求助，制作IMU校准平台

maxwelllls

转台的话。可以买现成的电动回转工作台，3-4k左右就够了，用的一般都是步进电机。
另外个人感觉对于比例因子的校准，不一定需要匀速转台，因为传感器一般线性度是没问题的，只要把传感器放在平台上，转个3600°（转速接近陀螺仪量程），然后再此期间对数据进行积分，积分结果/3600°就可以算出比例因子了。我用闭环光纤做过实验，转台匀速300°/s出来是比例因子是0.9（故意设置的），计算出来的是0.892xxxx，大概这个数基本上是很接近，前提是要先算好零偏。
另外看了楼主的板子有几个问题，
1、楼主的陀螺仪正交性怎么保证？我看到就是几块板子焊接起来，没有一个基座，这样根本没法保证正交性。可以参考一下淘宝上一款同样用620做的陀螺仪，用一个铝制基座来对准，或者类似ADIS16365这样的做法，吧芯片贴在一个方块基座上。
2、比例因子容易校准，温漂导致的误差会更大一些（因为全温校准是很费时，所以校准过的型号会贵不少），温度补偿做好了620大概可以做到40°/√h，楼主有没有做？

maxwelllls

硬件懂一些。。。真无语了。。
楼主应该好好去看看惯导的理论，正交性分两种，一个是陀螺仪本身各个轴之间的正交，一个是加表和陀螺的正交误差。前者这个如果你用了单芯片3轴的传感器，厂家会给你做好这事儿，但是你如果用分立的三个单轴做，即使做了补偿，也只是减小了理想情况下的误差，一旦运动起来，就会很蛋疼。
后者一般是两个传感器之间的焊接导致的误差，这个通过软件是可以校准的，在四元数的矩阵中可以引入误差补偿的参数，在解算前将两个传感器计算的的坐标系进行修正。。

maxwelllls

惯导水深，楼主还是要多看看论文啊。

maxwelllls

yat 发表于 2014-12-20 21:51
这个算法还没开始研究，之前的经历都放在开发这个平台了。还有另外一个平台，2CM x 2CM大小的飞控（STM32 ...

9250这种渣传感器，标度因数和温度补偿都免了，随便校正下零偏就能用了，本身就是9轴的传感器什么正交都省了。
做高性能的UAV飞控和做9250这种消费数码产品完全不是一个概念，楼主为了省钱做了这样一个6轴板，换做是我肯定是买一个16365来用的比较放心，毕竟十几万的飞机用不必为了省着一两千块钱儿冒险。

maxwelllls

yat 发表于 2014-12-20 22:42
我这个是准备控制手掌大的四轴，不是搞几十万的无人机的。我搞这些都是因为个人爱好，不是公司搞的，精度 ...

手掌大的四轴根本没必要用620这么贵的传感器，6050就完全够了

maxwelllls

航测的相机要多少钱一台？你自己算算，自己做的三轴620也近千了，买个ADIS16365也就3k不到，9轴的405也就3k出头，而且都是出厂校准过的，不用这么费力去校准。除非你大批量生产这东西才有一定价值。

maxwelllls

类似的东西，你可以去网上看看无人驾驶仪，价格没有低于5w的，完全不在乎这么一点成本吧，稳定性才是关键。

maxwelllls

DJI的IMU是仿ADIS16365的，ADI用的是整块的柔性板，DJI用PCB和柔性板拼接，还是有一定差距的。
零度的IMU结构上就很难做到正交，焊接一点偏差，就偏了，XSens的结构至少是几张板子互相固定，机械结构的正交有一定保证，但精度不如DJI的好

maxwelllls

三点校准的话，温度补偿效果会差很多，建议最少做到5点

maxwelllls

fenxiang1103 发表于 2014-12-24 11:04
ADIS16365我在淘宝上看了一下3千多，您这个价格是在哪里买的呢？

你一次买几十个也能拿到这个价

maxwelllls

yat 发表于 2014-12-24 12:16
paparazzi上面有个校准教程的，要求转速比较匀速

我之前也说过，用多圈积分校准也是比较实用的方法，转速100°/s左右基本就ok了，
前10秒做个零偏整定，然后后面做积分。
要求1：转台和陀螺必须是一个水平面的
要求2：转动结束后必须要能够对准零位

maxwelllls

相由心生 发表于 2014-12-23 22:58
不知道 XSENS 的参数与 大疆比起来怎么样，我手里有几块ADIS16448, 发现参数好像跟mpu6050差不多似的 ...

不管是灵片稳定性还是随机游走，都差了几个数量级吧！！
6050如果说数据很稳定，一定是做了很高阶次的低通滤波，而且带宽设置的非常低。