搜索
bottom↓
回复: 88

有关电流环的问题,苦思不得其解,望高人指点!

  [复制链接]

出0入0汤圆

发表于 2013-12-24 10:05:35 | 显示全部楼层 |阅读模式
在电机的位置,速度和电路三闭环控制系统中,这里以直流电机串级PID(PWM)为例。很多资料上是说,位置环的输出作为速度换的输入,速度换的输出作为电流环的输入,但是现在有一个很大的疑问,一般情况下电机的转向是靠PWM的正负来判断的,比如说PWM>0正转,否则反转,但是一般的反馈电流(简单就是串联电阻在H桥)都是正值,也就不能用PWM的正负来判定转向,那电流环输出的PWM值的正负和电机的转向应该是什么关系呢?不知道有没有表达清楚,或者有大神能提供一段简单的电流环的实现代码,对于电流环的输出PWM值和电机的转向的关系实在想不通?

阿莫论坛20周年了!感谢大家的支持与爱护!!

月入3000的是反美的。收入3万是亲美的。收入30万是移民美国的。收入300万是取得绿卡后回国,教唆那些3000来反美的!

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2014-3-1 12:16:47 | 显示全部楼层
我来共享一下吧,这里感谢 K.O.Carnivist 的分享
AD画的硬件原理图和PCB,四层的,很漂亮

本帖子中包含更多资源

您需要 登录 才可以下载或查看,没有帐号?注册

x

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2013-12-24 10:32:31 | 显示全部楼层
高人高人快出现,搞了好久了,没弄懂……

出0入0汤圆

发表于 2013-12-24 10:53:37 | 显示全部楼层
速度环输出的不是pwm,是输出量作为电流环的输入,你如果说速度环输出pwm的话那就没有电流这个环了

出0入0汤圆

发表于 2013-12-24 10:55:53 | 显示全部楼层
你电流环是用的什么芯片,电流环输出的才是pwm波

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2013-12-24 11:40:10 | 显示全部楼层
xlxbangel 发表于 2013-12-24 10:55
你电流环是用的什么芯片,电流环输出的才是pwm波

电流环没用什么芯片啊,就是串联采样电阻,AD采集电压,既然速度换不应该PWM,那么电流环输出的PWM值,正负,跟电机的转向应该是什么关系呢 ?

出0入0汤圆

发表于 2013-12-24 11:43:31 | 显示全部楼层
rantingting 发表于 2013-12-24 11:40
电流环没用什么芯片啊,就是串联采样电阻,AD采集电压,既然速度换不应该PWM,那么电流环输出的PWM值,正 ...

电流环用3525,转速跟电流环是个什么关系要自己测出来才行啊,是有关系的

出0入0汤圆

发表于 2013-12-24 11:47:28 | 显示全部楼层
rantingting 发表于 2013-12-24 11:40
电流环没用什么芯片啊,就是串联采样电阻,AD采集电压,既然速度换不应该PWM,那么电流环输出的PWM值,正 ...

你是用硬件电流环还是用软件电流环啊  软件电流环网上有论文的  硬件电流环是没有资料的  

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2013-12-24 14:11:53 | 显示全部楼层
xlxbangel 发表于 2013-12-24 11:47
你是用硬件电流环还是用软件电流环啊  软件电流环网上有论文的  硬件电流环是没有资料的   ...

你说的我不是太懂啊,你说的是电路检测方式吗

出0入0汤圆

发表于 2013-12-24 14:58:48 | 显示全部楼层
rantingting 发表于 2013-12-24 14:11
你说的我不是太懂啊,你说的是电路检测方式吗

你电流环是用软件写的吗,还是用pwm波发生电路做的啊  ,这就是软件硬件之分啊  

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2013-12-24 23:42:42 | 显示全部楼层
xlxbangel 发表于 2013-12-24 14:58
你电流环是用软件写的吗,还是用pwm波发生电路做的啊  ,这就是软件硬件之分啊   ...

