看看我做的载人二轮平衡车

lcw_swust · 发表于 2014-6-5 22:02:04

本帖最后由 lcw_swust 于 2014-6-6 09:54 编辑

此二轮平衡车结构简单，转向器是用两片应变片做的“扭矩传感器”
来实现的，成本低廉，容易制作。
车架以角钢为主，由于找不到法兰，用13齿的齿轮代替。
轮子是在市区买的，10块钱一个，直径大约125mm，有点小，
跑起来速度与走路差不多，要是能找到6寸大的这种轮子就好了。
车子比较小巧，可以很容易的提上公交车。
电机型号为：MY1016Z2（约120元）
电池：24V,12AH（约420元）
总成本：约1500元
整车重量：约10Kg。

电路和程序：

视频：
图片：

lcw_swust · 发表于 2014-8-7 16:19:45

本帖最后由 lcw_swust 于 2014-8-7 16:26 编辑

慢慢懂发表于 2014-8-7 15:25
牛人啊，希望以后楼主能多指点下啊

好说。
最近将车子改进了一下：
轮子换为abike的8寸充气轮，速度更快，噪音更低，车体振动更小。
转向机构加固。
修改PID参数，使车子没人时能站稳。
减小转向硬件灵敏度，增加软件灵敏度。
添加蜂鸣器，定时播报电压，在过流、过速时报警。
调整倾角，使重心尽量位于中点。

lcw_swust · 发表于 2014-9-3 11:17:19

现上传目前最新程序:

加入角度偏移，使速度变化时倾角也变化，用于限速
开机蜂鸣器发出特定声音

lcw_swust · 发表于 2015-1-31 20:24:28

2015.01.30修改说明：
1.由于电机处于发电状态时会引起电池过压保护电路动作而导致系统掉电，
新增限压电路，此电路的特性类似于稳压二极管。
2.增加LED照明，采用34063驱动；
程序中，当车体后仰一定角度可以翻转LED照明开关。
3.程序中，开机时对电机PWM加以限制，使其缓慢动作。
4.改进车体结构，电池放于下方，立杆固定于车架上。
原来的立杆有一个点是固定在电池盒上的，受力较大会导致电池盒破裂。
再在电池放下方的好处是车架上方是平整的，可以作为拖车放点菜啥的；
坏处是结构更复杂了，装、拆不便；整车重量略有增加，现车重约为11Kg。

lcw_swust · 发表于 2015-2-9 16:18:26

starsun 发表于 2015-2-7 22:38
历害啊，啥时发个骑行的视频看看

2015.02.09骑行视频：
（文件太大，附件是经过分割的，下载后将所有rar解压到同一个文件夹，运行其中的EXE或BAT文件进行合并。）

lcw_swust · 发表于 2015-3-13 13:53:04

现上传最近所做的改进：
2015.03.09：改进姿态融合算法，加入旋转矩阵算法；
减小陀螺仪与加速度传感器之间的角度误差
2015.03.12：增加脚控转向功能：
车架横梁上安装扭矩传感器，程序中检测前倾角度来设置启用脚控转向。
设计灵感来源于“扭扭平衡车”

ljh407055315 · 发表于 2020-6-3 11:35:54

最近公司正在做平衡车，下载下来学习一下。谢谢分享

circle_head · 发表于 2016-9-24 22:15:16

以前也玩过这个，不过这个确实做得很好啊

就在今天 · 发表于 2016-9-24 20:00:55

顶，记号

advarx21ic · 发表于 2016-9-24 10:22:51

好东西，学习了，谢谢

wil920 · 发表于 2016-7-12 17:07:03

牛人，动手能力也相当牛！

zhcj66 · 发表于 2016-7-12 14:51:40

很不错哦，mos电路板部分学习了

lcw_swust · 发表于 2016-6-7 11:33:05

huangqi412 发表于 2016-6-7 09:47
这个是将车轮轴扩孔了么，钻的一圈半孔是当编码器用？这么弄完有没有影响结构和对称。 ...

