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【拆机】看到小米也做扫地机人,赶紧买个拆了

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出0入0汤圆

发表于 2016-9-13 07:54:47 | 显示全部楼层 |阅读模式
本帖最后由 Zigbee2012 于 2016-9-13 21:37 编辑

看到小米也做扫地机人,赶紧买个irobot roomba 拆了,还有个neato的

irobot 拆机如下:

1.传感器

     1.1悬空红外
          如图1-1标号1,防止扫地机器人,从高处掉落(如:楼梯处);当6对悬空红外对地都没检测到时,即可认为被抱起(当然也可通过6轴传感)。
          缺点:黑色材质(如小米的虚拟墙)及透明玻璃不反射红外光线,导致扫地机器不靠近黑色地毯,及撞击玻璃墙没有明显减速。
          小米虚拟墙,呵呵呵:http://item.mi.com/1163400032.html
           Irbot虚拟墙:就是几个红外发射管+透镜

     1.2 光电传感器
          如图1-1标号4,光电传感器(鼠标上用的那种,型号PMW3209),用于检测地面材质?如瓷砖、地毯,然后采用不同模式,该传感器与LPC3320相连

     1.3 障碍物红外
        如图1-2标号12,检测距离10cm以内,2cm内有明显盲区。7对红外按左右对称分布

    1.4 碰撞红外
          如图1-2标号10,碰撞前方挡板,然后传动到图1-4使其摆动(红外管收+发对射,该传动机构有碰撞时,收发管之间无障碍物;反之有)。
     1.5 加速度陀螺仪传感器
         使用的是MPU6000,主要用于计算航向角吧及slam?还有其他功能吗。
          说道slam,提一下 (不懂这方面的):
          Irobot使用的摄像头 ,neato采用的激光雷达(这个个人觉得简单点,仅仅个人观点)
          小米也采用的激光雷达;
          看小米外观及内部结构,在设计上主要借鉴的irobot和neato,而小米这两款不同之处就是采用超声波传感器,这个可以规避irobot的无法识别玻璃墙。顺手上个neato的图

1.6充电桩位置检测
   如图1-2标号11,一个远距离方位确定,另外两个近距离对准,这样才对准充电触点 如图1-1标号2。

1.7垃圾仓到位检测



未完待续。。。若有错误还望指出

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出0入8汤圆

发表于 2016-9-13 08:10:11 | 显示全部楼层
同事买了个小米的扫地机器人,听说很好用

app上能显示机器人扫描出来的地图

出0入0汤圆

发表于 2016-9-13 08:11:51 | 显示全部楼层
拆过boss家的   扫地僧 里面主控也就stm32,,,其它差不多噢

出0入0汤圆

发表于 2016-9-13 08:26:19 | 显示全部楼层
几个cpu   

出0入0汤圆

发表于 2016-9-13 08:34:46 | 显示全部楼层
电路板画的不错,比我画的好。
不知道实际使用效果会如何。

出0入0汤圆

发表于 2016-9-13 08:55:41 | 显示全部楼层
感觉还可以。不知道这个1699的价格处于什么水平

出0入134汤圆

发表于 2016-9-13 09:21:23 | 显示全部楼层
摄像头干嘛用的?

出0入228汤圆

发表于 2016-9-13 09:25:46 | 显示全部楼层
看了半天,才知道拆的不是小米....


小米应该就是多了一个激光导航,主打规划功能.

出0入0汤圆

发表于 2016-9-13 09:34:25 | 显示全部楼层
表面不铺铜哦,看着是漂亮。几层板啊、、

出0入0汤圆

发表于 2016-9-13 09:39:24 | 显示全部楼层
指纹收集器

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2016-9-13 21:20:01 | 显示全部楼层
elecfun 发表于 2016-9-13 09:21
摄像头干嘛用的?

SLAM  地图构建。。。在你家跑一圈然后画出你家的平面图。。然后APP就可以远程控制指定扫某个区域

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2016-9-13 21:32:27 | 显示全部楼层
WM_CH 发表于 2016-9-13 09:34
表面不铺铜哦,看着是漂亮。几层板啊、、

6层。。。。。。。。

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出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2016-9-13 21:34:29 | 显示全部楼层

STM8+STM32+LPC3220+wifi 一共四个

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2016-9-13 21:35:30 | 显示全部楼层
xly 发表于 2016-9-13 08:55
感觉还可以。不知道这个1699的价格处于什么水平

这个只要799刀

出0入134汤圆

发表于 2016-9-13 21:40:28 | 显示全部楼层
擦,那我去年买亏了,2K,隔离墙还是个摆设

出0入4汤圆

发表于 2016-9-14 00:26:10 来自手机 | 显示全部楼层
这个是irobot最高级的型号了吧

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2016-9-14 19:14:28 来自手机 | 显示全部楼层
vermon 发表于 2016-9-14 00:26
这个是irobot最高级的型号了吧

对  roomba980

出0入0汤圆

发表于 2016-9-14 19:23:40 | 显示全部楼层
Neato用了几年了,好用。

出0入46汤圆

发表于 2016-9-15 10:51:25 | 显示全部楼层
感觉这些东东以后硬件越来越接近,关键都在软件上面pk了

出5入190汤圆

发表于 2016-9-15 11:07:48 来自手机 | 显示全部楼层
长头发是这家伙的天敌

出20入4汤圆

发表于 2016-9-15 15:37:05 | 显示全部楼层
slam需要基于Linux来运行吗?还是可以单独跑在芯片上的

出0入0汤圆

发表于 2016-9-15 16:14:40 | 显示全部楼层
这跟小米有什么关系

出0入10汤圆

发表于 2018-7-12 11:56:07 | 显示全部楼层
扫地机主板

出0入0汤圆

发表于 2018-7-12 12:36:13 | 显示全部楼层
眼红小米的便宜,听朋友说用了还不错。但自从用了小米虐心的插线板,一直不敢下手买小米的东西。

出0入0汤圆

发表于 2018-7-12 13:22:52 | 显示全部楼层
看起来不错

出0入0汤圆

发表于 2018-7-12 13:38:20 | 显示全部楼层
看板子上有很多测试点

出0入0汤圆

发表于 2018-7-12 14:30:05 | 显示全部楼层
活到老学到老 发表于 2018-7-12 12:36
眼红小米的便宜,听朋友说用了还不错。但自从用了小米虐心的插线板,一直不敢下手买小米的东西。 ...

我在买了一部小米1后发誓再也不买小米的任何产品了,不管他吹的是多么的好。

出0入0汤圆

发表于 2018-7-13 09:05:34 | 显示全部楼层
freemanw 发表于 2018-7-12 13:38
看板子上有很多测试点

这么多测试点 都要测?

出0入46汤圆

发表于 2018-7-13 10:57:00 | 显示全部楼层
irobot的又贵又智障,买了一个基本吃灰了
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