软件写的,硬件的很少把

出0入0汤圆

发表于 2013-12-25 09:35:22 | 显示全部楼层
rantingting 发表于 2013-12-24 23:42
软件写的,硬件的很少把

哦,网上有这些文章  你可以去看看  

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2013-12-25 11:36:22 | 显示全部楼层
xlxbangel 发表于 2013-12-25 09:35
哦,网上有这些文章  你可以去看看

不管怎样,多谢回复,就你自己回复啊

出0入0汤圆

发表于 2013-12-25 19:43:45 | 显示全部楼层
rantingting 发表于 2013-12-25 11:36
不管怎样,多谢回复,就你自己回复啊

我前段时间在搞这个,现在不做了  

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2013-12-26 18:51:43 | 显示全部楼层
再顶,求高人指点一二啊

出0入0汤圆

发表于 2014-1-1 11:08:10 | 显示全部楼层
电流环好像是让电机电流在电压的波动下能更稳定的。

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2014-1-1 17:08:00 | 显示全部楼层
lrbdh 发表于 2014-1-1 11:08
电流环好像是让电机电流在电压的波动下能更稳定的。

说都是这么说,但是对于代码实现方式,不太懂啊,试了好多方案都不行!

出0入0汤圆

发表于 2014-1-1 17:41:33 | 显示全部楼层
rantingting 发表于 2014-1-1 17:08
说都是这么说,但是对于代码实现方式,不太懂啊,试了好多方案都不行! ...

速度环应该是输出电压值给电流环作为输入,电流环也是通过采样采回来的电压值,就是电压值之间的pid,速度环的输入输出关系估计有点难搞

出0入8汤圆

发表于 2014-1-1 19:32:31 来自手机 | 显示全部楼层
电驱电流对应电机力距,厉磁电流是一个恒定值,控制电机转速,归根结底是控制力距,就是电流,电机控制的好不好,电流环控制好了,就成功一半了!

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2014-1-1 19:34:33 | 显示全部楼层
mtswz.213 发表于 2014-1-1 19:32
电驱电流对应电机力距,厉磁电流是一个恒定值,控制电机转速,归根结底是控制力距,就是电流,电机控制的好 ...

高人有编程实现电机电流环的闭环控制吗,能详细指教一下吗?很长时间了,碰在这一直没弄好

出0入8汤圆

发表于 2014-1-1 19:58:22 来自手机 | 显示全部楼层
我是做异步机控制的,就是变频器,我想直流机跟异步机比较类似了,方案看看microchip的应用笔记吧,说的很详细!

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2014-1-1 20:29:29 | 显示全部楼层
mtswz.213 发表于 2014-1-1 19:58
我是做异步机控制的,就是变频器,我想直流机跟异步机比较类似了,方案看看microchip的应用笔记吧,说的很 ...

有没有网址?我没玩过microchip的芯片,都不太了解,多谢帮忙哈

出0入0汤圆

发表于 2014-1-1 20:42:57 | 显示全部楼层
rantingting 发表于 2014-1-1 19:34
高人有编程实现电机电流环的闭环控制吗,能详细指教一下吗?很长时间了,碰在这一直没弄好 ...

您要做多大功率的电机呢?我只做过小功率的。直流电机电流环的电流采样是要直接采电枢回路的,采出来是双向的不是只有正值。楼主位是想问双向电流怎么测么?

出0入0汤圆

发表于 2014-1-1 20:59:52 | 显示全部楼层
参考串级控制  内环和外环之间的关系 一个是随动控制 一个是定制控制  主控制器的输出作为付控制器的输入

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2014-1-1 23:02:23 | 显示全部楼层
K.O.Carnivist 发表于 2014-1-1 20:42
您要做多大功率的电机呢?我只做过小功率的。直流电机电流环的电流采样是要直接采电枢回路的,采出来是双 ...

