【拆机】看到小米也做扫地机人，赶紧买个拆了

Zigbee2012

看到小米也做扫地机人，赶紧买个irobot roomba 拆了，还有个neato的

irobot 拆机如下：

1.传感器

     1.1悬空红外
          如图1-1标号1，防止扫地机器人，从高处掉落（如：楼梯处）；当6对悬空红外对地都没检测到时，即可认为被抱起（当然也可通过6轴传感）。
          缺点：黑色材质（如小米的虚拟墙）及透明玻璃不反射红外光线，导致扫地机器不靠近黑色地毯，及撞击玻璃墙没有明显减速。
          小米虚拟墙，呵呵呵：http://item.mi.com/1163400032.html
           Irbot虚拟墙：就是几个红外发射管+透镜

     1.2 光电传感器
          如图1-1标号4，光电传感器（鼠标上用的那种，型号PMW3209），用于检测地面材质？如瓷砖、地毯，然后采用不同模式，该传感器与LPC3320相连

     1.3 障碍物红外
        如图1-2标号12，检测距离10cm以内，2cm内有明显盲区。7对红外按左右对称分布

    1.4 碰撞红外
          如图1-2标号10，碰撞前方挡板，然后传动到图1-4使其摆动（红外管收+发对射，该传动机构有碰撞时，收发管之间无障碍物；反之有）。
     1.5 加速度陀螺仪传感器
         使用的是MPU6000，主要用于计算航向角吧及slam?还有其他功能吗。
          说道slam,提一下 （不懂这方面的）:
          Irobot使用的摄像头 ，neato采用的激光雷达（这个个人觉得简单点，仅仅个人观点）
          小米也采用的激光雷达；
          看小米外观及内部结构，在设计上主要借鉴的irobot和neato,而小米这两款不同之处就是采用超声波传感器，这个可以规避irobot的无法识别玻璃墙。顺手上个neato的图

1.6充电桩位置检测
   如图1-2标号11，一个远距离方位确定，另外两个近距离对准，这样才对准充电触点 如图1-1标号2。

1.7垃圾仓到位检测



未完待续。。。若有错误还望指出

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elecfun 发表于 2016-9-13 09:21
摄像头干嘛用的？

SLAM  地图构建。。。在你家跑一圈然后画出你家的平面图。。然后APP就可以远程控制指定扫某个区域

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WM_CH 发表于 2016-9-13 09:34
表面不铺铜哦，看着是漂亮。几层板啊、、

6层。。。。。。。。

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gamep 发表于 2016-9-13 08:26
几个cpu

STM8+STM32+LPC3220+wifi 一共四个

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xly 发表于 2016-9-13 08:55
感觉还可以。不知道这个1699的价格处于什么水平

这个只要799刀

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vermon 发表于 2016-9-14 00:26
这个是irobot最高级的型号了吧

对  roomba980