新手对平衡小车卡尔曼滤波算法的总结

2013的弹子球 · 发表于 2014-11-22 22:21:31

由于做平衡小车，然后对那段滤波算法很疑惑，然后网上讲的又比较少，我看了一段时间的书。。。。。。。。。。。这是小弟的对这段卡尔曼滤波程序的一点理解，因为基础薄弱（大二），有错的请多多包涵。
先上程序，这是抄的不知道谁的代码。。。抱歉了。。不过这程序好像都写的差不多。。。附程序。。

2013的弹子球 · 发表于 2014-11-26 22:17:05

yanjiesh 发表于 2014-11-26 21:17
学习了楼主，谢谢啊，我这两天正愁着着这个呢！楼主还有其他的资料么？ ...

2013的弹子球 · 发表于 2014-11-26 22:49:46

shaojianbuguai 发表于 2014-11-26 22:05
比我大二时候牛多了

你们那会不一样，条件没这么好，那会的人到现在才牛逼

2013的弹子球 · 发表于 2014-11-26 22:50:40

yanjiesh 发表于 2014-11-26 21:17
学习了楼主，谢谢啊，我这两天正愁着着这个呢！楼主还有其他的资料么？ ...

啊啊啊啊，电脑修好了再发，现在用的别人的。。。

2013的弹子球 · 发表于 2014-11-26 22:58:14

zhenghe 发表于 2014-11-26 21:52
才大二，能看懂很不错了。既然在大学，不如多放精力在理论上。

谢谢前辈

2013的弹子球 · 发表于 2014-11-28 12:30:48

嗷，都有道理。

2013的弹子球 · 发表于 2015-1-9 12:29:08

makeflyeasy 发表于 2015-1-8 21:41
同意，理论就像织网的线，经验就像线中的结，理论再多没有经验照样是一盘散线，钓不上大鱼，不如来一点线 ...

奥。。。平衡小车是单轴的。。。没有x轴

2013的弹子球 · 发表于 2015-1-9 12:32:49

makeflyeasy 发表于 2015-1-8 21:41
同意，理论就像织网的线，经验就像线中的结，理论再多没有经验照样是一盘散线，钓不上大鱼，不如来一点线 ...

奥。。我觉得我们本科学的那些东西本身是没有问题的。。。只是人的问题。。。

2013的弹子球 · 发表于 2015-1-9 22:33:44

makeflyeasy 发表于 2015-1-9 21:01
万一在斜坡上跑呢？程序还是不要有漏洞为好。

也是，没有那些庸人，哪来的精英呢？我们的工资怎么会比别 ...

啊。。。原来是这样。。。从来没想到过。。。。

2013的弹子球 · 发表于 2015-2-16 22:18:36

westloveohyeah 发表于 2015-2-16 16:44
你的去漂移方法不太好，考虑一下降噪

你说陀螺仪的？里面有一段对误差的积分可以消除漂移

2013的弹子球 · 发表于 2015-2-16 23:34:21

westloveohyeah 发表于 2015-2-16 16:44
你的去漂移方法不太好，考虑一下降噪

额。。对不起我以为是四旋翼的。。。谢谢你。。确实需要改进的地方很多。

2013的弹子球 · 发表于 2015-3-7 09:52:47

有错啊。。。对不起大家，卡尔曼增益的取值~跟初始的Q还有R直接相关，如果不能取精确模型就别用这个。。。。

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