我用的就是小功率的直流电机,现在电路测量的采样电流值确实是正的,无法区分方向!采样方案,如下图
首先这个方向我不知道如何判断并加入PWM计算公式中,其次对于这个电流环的编程无从下手

本帖子中包含更多资源

您需要 登录 才可以下载或查看,没有帐号?注册

x

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2014-1-1 23:03:09 | 显示全部楼层
luckner 发表于 2014-1-1 20:59
参考串级控制  内环和外环之间的关系 一个是随动控制 一个是定制控制  主控制器的输出作为付控制器的输入 ...

一直就是参考的串级PID但是效果很不好,难道是PID参数的问题?!!

出0入0汤圆

发表于 2014-1-2 08:59:54 | 显示全部楼层
rantingting 发表于 2014-1-1 23:03
一直就是参考的串级PID但是效果很不好,难道是PID参数的问题?!!

外环一般为PI参数  内环一般为P或PD  正定的时候先整定内环 再整定外环  当输入一个阶跃信号后  看震荡曲线  衰减比到4:1即可

出0入0汤圆

发表于 2014-1-2 10:23:39 | 显示全部楼层
rantingting 发表于 2014-1-1 23:02
我用的就是小功率的直流电机,现在电路测量的采样电流值确实是正的,无法区分方向!采样方案,如下图
首 ...

呃那这就是硬件的问题了。
这个电路做不了完整的电流环(这种采样是做过流保护用的)。
电流采样最好直接采电枢电流,成本受限的时候好歹也分别采两个半桥的低边电流吧。

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2014-1-2 11:49:12 | 显示全部楼层
K.O.Carnivist 发表于 2014-1-2 10:23
呃那这就是硬件的问题了。
这个电路做不了完整的电流环(这种采样是做过流保护用的)。
电流采样最好直接 ...

那大侠帮忙指点下比较好的方案吧,其实不是很差钱,研究的还不够看来,采样电枢电流都是什么方案呢?看样子硬件需要改变了

出0入0汤圆

发表于 2014-1-2 13:21:02 | 显示全部楼层
rantingting 发表于 2014-1-2 11:49
那大侠帮忙指点下比较好的方案吧,其实不是很差钱,研究的还不够看来,采样电枢电流都是什么方案呢?看样 ...

小功率的话直接在电机输出线上串采样电阻,用高边电流检测芯片放大。小功率电机做电流环需要PWM频率高一些。

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2014-1-2 15:52:23 | 显示全部楼层
K.O.Carnivist 发表于 2014-1-2 13:21
小功率的话直接在电机输出线上串采样电阻,用高边电流检测芯片放大。小功率电机做电流环需要PWM频率高一 ...

好的,那就是两个H半桥都接一个采样电阻是吧

出0入0汤圆

发表于 2014-1-2 16:22:03 | 显示全部楼层
想深入研究,需要重拾《自动控制理论》一类的教科书

出0入0汤圆

发表于 2014-1-2 17:09:17 | 显示全部楼层
rantingting 发表于 2014-1-2 15:52
好的,那就是两个H半桥都接一个采样电阻是吧

直接串在电机上

本帖子中包含更多资源

您需要 登录 才可以下载或查看,没有帐号?注册

x

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2014-1-2 18:42:08 | 显示全部楼层

哦哦哦  明白了  非常感谢  

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2014-1-2 18:42:33 | 显示全部楼层

非常感谢  KO

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2014-1-2 18:43:43 | 显示全部楼层
mhw 发表于 2014-1-2 16:22
想深入研究,需要重拾《自动控制理论》一类的教科书

自动控制理论一直在看,自控和实际操作还是有些距离的,理论明白了但是实际操作起来还是有很多问题的

出0入0汤圆

发表于 2014-1-2 19:33:31 | 显示全部楼层

不用谢,其实不难。
之前做过一个直流电机电流、转速环的小模块。

本帖子中包含更多资源

您需要 登录 才可以下载或查看,没有帐号?注册

x

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2014-1-3 16:57:31 | 显示全部楼层
K.O.Carnivist 发表于 2014-1-2 19:33
不用谢,其实不难。
之前做过一个直流电机电流、转速环的小模块。

看着不错啊,怎么就看到一个采样电阻?

