残暴的stm32平衡小车

xyq665513

void Psn_Calcu(void)  // 一介低通滤波
{
    speed_least =(counter_l+ counter_r)*0.5;
        speed *= 0.7;                           
        speed += speed_least*0.3;       
        position += speed;
        position += speed_need;
       
        if(position>10000)
                position=10000;
        if(position<-10000)
                position=-10000;
   
        counter_l=0;
        counter_r=0;
}
好贴！赞一个！另外请教楼主一个问题，上面这段程序中的position，如果车子一直往前，是不是一直累加，难道到最后一直是10000或者-10000了？总觉得不太对。