将车轮的中间部分去掉，钻孔是为了代替切割。
中间部分去掉后，用较厚的铝块装上去，铝块中间钻一个和电机轴差不多大的孔，这样才能配合。
没有编码器。

huangqi412 · 发表于 2016-6-7 09:47:01

lcw_swust 发表于 2014-8-7 16:19
好说。
最近将车子改进了一下：
轮子换为abike的8寸充气轮，速度更快，噪音更低，车体振动更小。

这个是将车轮轴扩孔了么，钻的一圈半孔是当编码器用？这么弄完有没有影响结构和对称。

dengfeng5357 · 发表于 2016-6-6 12:37:24

佩服佩服，楼主强人，动手能力相当不错。

lcw_swust · 发表于 2016-5-4 08:52:21

mingaiting999 发表于 2016-5-4 00:29
请问楼主，你的小车在平衡时，车杆(不是车把手）是保持一个角度还是直接与地面垂直。 ...

车杆与地面有一点倾角,与踩脚的地方是垂直的.

mingaiting999 · 发表于 2016-5-4 00:29:14

请问楼主，你的小车在平衡时，车杆(不是车把手）是保持一个角度还是直接与地面垂直。

gzhua20088ssj · 发表于 2016-4-16 10:25:59

楼主这个双轮平衡车不错，牛人呵，

，有时间我也搞几个配件玩玩，研究研究跟电机相关的随动控制系统

Mingrui · 发表于 2016-4-13 21:06:34

牛人呀！只是玩玩而已！挺佩服的！

jiulong855@.163 · 发表于 2016-4-13 20:12:52

动手能力太强了

lcw_swust · 发表于 2016-4-13 18:42:26

dingyuan 发表于 2016-4-13 10:04
套用你的公式，在EXCEL下做了个曲线图

哦，依我看，仿真还是不如实物来得真切。
我的车车还在，欢迎来玩，我家在绵阳

dingyuan · 发表于 2016-4-13 10:04:21

lcw_swust 发表于 2016-4-13 08:18
怎么模拟的？
先将KP、KI置为0，
KD由小到大，能感受到车子稳定在一个角度且有较大阻力时就好，

套用你的公式，在EXCEL下做了个曲线图

johnny412 · 发表于 2016-4-13 08:41:28

强贴留名，楼主很厉害

lcw_swust · 发表于 2016-4-13 08:18:20

dingyuan 发表于 2016-4-12 17:23
再请教个问题，楼主的PID好像不太对，我按你的程序模拟了下，发现没有收敛，你这应该是个增量式的PID,是我 ...

怎么模拟的？
先将KP、KI置为0，
KD由小到大，能感受到车子稳定在一个角度且有较大阻力时就好，
然后KP由小到大，能让车子较快速的稳定在设定的角度就好，
KI尽量小，不引起振荡就好。

lcw_swust · 发表于 2016-4-13 08:14:37

chaojikoushuige 发表于 2016-4-12 18:34
可以载人不呢？

150楼有视频

chaojikoushuige · 发表于 2016-4-12 18:34:03

可以载人不呢？

dingyuan · 发表于 2016-4-12 17:23:12

再请教个问题，楼主的PID好像不太对，我按你的程序模拟了下，发现没有收敛，你这应该是个增量式的PID,是我模拟的不对？而且我调不到你那样大的参数，在KP大于1的情况下，会出现震荡。请问你的参数是如何调试的？

lcw_swust · 发表于 2016-1-11 21:11:08

本帖最后由 lcw_swust 于 2016-1-11 21:13 编辑

dingyuan 发表于 2016-1-11 17:59
先赞一个确实是高人
把手上有一个应变片，是用来控制前进后退的吗？推拉把手就能让应变片捕捉到信号变化， ...