出0入0汤圆

发表于 2014-1-3 23:32:06 | 显示全部楼层
rantingting 发表于 2014-1-3 16:57
看着不错啊,怎么就看到一个采样电阻?

就是只有一个啊
32楼原理图里面只有一个采样电阻R1啊

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2014-1-4 10:04:23 | 显示全部楼层
哦哦哦,明白了,这个直接跟电机串联的,犯傻了,哈哈

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2014-1-4 10:07:33 | 显示全部楼层
K.O.Carnivist 发表于 2014-1-3 23:32
就是只有一个啊   
32楼原理图里面只有一个采样电阻R1啊 ...

你这个是开源的吗 ,想买两块研究研究………………

出0入0汤圆

发表于 2014-1-4 14:05:30 | 显示全部楼层
rantingting 发表于 2014-1-4 10:07
你这个是开源的吗 ,想买两块研究研究………………

以前没公开过,需要的话可以开……
这个之前是自用的,所以基本没考虑成本,元器件成本可能就得七八十。您如果想要两个看看应该没问题,但是得现焊……

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2014-1-4 20:12:16 | 显示全部楼层
K.O.Carnivist 发表于 2014-1-4 14:05
以前没公开过,需要的话可以开……
这个之前是自用的,所以基本没考虑成本,元器件成本可能就得七八十。 ...

没问题,只要你现在有就行,买一块玩玩……你有淘宝店吗,如何交易?

出0入0汤圆

发表于 2014-1-5 15:58:17 | 显示全部楼层
rantingting 发表于 2014-1-4 20:12
没问题,只要你现在有就行,买一块玩玩……你有淘宝店吗,如何交易?

还是学生来的,没有淘宝店,需要的话可以发到淘宝上去……
两块还是有的。您真的要买么?我们用这个只是简单尝试了一下电流环,可以确定的是PWM和H桥好用、电流能采的还算稳定,但由于手上电机的旋转本身会带来反电势的明显波动,我们并没有实现在旋转过程中电流平稳地跟踪,只是平均上能跟踪给定值。所以这个板子对您的意义可能主要是确认这个H桥和电流采样结构能够工作,并且在上面可以尝试电流控制的方法。
板子上控制器是STM32F103T8U6,能够给串口、SPI通信和PWM捕获输入。最大电压27V,电流尽量5A以下吧,大电流没试过。

出0入0汤圆

发表于 2014-1-5 17:30:35 | 显示全部楼层
想买一块学习.请明示交易方法.谢谢!

出0入0汤圆

发表于 2014-1-6 08:34:18 来自手机 | 显示全部楼层
zwc58 发表于 昨天 17:30
想买一块学习.请明示交易方法.谢谢!...

您二位着急么?目前这版只剩2个焊好的了,我年前也正准备把另一版打样焊出来,修改了部分不好买的器件。如果没那么着急的话可以一起用用这个新版。

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2014-1-6 08:59:17 | 显示全部楼层
K.O.Carnivist 发表于 2014-1-6 08:34
您二位着急么?目前这版只剩2个焊好的了,我年前也正准备把另一版打样焊出来,修改了部分不好买的器件。 ...

可以等你的新版……要很久吗,时间长的话可以先买老板

出0入0汤圆

发表于 2014-1-7 17:01:07 | 显示全部楼层
rantingting 发表于 2014-1-6 08:59
可以等你的新版……要很久吗,时间长的话可以先买老板

今天发的jlc。如果做出来不好用的话给您老版吧。

出0入0汤圆

发表于 2014-1-7 17:04:36 | 显示全部楼层
K.O.Carnivist 发表于 2014-1-7 17:01
今天发的jlc。如果做出来不好用的话给您老版吧。

同求,希望能寻求一块学习学习!

出0入0汤圆

发表于 2014-1-7 17:22:52 | 显示全部楼层
可以等你的新版,谢谢!

