有关电流环的问题，苦思不得其解，望高人指点！

K.O.Carnivist · 发表于 2014-1-1 20:42:57

rantingting 发表于 2014-1-1 19:34
高人有编程实现电机电流环的闭环控制吗，能详细指教一下吗？很长时间了，碰在这一直没弄好 ...

您要做多大功率的电机呢？我只做过小功率的。直流电机电流环的电流采样是要直接采电枢回路的，采出来是双向的不是只有正值。楼主位是想问双向电流怎么测么？

K.O.Carnivist · 发表于 2014-1-2 10:23:39

rantingting 发表于 2014-1-1 23:02
我用的就是小功率的直流电机，现在电路测量的采样电流值确实是正的，无法区分方向！采样方案，如下图
首 ...

呃那这就是硬件的问题了。
这个电路做不了完整的电流环（这种采样是做过流保护用的）。
电流采样最好直接采电枢电流，成本受限的时候好歹也分别采两个半桥的低边电流吧。

K.O.Carnivist · 发表于 2014-1-2 13:21:02

rantingting 发表于 2014-1-2 11:49
那大侠帮忙指点下比较好的方案吧，其实不是很差钱，研究的还不够看来，采样电枢电流都是什么方案呢？看样 ...

小功率的话直接在电机输出线上串采样电阻，用高边电流检测芯片放大。小功率电机做电流环需要PWM频率高一些。

K.O.Carnivist · 发表于 2014-1-2 17:09:17

rantingting 发表于 2014-1-2 15:52
好的，那就是两个H半桥都接一个采样电阻是吧

直接串在电机上

K.O.Carnivist · 发表于 2014-1-2 19:33:31

rantingting 发表于 2014-1-2 18:42
非常感谢 KO

不用谢，其实不难。
之前做过一个直流电机电流、转速环的小模块。

K.O.Carnivist · 发表于 2014-1-3 23:32:06

rantingting 发表于 2014-1-3 16:57
看着不错啊，怎么就看到一个采样电阻？

就是只有一个啊

32楼原理图里面只有一个采样电阻R1啊

K.O.Carnivist · 发表于 2014-1-4 14:05:30

rantingting 发表于 2014-1-4 10:07
你这个是开源的吗，想买两块研究研究………………

以前没公开过，需要的话可以开……
这个之前是自用的，所以基本没考虑成本，元器件成本可能就得七八十。您如果想要两个看看应该没问题，但是得现焊……

K.O.Carnivist · 发表于 2014-1-5 15:58:17

rantingting 发表于 2014-1-4 20:12
没问题，只要你现在有就行，买一块玩玩……你有淘宝店吗，如何交易？

还是学生来的，没有淘宝店，需要的话可以发到淘宝上去……
两块还是有的。您真的要买么？我们用这个只是简单尝试了一下电流环，可以确定的是PWM和H桥好用、电流能采的还算稳定，但由于手上电机的旋转本身会带来反电势的明显波动，我们并没有实现在旋转过程中电流平稳地跟踪，只是平均上能跟踪给定值。所以这个板子对您的意义可能主要是确认这个H桥和电流采样结构能够工作，并且在上面可以尝试电流控制的方法。
板子上控制器是STM32F103T8U6，能够给串口、SPI通信和PWM捕获输入。最大电压27V，电流尽量5A以下吧，大电流没试过。

K.O.Carnivist · 发表于 2014-1-6 08:34:18

zwc58 发表于昨天 17:30
想买一块学习.请明示交易方法.谢谢!...

您二位着急么？目前这版只剩2个焊好的了，我年前也正准备把另一版打样焊出来，修改了部分不好买的器件。如果没那么着急的话可以一起用用这个新版。

K.O.Carnivist · 发表于 2014-1-7 17:01:07

rantingting 发表于 2014-1-6 08:59
可以等你的新版……要很久吗，时间长的话可以先买老板

今天发的jlc。如果做出来不好用的话给您老版吧。

K.O.Carnivist · 发表于 2014-1-13 16:52:51

zwc58 发表于 2014-1-7 17:22
可以等你的新版,谢谢!

新版基本功能没有太大问题了，有个引脚画错了我这边需要小刀修一下。指标基本还是43楼说的。
安排焊的话估计这周就能出来。您几位还需要么？

会以图片中这种样子出现：

K.O.Carnivist · 发表于 2014-1-13 16:53:43

Gasic 发表于 2014-1-7 17:04
同求，希望能寻求一块学习学习！

同51楼。
您还需要么？

K.O.Carnivist · 发表于 2014-1-13 16:57:11

成本七八十块钱吧

K.O.Carnivist · 发表于 2014-1-14 23:17:10

Gasic 发表于 2014-1-14 09:09
需要，请提供个交易方式吧。非常感谢！

不要急……明天去跑回流焊，之后测试可以了才能给您呢不是……

K.O.Carnivist · 发表于 2014-1-22 13:24:15

rantingting 发表于 2014-1-22 09:12
情况咋样了？年前有戏不？你是不是已经放假了？

惭愧，回流焊似乎会伤某个器件，年前出不来。
年内我直接把图和程序什么的放上来吧。

K.O.Carnivist · 发表于 2014-2-28 15:16:41

rantingting 发表于 2014-1-22 17:47
伟大的人，你快上传吧

https://drive.google.com/folderview?id=0B29lDSMa-ajsRkNnQVZPUTBUUDg

先把这些放上来，后面再慢慢传。

K.O.Carnivist · 发表于 2014-3-26 13:21:15

lzh4073198 发表于 2014-3-22 11:03
电流控制确实是电机控制必须的，不明白楼主所说的 PWM0是什么意思？ PWM也只有占空比和周期的概念，还有 ...

PWM占空比反映到电流连续模式的电机模型上就是正比于输入电压，所以他们会把对应正、负输入电压的PWM说成是>0或<0的……

有关电流环的问题，苦思不得其解，望高人指点！

阿莫论坛20周年了！感谢大家的支持与爱护！！

本帖子中包含更多资源

本帖子中包含更多资源

本帖子中包含更多资源