把手的应变片在把手与立管之间的钢片上，的确挺灵敏的，
从电路上看放大倍数约500倍。
把手的应变片与脚下的应变片都是控制转向的。
陀螺仪的作用是维持车体平衡。
在这里应变片仅用于转向，与车体平衡无关，不能代替陀螺仪。
转向并不是推拉把手，而是像自行车转弯那样扭动把手。（与一般平衡车不同）
推拉把手时改变了车体角度，陀螺仪感知角度的变化，然后调节车体使其平衡。

dingyuan · 发表于 2016-1-11 17:59:58

先赞一个确实是高人
把手上有一个应变片，是用来控制前进后退的吗？推拉把手就能让应变片捕捉到信号变化，好敏感啊。放大器的增益要多少倍啊？
脚下有一个应变片，是控制左右转向的吧？放在那个位置也能敏感的捕捉到脚下力量的变化？那陀螺仪的作用是什么？
我觉得如果能用应变片的话，比陀螺仪更好用，以前真没敢想用应变片的方案。总怀疑不会这样敏感，楼主的想法真大胆。赞。

lcw_swust · 发表于 2016-1-9 07:07:25

毕延吉发表于 2016-1-8 21:03
反馈信息是用什么读出来的啊

反馈信息指的是转向器输出电压？
用单片机的ADC去读的

心有林夕 · 发表于 2016-1-9 00:35:55

楼主牛，羡慕！！！

毕延吉 · 发表于 2016-1-8 21:03:24

反馈信息是用什么读出来的啊

mezw6936 · 发表于 2016-1-4 10:21:57

敢去敢做，顶

15989357794 · 发表于 2015-12-22 23:56:36

楼主好利害，以后向你多多学习。

USBFD · 发表于 2015-11-2 16:46:10

有时间也搞一个，学学玩玩，不过现在也便宜了，小米才卖1999

optimal001 · 发表于 2015-5-15 17:00:22

真心赞一下,还有谢谢你上传得资料

waymcu · 发表于 2015-5-11 23:26:42

牛人，学习了

gsq19920418 · 发表于 2015-5-11 12:10:20

lcw_swust 发表于 2015-5-11 11:13
我记得大概只有限压电路的MOS管烧掉了一只，驱动电机的MOS管还没烧过。

好列害，佩服！

lcw_swust · 发表于 2015-5-11 12:00:14

lzchuo 发表于 2015-5-11 11:33
楼主是人才啊，软件，硬件，结构通杀？楼主一个人搞定全部吗？

是的，不过硬件太简陋，丑了点。

lzchuo · 发表于 2015-5-11 11:33:30

楼主是人才啊，软件，硬件，结构通杀？楼主一个人搞定全部吗？

lcw_swust · 发表于 2015-5-11 11:13:50

gsq19920418 发表于 2015-5-11 10:58
我只想弱弱的问下，烧了多少MOS

我记得大概只有限压电路的MOS管烧掉了一只，驱动电机的MOS管还没烧过。

gsq19920418 · 发表于 2015-5-11 10:58:59

我只想弱弱的问下，烧了多少MOS

liaoze22 · 发表于 2015-5-11 10:02:27

牛！非常好的资料，学习！

love_zjb · 发表于 2015-5-1 08:09:15

动手能力好强啊

laylovesb1314 · 发表于 2015-5-1 02:47:54

好贴~！我喜欢！很有研究价值!

laylovesb1314 · 发表于 2015-5-1 02:47:04

好贴~！我喜欢！很有研究价值!