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2014-1-8 09:22:48 | 显示全部楼层
K.O.Carnivist 发表于 2014-1-7 17:01
今天发的jlc。如果做出来不好用的话给您老版吧。

OK  竟然还是学生,不错,很优秀

出0入0汤圆

发表于 2014-1-13 16:52:51 | 显示全部楼层
zwc58 发表于 2014-1-7 17:22
可以等你的新版,谢谢!

新版基本功能没有太大问题了,有个引脚画错了我这边需要小刀修一下。指标基本还是43楼说的。
安排焊的话估计这周就能出来。您几位还需要么?

会以图片中这种样子出现:

本帖子中包含更多资源

您需要 登录 才可以下载或查看,没有帐号?注册

x

出0入0汤圆

发表于 2014-1-13 16:53:43 | 显示全部楼层
Gasic 发表于 2014-1-7 17:04
同求,希望能寻求一块学习学习!

同51楼。
您还需要么?

出0入0汤圆

发表于 2014-1-13 16:57:11 | 显示全部楼层
成本七八十块钱吧

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2014-1-14 09:05:57 | 显示全部楼层

需要 …………

出0入0汤圆

发表于 2014-1-14 09:09:52 | 显示全部楼层
K.O.Carnivist 发表于 2014-1-13 16:53
同51楼。
您还需要么?

需要,请提供个交易方式吧。非常感谢!

出0入0汤圆

发表于 2014-1-14 23:17:10 | 显示全部楼层
Gasic 发表于 2014-1-14 09:09
需要,请提供个交易方式吧。非常感谢!

不要急……明天去跑回流焊,之后测试可以了才能给您呢不是……

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2014-1-22 09:12:44 | 显示全部楼层
K.O.Carnivist 发表于 2014-1-14 23:17
不要急……明天去跑回流焊,之后测试可以了才能给您呢不是……

情况咋样了?年前有戏不?你是不是已经放假了 ?

出0入0汤圆

发表于 2014-1-22 13:24:15 | 显示全部楼层
rantingting 发表于 2014-1-22 09:12
情况咋样了?年前有戏不?你是不是已经放假了 ?

惭愧,回流焊似乎会伤某个器件,年前出不来。
年内我直接把图和程序什么的放上来吧。

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2014-1-22 17:47:55 | 显示全部楼层
K.O.Carnivist 发表于 2014-1-22 13:24
惭愧,回流焊似乎会伤某个器件,年前出不来。
年内我直接把图和程序什么的放上来吧。 ...

伟大的人,你快上传吧

出105入79汤圆

发表于 2014-2-28 01:49:06 来自手机 | 显示全部楼层
学习了!!我们也在做一样的。

出0入0汤圆

发表于 2014-2-28 15:16:41 | 显示全部楼层
rantingting 发表于 2014-1-22 17:47
伟大的人,你快上传吧

https://drive.google.com/folderview?id=0B29lDSMa-ajsRkNnQVZPUTBUUDg

先把这些放上来,后面再慢慢传。

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2014-2-28 16:34:55 | 显示全部楼层
K.O.Carnivist 发表于 2014-2-28 15:16
https://drive.google.com/folderview?id=0B29lDSMa-ajsRkNnQVZPUTBUUDg

先把这些放上来,后面再慢慢传 ...

漂亮………………貌似打不开……

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2014-2-28 16:39:55 | 显示全部楼层
K.O.Carnivist 发表于 2014-2-28 15:16
https://drive.google.com/folderview?id=0B29lDSMa-ajsRkNnQVZPUTBUUDg

先把这些放上来,后面再慢慢传 ...

番墙打开了,已经下载,多谢多谢

出0入0汤圆

发表于 2014-2-28 20:59:51 | 显示全部楼层
我也很期待电流环的资料。楼主可否共享,期待中。

出0入0汤圆

发表于 2014-3-3 10:46:15 | 显示全部楼层
K.O.Carnivist 发表于 2014-2-28 15:16
https://drive.google.com/folderview?id=0B29lDSMa-ajsRkNnQVZPUTBUUDg

先把这些放上来,后面再慢慢传 ...

