求助，制作IMU校准平台

yat · 发表于 2014-12-20 20:50:21

本帖最后由 yat 于 2014-12-20 20:55 编辑

各位朋友，大家好！
本人最近搞了一款模拟板PAPARAZZI飞控（陀螺仪ADXRS620 + 加速度计MXR9150），想做个陀螺仪校准平台，需要一个匀速转台（33RPM 和 45RPM）。想用闭环直流无刷电机或者步进电机套件搞，目前不知道怎么选择电机，大家有没有什么建议和套件推荐。上飞控裸照给大家欣赏！

yat · 发表于 2014-12-20 21:27:28

ackk 发表于 2014-12-20 21:12
搞个步进差不多了吧。如果你在佛山周边可以过来我这里，我手头有伺服

我在江苏徐州，现在不知道怎么选择电机。因为是低速，不知道速度是否能控制得住。想买现成的套件。

yat · 发表于 2014-12-20 21:28:39

Vmao 发表于 2014-12-20 21:13
排阵电容焊法头一次见到

哈哈布局出来就是这样的。板子是四层板。

yat · 发表于 2014-12-20 21:38:27

maxwelllls 发表于 2014-12-20 21:28
转台的话。可以买现成的电动回转工作台，3-4k左右就够了，用的一般都是步进电机。
另外个人感觉对于比例因 ...

谢谢你的回复。目前还没有做温度校准。板子跑的是PAPARAZZI的程序，现在得到的姿态还可以，天太冷了，没有去试飞。这个正交性，PAPARAZZI的软件和校准陀螺仪的方法可以纠正的。我看到MK还有PPZ的BOOZ也是这样焊接的。我对算法不太懂，硬件懂一些！

yat · 发表于 2014-12-20 21:40:17

ackk 发表于 2014-12-20 21:28
个人一个6560+普通步进问题不会太大。用16细分比较容易控制你的精度。

谢谢你。有没有淘宝的推荐？我买了这个http://item.taobao.com/item.htm? ... ;abbucket=14#detail 收到后发现不好用。坑跌了

yat · 发表于 2014-12-20 21:51:48

maxwelllls 发表于 2014-12-20 21:47
惯导水深，楼主还是要多看看论文啊。

这个算法还没开始研究，之前的经历都放在开发这个平台了。还有另外一个平台，2CM x 2CM大小的飞控（STM32F4 + MPU9250 + MS5611 + ublox max7）。

yat · 发表于 2014-12-20 21:54:36

ackk 发表于 2014-12-20 21:43
我的就是一个普通的6560板，TB一大堆。电机是42电机。不过我没去测过精度

我已经买了一个编码器，用他测角速度！谢谢你！

yat · 发表于 2014-12-20 21:56:11

这是2CM X 2CM的飞控。

yat · 发表于 2014-12-20 22:31:14

ackk 发表于 2014-12-20 21:43
我的就是一个普通的6560板，TB一大堆。电机是42电机。不过我没去测过精度

请教你，步进电机的步数是干啥用? 我看有42 57 86步的。步数越大，控制越精确？

yat · 发表于 2014-12-20 22:42:41

maxwelllls 发表于 2014-12-20 22:33
9250这种渣传感器，标度因数和温度补偿都免了，随便校正下零偏就能用了，本身就是9轴的传感器什么正交都 ...

我这个是准备控制手掌大的四轴，不是搞几十万的无人机的。我搞这些都是因为个人爱好，不是公司搞的，精度和要求肯定是不能和几十万的飞控相比的。民间业余爱好哦

yat · 发表于 2014-12-20 22:43:26

ackk 发表于 2014-12-20 22:34
42 57 86是电机大法兰尺寸，就是说电机有多大。42表示安装尺寸为42mm，57 同理。越大的扭矩会越大。 ...