lcw_swust · 发表于 2015-3-12 20:41:31

wthacb 发表于 2015-3-12 20:12
有QQ吗我想问一些关于电机的问题

在98楼

wthacb · 发表于 2015-3-12 20:12:30

有QQ吗我想问一些关于电机的问题

chaojikoushuige · 发表于 2015-3-12 09:27:07

这个好玩呀

odazhou · 发表于 2015-3-12 04:54:00

昨天在广州看到有人骑着独轮车在玩，很想买一个！

qsq0128 · 发表于 2015-3-11 22:33:45

楼主强人！
只是感觉平衡车应用市场窄了点

wofei3344 · 发表于 2015-3-11 16:53:17

顶楼主的“心中无敌者，无敌于天下”，流弊的电工！

NO_龙 · 发表于 2015-3-11 16:43:28

载人平衡车 mark 楼主好强大啊膜拜

lcw_swust · 发表于 2015-3-6 14:22:33

hmmkdk 发表于 2015-3-6 14:10
您好请问现在产品投入市场了吗

这个只是做来玩的，偶尔上下班时骑着着去坐公交车，有时想去菜市场附近转一转也可以骑。

D12350 · 发表于 2015-2-9 18:12:01

lcw_swust 发表于 2015-2-9 16:24
续航能力得看电池，我用的24V12AH的锂电池，没有具体测过能跑多远，估计5Km。
爬坡能力还行，大概十几度 ...

平时用足够了

mavericklx · 发表于 2015-2-9 17:26:48

好闪亮！！！
顶楼主的板子~！

lcw_swust · 发表于 2015-2-9 16:24:31

本帖最后由 lcw_swust 于 2015-2-9 16:33 编辑

D12350 发表于 2015-2-9 12:40
楼主牛人啊！赛格威自己做。不知道续航能力爬坡能力怎么样？

续航能力得看电池，我用的24V12AH的锂电池，没有具体测过能跑多远，估计5Km。
爬坡能力还行，大概十几度的坡没问题，遇到陡坡可以骑慢点，或者下车推行。

D12350 · 发表于 2015-2-9 12:40:57

楼主牛人啊！赛格威自己做。不知道续航能力爬坡能力怎么样？

starsun · 发表于 2015-2-7 22:38:29

历害啊，啥时发个骑行的视频看看

ch1964 · 发表于 2015-1-27 17:33:57

看到平衡车就激动

duanzhijie · 发表于 2014-12-18 23:15:21

linpeixing · 发表于 2014-12-18 22:03:01

LZ动手能力很强悍。。。。膜拜一下

leebilly007 · 发表于 2014-12-18 21:43:11

看起来还是蛮高大上的样子

信仰在空中飘扬 · 发表于 2014-12-15 20:56:35

楼主真是牛人啊！

lcw_swust · 发表于 2014-12-3 20:22:43

yezhenke 发表于 2014-12-3 15:22
你这个牛逼大发了…… 最好自己用，不然摔着人了就玩完了

这车相对于独轮车来说，已经相当稳定了，不站人的时候它自己就能稳定，人站上去不动也能稳定，刚学会走路的小孩站上去不乱动也能稳定。
只是速度快了之后容易摔，比如突然遇到坑洼之类的，但是如果人能及时的下车，那人和车都没事。

lcw_swust · 发表于 2014-12-3 20:13:16

fengyunyu 发表于 2014-12-3 10:10
请问选有刷、无刷的依据是什么？

我这里主要是考虑到有刷的价格便宜，电路简单，安装也简单。

jiulong855@.163 · 发表于 2014-12-3 16:18:11

板子自己腐蚀的，全手工打造啊！呵呵，极具工匠精神，牛！

jeasey · 发表于 2014-12-3 15:57:17

机械与电子达人的结合

yezhenke · 发表于 2014-12-3 15:22:22

你这个牛逼大发了…… 最好自己用，不然摔着人了就玩完了

cjwdyzdd · 发表于 2014-12-3 11:20:40

必须收藏，很想自己也做一辆

fengyunyu · 发表于 2014-12-3 10:10:57

lcw_swust 发表于 2014-6-6 09:50
是的，有刷电机，24V250W

请问选有刷、无刷的依据是什么？

whhc51 · 发表于 2014-11-24 00:37:04

厉害，赞一下

zxwcool · 发表于 2014-11-23 21:48:32

不错不错，多谢楼主分享

diyer_zhou · 发表于 2014-11-19 13:13:52

学习一下。有机会也做个

qxc16b · 发表于 2014-11-9 17:44:54

谢谢分享

yuhuwyh · 发表于 2014-11-7 21:51:10

牛人在民间

yangwengu · 发表于 2014-11-7 21:24:32

不错啊，学习一下！

lcw_swust · 发表于 2014-11-7 20:20:12

Recoochang 发表于 2014-11-7 20:15
不错楼主能讲讲原理吗

原理就是让车子稳定在一个角度,例如车子前倾则需要控制电机加速,车子后仰则控制电机减速.