很好的参考资料,谢谢!

出0入0汤圆

发表于 2014-3-8 17:04:09 | 显示全部楼层
借鉴了下 ,K.O.Carnivist 电流采样的设计,INA214 芯片,比我原来构思的方案便宜不少啊。
谢分享

出0入0汤圆

发表于 2014-3-21 20:49:05 | 显示全部楼层
不知道楼主所说的PWM>0/PWM<0是个什么意思?  我理解应该是通过固定的导通顺序主动控制的电机的旋转方向,这一点应该跟电流无关吧?

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2014-3-21 22:39:07 | 显示全部楼层
lzh4073198 发表于 2014-3-21 20:49
不知道楼主所说的PWM>0/PWM

你可能还没碰到电机的精密控制,最精密伺服就要电流了,要电流就要方向了

出0入0汤圆

发表于 2014-3-21 22:48:11 | 显示全部楼层
过来看看

出0入0汤圆

发表于 2014-3-22 11:03:32 | 显示全部楼层
rantingting 发表于 2014-3-21 22:39
你可能还没碰到电机的精密控制,最精密伺服就要电流了,要电流就要方向了 ...

电流控制确实是电机控制必须的,不明白楼主所说的 PWM<0 / PWM>0是什么意思?  PWM也只有占空比和周期的概念,还有+/-的说法??

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2014-3-26 13:04:25 | 显示全部楼层
lzh4073198 发表于 2014-3-22 11:03
电流控制确实是电机控制必须的,不明白楼主所说的 PWM0是什么意思?  PWM也只有占空比和周期的概念,还有 ...

硬件上是pwm波形,但是软件上pwm波形肯定是对应一个pwm变量,这个变量是要有正负的啊

出0入0汤圆

发表于 2014-3-26 13:21:15 | 显示全部楼层
lzh4073198 发表于 2014-3-22 11:03
电流控制确实是电机控制必须的,不明白楼主所说的 PWM0是什么意思?  PWM也只有占空比和周期的概念,还有 ...

PWM占空比反映到电流连续模式的电机模型上就是正比于输入电压,所以他们会把对应正、负输入电压的PWM说成是>0或<0的……

出0入0汤圆

发表于 2014-4-3 00:19:03 | 显示全部楼层
电机控制我没做过,不过这个完全可以用自动控制原理来分析啊。三个闭环,最里面的是电流环,用来稳定电机电流,反馈值由你的电路来测定,设定值来自速度回路输出值。外面一个闭环是速度环,不过这里没有看到你对转速进行测量,你软件里怎么实现这个闭环的控制啊,这闭环的设定值来自位置回路的输出值。最外面一个回路是位置回路设定值减去位置反馈(有测量吗?还是根据编码器计算)后pid输出作为速度回路的设定值。我觉得调试参数的时候应该先从内环向外环调试。先调比例参数,然后加入积分环节,微分谨慎使用,调不好容易震荡。另外自控原理里面还有很多超前滞后补偿什么的,貌似没必要搞那么麻烦。一个对电机控制外行的人胡说八道一下,希望不要干扰到你的思路。

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2014-4-3 09:06:13 | 显示全部楼层
laofenmao 发表于 2014-4-3 00:19
电机控制我没做过,不过这个完全可以用自动控制原理来分析啊。三个闭环,最里面的是电流环,用来稳定电机电 ...

首先呢,你说的原理很很对的!可是真正实现起来没有说的这么简单的,要有一些细节需要分析处理

出0入0汤圆

发表于 2014-4-3 09:18:39 | 显示全部楼层
希望在牛能多上传些有用的资料,帮助我等P民学习

出0入0汤圆

发表于 2014-4-4 10:48:20 | 显示全部楼层
rantingting 发表于 2014-4-3 09:06
首先呢,你说的原理很很对的!可是真正实现起来没有说的这么简单的,要有一些细节需要分析处理 ...

