Neato XV-11 LIDAR 激光雷达拆解

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买了个激光雷达准备做个项目玩玩，无奈最近很忙，忙里偷闲先把它拆了看看结构。

激光雷达外貌，整个装置由一个直流电机驱动，橡胶带减速。


激光发射头和接收，接收镜头反光，很不好拍啊


俯拍一张，尺寸大概是9x11cm，重196g


底部照片。一直很好奇那几根线是怎么和内部连接的，因为整个装置是一支旋转的，而这几根线是不动的。


来看看内部结构，其实电路挺简单啊



接着拆


拆掉了座子


PCB底部有个光电对管


PCB与底座合影，那个光电对管和底座里的塑料齿相互配合，作为光电码盘测速


经过测量，发现总共有15齿，其中有一个齿比其他的短，估计是作为码盘的零点。本以为这个模块只需要考虑通信，没想到还要自己手动做速度闭环，不过也可以开环跑，有人测试过3.3v情况下可以达到270 rpm左右。


发送和接受模块特写，PCB上可以清楚看到UART接口。


接着拆下去，发现几个螺丝被粘死了，想着以后还想用这模块，就没继续折腾了。PCB上可以看到Piccolo这几个字，说明主控用的是Ti的F2802x系列的芯片。


接下来就是我原来一直没想到的模块，Jinpat的 LPM-04B 导电滑环。本以为是个分立的结果，原来采用了现成产品。


顺手在网上找到了类似型号的参数，发现这玩意最高速度只能达到300 rpm，估计这就是为什么采样速度上不去的原因吧？

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阿豪博士 发表于 2015-12-22 11:06
这个的上位机软件，可以展示一下吗？

上位机手上没有，不过只用知道了通信协议，用Qt做个上位机不是问题

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河图洛书 发表于 2015-12-22 11:20
楼主买这个东东，打算做什么用途啊，室内定位吗，价格挺高的2000度RMB

打算自己做个小车玩玩自动驾驶，数据融合之类的，ebay上买的，一个月前还是70刀，现在已经涨到100了，其他的基本都是150刀上下

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qs6361036 发表于 2015-12-22 19:46
楼主在那买的 ，能 给个链接吗

ebay上买的
http://www.ebay.com/itm/Neato-al ... :g:w6sAAOxyrM5TF~5c

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yan_yong 发表于 2015-12-27 15:08
1、上位机软件网上可以找到。

2、拆到这个程度的话，己经废了，业余条件没法校准。

为什么会废？因为镜头焦距还是什么？我拆掉的只是pcb，还有一些可活动零件，不应该会有问题。最核心的部分，激光头和接收镜头那里，都没动过。

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yan_yong 发表于 2015-12-28 10:28
这货的性能确实很先进，但质量很不靠谱，我前后买了三台(21,70e,12S)，坏了一台，新买的两台在服役中。

坏 ...

莫非你买的是旧货？我这个虽然是二手的，但是看着是崭新的，目前还没时间使用。电机坏了估计是寿命到了吧，这电机挺普通的，找个类似型号换一个就好了。
精度确实比较低，似乎一圈才90个点？不过这已经是性价比最高的入门级产品了

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chenminhua1980 发表于 2016-5-10 17:47
这个如果是线阵的话是 点检测，用自动驾驶是不合适的工业激光雷达都是扫线的，一个角度扫描，这个就要用线 ...

很多车载激光雷达是发射一排点出去