Recoochang · 发表于 2014-11-7 20:15:04

不错楼主能讲讲原理吗

tbcrv · 发表于 2014-11-7 19:48:42

我也想做一个，最好体积大一点能用电瓶

wozai2513 · 发表于 2014-10-26 20:42:14

楼主很厉害，学习了，感谢开源

wc261034 · 发表于 2014-10-26 20:02:24

楼主真厉害，收藏了

lcw_swust · 发表于 2014-10-26 19:56:31

sunliezhi 发表于 2014-10-26 19:15
两轮平衡和独轮平衡哪个更好？最近看到卖独轮，￥1200+

独轮相对于两轮来说，更小更轻，速度更快，价格更便宜。
两轮相对于独轮来说，更平稳，更容易学会，貌似更安全。

xoao · 发表于 2014-10-26 19:50:38

不错，顶一个。

zsg211550 · 发表于 2014-10-26 19:46:30

牛人一枚！

salahading · 发表于 2014-10-26 19:27:47

不错，帮顶

sunliezhi · 发表于 2014-10-26 19:15:02

两轮平衡和独轮平衡哪个更好？最近看到卖独轮，￥1200+

lcw_swust · 发表于 2014-10-26 17:23:49

945595199 发表于 2014-10-26 17:21
请问楼主,做平衡车用步进电机好还是直流电机好呢?
我是初学者,最近准备先从智能小车做起,
谢谢啦! ...

我觉得直流减速电机好，步进电机一般速度较慢或力量小。
可以试试N20减速电机

945595199 · 发表于 2014-10-26 17:21:06

请问楼主,做平衡车用步进电机好还是直流电机好呢?
我是初学者,最近准备先从智能小车做起,
谢谢啦!

lcw_swust · 发表于 2014-10-25 10:13:17

stm8s10x 发表于 2014-10-24 13:50
在套件么？

木有

tj7856 · 发表于 2014-10-24 13:45:28

牛人，学习了

Samzzt · 发表于 2014-10-24 13:13:33

楼主好霸气啊

lcw_swust · 发表于 2014-9-18 16:59:43

yanjiesh 发表于 2014-9-18 16:44
楼主能给个联系方式么？想做一个这样的小车，有些问题想请教一下。。

你可以直接在这里提问，我基本上每天都会看帖。
QQ：449630071

yanjiesh · 发表于 2014-9-18 16:44:32

楼主能给个联系方式么？想做一个这样的小车，有些问题想请教一下。。

Yahom · 发表于 2014-9-18 11:09:41

楼主是个牛人，如果能用无刷电机搞那就完美了

terribilis · 发表于 2014-9-12 11:29:17

楼猪DIY高手，鉴定完毕

dqlm016 · 发表于 2014-9-12 11:24:39

lcw_swust 发表于 2014-9-12 11:20
有的，被我顶到上面去了

哦，看见了。订到2楼了！

lcw_swust · 发表于 2014-9-12 11:20:02

dqlm016 发表于 2014-9-12 11:13
貌似88楼没有了

有的，被我顶到上面去了

dqlm016 · 发表于 2014-9-12 11:13:45

貌似88楼没有了

SDZQT · 发表于 2014-9-12 11:05:40

lcw_swust 发表于 2014-9-3 11:17
现上传目前最新程序:

加入角度偏移，使速度变化时倾角也变化，用于限速

牛，真牛，值得学习

jorad21 · 发表于 2014-9-11 02:04:11

这个成本控制的蛮好的。

RudeBoy · 发表于 2014-9-11 00:12:37

牛人……又开源，赞楼主

看看我做的载人二轮平衡车

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阿莫论坛20周年了！感谢大家的支持与爱护！！

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