卡尔曼滤波算法C语言实现(转2)

落叶知秋

好贴顶之！

落叶知秋

看了楼主的代码，有些两个疑问：
其一，

1. double KalmanFilter(const double ResrcData,double ProcessNiose_Q,double MeasureNoise_R,[color=Red]double InitialPrediction[/color])
   
2. {
   
3.         double R = MeasureNoise_R;
   
4.         double Q = ProcessNiose_Q;
   
5. 
   
6.         static        double x_last;
   
7. 
   
8.         double x_mid = x_last;
   
9.         double x_now;
   
10. 
    
11.         [color=Red]static        double p_last;[/color]
    
12. 
    
13.         double p_mid ;
    
14.         double p_now;
    
15.         double kg;       
    
16. 
    
17.         x_mid=x_last; //x_last=x(k-1|k-1),x_mid=x(k|k-1)
    
18.         p_mid=p_last+Q; //p_mid=p(k|k-1),p_last=p(k-1|k-1),Q=噪声
    
19.         kg=p_mid/(p_mid+R); //kg为kalman filter，R为噪声
    
20.         x_now=x_mid+kg*(ResrcData-x_mid);//估计出的最优值
    
21.                
    
22.         p_now=(1-kg)*p_mid;//最优值对应的covariance       
    
23. 
    
24.         p_last = p_now; //更新covariance值
    
25.         x_last = x_now; //更新系统状态值
    
26. 
    
27.         return x_now;               
    
28. }

复制代码

中的红色参数InitialPrediction，完全没有使用，那究竟有何用？
还有一个红色的参数p_last没有赋初值，那么这个参数就是初始化为0值？
看你的main里面开始的时候有做一段dummy的采集，这个p_last的值应该是那时候开始累积的。对否？

其二，
能说一下你设定的那三个参数(宏定义)是怎么来的么？
当初你设定的时候是否有经验公式？还是说调试出来的？