控制算法和控制软件方面我做的比较多一些,这方面可以探讨下。我是学自动化专业的。

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2014-4-4 13:05:23 | 显示全部楼层
laofenmao 发表于 2014-4-4 10:48
控制算法和控制软件方面我做的比较多一些,这方面可以探讨下。我是学自动化专业的。 ...

非常好啊,一直想找人探讨呢,你留下qq吧,加你聊聊,你在哪工作 ?

出0入0汤圆

发表于 2014-4-4 23:24:20 | 显示全部楼层
rantingting 发表于 2014-4-4 13:05
非常好啊,一直想找人探讨呢,你留下qq吧,加你聊聊,你在哪工作 ?

你发私信给我留下qq吧。我注册时间短私信都发不了。我01年毕业一直做工业测控方面,在广东

出0入4汤圆

发表于 2014-4-24 11:04:54 | 显示全部楼层
mark 回头慢慢研究

出0入0汤圆

发表于 2014-5-7 22:21:56 | 显示全部楼层
laofenmao 发表于 2014-4-4 23:24
你发私信给我留下qq吧。我注册时间短私信都发不了。我01年毕业一直做工业测控方面,在广东 ...

非常想楼主交流呀,我在深圳

出0入0汤圆

发表于 2014-9-25 23:54:00 | 显示全部楼层
rantingting 发表于 2014-4-4 13:05
非常好啊,一直想找人探讨呢,你留下qq吧,加你聊聊,你在哪工作 ?

楼主,K.O.Carnivist提供的链接资料可否提供一下?非常感谢。不知道如何番墙!

出0入0汤圆

发表于 2014-11-8 08:20:02 | 显示全部楼层
直流 电机 电流环

出0入0汤圆

发表于 2014-11-8 23:41:08 | 显示全部楼层
直流 电机 电流环

出0入0汤圆

发表于 2014-11-8 23:41:23 | 显示全部楼层
直流 电机 电流环

出0入0汤圆

发表于 2014-11-8 23:41:38 | 显示全部楼层
直流 电机 电流环

出0入0汤圆

发表于 2015-4-24 07:32:50 来自手机 | 显示全部楼层
资料不错

出0入0汤圆

发表于 2015-4-24 07:33:12 来自手机 | 显示全部楼层
资料不错,准备

出0入0汤圆

发表于 2017-6-7 00:15:49 来自手机 | 显示全部楼层
K.O.Carnivist 发表于 2014-2-28 15:16
https://drive.google.com/folderview?id=0B29lDSMa-ajsRkNnQVZPUTBUUDg

先把这些放上来,后面再慢慢传 ...

楼主好,想学习下电流环的实施方法,能否提供些代码参考?
回帖提示: 反政府言论将被立即封锁ID 在按“提交”前,请自问一下:我这样表达会给举报吗,会给自己惹麻烦吗? 另外:尽量不要使用Mark、顶等没有意义的回复。不得大量使用大字体和彩色字。【本论坛不允许直接上传手机拍摄图片,浪费大家下载带宽和论坛服务器空间,请压缩后(图片小于1兆)才上传。压缩方法可以在微信里面发给自己(不要勾选“原图),然后下载,就能得到压缩后的图片】。另外,手机版只能上传图片,要上传附件需要切换到电脑版(不需要使用电脑,手机上切换到电脑版就行,页面底部)。
您需要登录后才可以回帖 登录 | 注册

本版积分规则

手机版|Archiver|amobbs.com 阿莫电子技术论坛 ( 粤ICP备2022115958号, 版权所有:东莞阿莫电子贸易商行 创办于2004年 (公安交互式论坛备案:44190002001997 ) )

GMT+8, 2024-4-21 12:44

© Since 2004 www.amobbs.com, 原www.ourdev.cn, 原www.ouravr.com

快速回复 返回顶部 返回列表