明白了再次感谢您

yat · 发表于 2014-12-21 13:00:54

maxwelllls 发表于 2014-12-21 10:22
手掌大的四轴根本没必要用620这么贵的传感器，6050就完全够了

620用来飞固定翼的，搞航测。控制手掌大的四轴，是用MPU9250，飞控大小是2CM X 2CM。

yat · 发表于 2014-12-21 13:02:03

mazhenyu 发表于 2014-12-21 12:40
转台只能校准陀螺 ps：ppz没有这个样子的飞控呀

是用来校准陀螺仪用的，因为用的是模拟期间的陀螺仪。这个飞控板是我自己设计的，还没有在PAPARAZZI的WIKI上发布。

yat · 发表于 2014-12-21 13:03:09

maxwelllls 发表于 2014-12-21 10:22
手掌大的四轴根本没必要用620这么贵的传感器，6050就完全够了

maxwelllls 是惯性导航的行家，以后要多向你请教。

yat · 发表于 2014-12-21 19:58:10

mazhenyu 发表于 2014-12-21 19:45
用的东西略好呀，话说气压多用了一个吧

一个是气压计一个是空速计

yat · 发表于 2014-12-21 21:18:29

mazhenyu 发表于 2014-12-21 20:59
其实用不着气压计，因为空速计的静压就可以得到气压

空速计得到的是压力差，测不到静压！

yat · 发表于 2014-12-22 13:48:51

相由心生发表于 2014-12-21 22:07
飞控，做成2*2,嘿嘿，没意义！

当你飞手掌大的四轴，或者更小的四轴，你说有没有意义？这个板子比一元的硬币（直径是2.5cm）还小。有没有意义，要看他的用途。

yat · 发表于 2014-12-22 13:51:32

mazhenyu 发表于 2014-12-21 21:27
可以的，压力差就是动压和静压的差，你那个空速计的一个压力可以用于气压，即使你使用了皮托管也一样，由 ...

空速计就一个模拟输出（压力差），请问如何得到静压和动压？一般的无人机飞控，都是用两个压力计的，一个测静压，一个测动压，这样只需要一根管子。

yat · 发表于 2014-12-22 19:59:58

maxwelllls 发表于 2014-12-22 18:40
类似的东西，你可以去网上看看无人驾驶仪，价格没有低于5w的，完全不在乎这么一点成本吧，稳定性才是关键。 ...

恩你的观点我完全同意。后面计划用ADIS做一款。现在这款也算是低成本的开源平台，也就卖2K -3K/套。当初搞这款的时候，还不知道有ADIS系列，当时参考了很多现成的商品多旋翼飞控，比如DJI和零度，还有国外的XSens，如下图。其中这个XSens是荷兰的，卖得很贵。

yat · 发表于 2014-12-22 20:01:55

maxwelllls 发表于 2014-12-22 18:34
航测的相机要多少钱一台？你自己算算，自己做的三轴620也近千了，买个ADIS16365也就3k不到，9轴的405也就3k ...

计划也做一款类似这个。

yat · 发表于 2014-12-23 19:45:58

qiaorz123 发表于 2014-12-22 22:51
淘宝上也有个类似的IMU模块，1k+。我也准备像商品飞控一样做成一个模块型的IMU，独立出来做INS/GPS ...

我也看到了，淘宝卖家做了好几版？

yat · 发表于 2014-12-23 19:48:22

maxwelllls 发表于 2014-12-23 10:03
DJI的IMU是仿ADIS16365的，ADI用的是整块的柔性板，DJI用PCB和柔性板拼接，还是有一定差距的。
零度的IMU结 ...

其实要做到正交焊接并不难，找一个铝方块当垂直面，焊的时候贴在铝面上。因为板子背面是平整的。还没主要到正交性问题，多谢提醒。

yat · 发表于 2014-12-23 19:49:21

hjf2002_hk 发表于 2014-12-23 11:11
做好IMU的校准还是有点难度的。

只要校准三个温度值就可以了，目前正在搞校准陀螺仪的玩意。

yat · 发表于 2014-12-24 10:05:52

相由心生发表于 2014-12-23 22:58
不知道 XSENS 的参数与大疆比起来怎么样，我手里有几块ADIS16448, 发现参数好像跟mpu6050差不多似的 ...

给点震动就不一样了

yat · 发表于 2014-12-24 10:06:41

maxwelllls 发表于 2014-12-23 22:50
三点校准的话，温度补偿效果会差很多，建议最少做到5点

好的谢谢

yat · 发表于 2014-12-24 12:16:45

默默七发表于 2014-12-24 10:30
校准陀螺的话，我记得我当时就是用一个转椅转多几圈用累积量来做的校准，很低成本的哦 ...

paparazzi上面有个校准教程的，要求转速比较匀速

yat · 发表于 2015-1-6 09:22:37

snow_blow 发表于 2015-1-4 20:44
楼主的,paparazzi 的 lisa/s 四轴飞起来咋样阿? 效果如何呢,有没有视频阿.

Lisa/s当时搞了两套，通信那块有点问题，一直没飞！最近已经设计了自己的飞控，和LISA/S一样的大小，最近几天能搞出来，到时候试飞，在告诉你情况。

yat · 发表于 2015-1-6 11:54:45

dawanpi 发表于 2014-12-22 21:09
Paparazzi的wiki上说陀螺仪校准不是必须的，楼主可以先飞起来看看效果。
另外大疆的imu做工真好。 ...

官方说的是数字陀螺仪模拟陀螺仪需要校准

yat · 发表于 2015-1-6 11:55:43

QuadRotor 发表于 2015-1-6 11:35
先想好校准方法才行啊

我是按PAPARAZZI官方的校准方法来做的

yat · 发表于 2015-1-7 00:23:13

http://wiki.paparazziuav.org/wiki/ImuCalibration/Gyroscopes

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