【拆机】看到小米也做扫地机人，赶紧买个拆了

Zigbee2012 · 发表于 2016-9-13 07:54:47

本帖最后由 Zigbee2012 于 2016-9-13 21:37 编辑

看到小米也做扫地机人，赶紧买个irobot roomba 拆了，还有个neato的

irobot 拆机如下：

1.传感器

   1.1悬空红外
      如图1-1标号1，防止扫地机器人，从高处掉落（如：楼梯处）；当6对悬空红外对地都没检测到时，即可认为被抱起（当然也可通过6轴传感）。
      缺点：黑色材质（如小米的虚拟墙）及透明玻璃不反射红外光线，导致扫地机器不靠近黑色地毯，及撞击玻璃墙没有明显减速。
      小米虚拟墙，呵呵呵：http://item.mi.com/1163400032.html
         Irbot虚拟墙：就是几个红外发射管+透镜

   1.2 光电传感器
      如图1-1标号4，光电传感器（鼠标上用的那种，型号PMW3209），用于检测地面材质？如瓷砖、地毯，然后采用不同模式，该传感器与LPC3320相连

   1.3 障碍物红外
如图1-2标号12，检测距离10cm以内，2cm内有明显盲区。7对红外按左右对称分布

1.4 碰撞红外
      如图1-2标号10，碰撞前方挡板，然后传动到图1-4使其摆动（红外管收+发对射，该传动机构有碰撞时，收发管之间无障碍物；反之有）。
   1.5 加速度陀螺仪传感器
      使用的是MPU6000，主要用于计算航向角吧及slam?还有其他功能吗。
      说道slam,提一下（不懂这方面的）:
      Irobot使用的摄像头，neato采用的激光雷达（这个个人觉得简单点，仅仅个人观点）
      小米也采用的激光雷达；
      看小米外观及内部结构，在设计上主要借鉴的irobot和neato,而小米这两款不同之处就是采用超声波传感器，这个可以规避irobot的无法识别玻璃墙。顺手上个neato的图

1.6充电桩位置检测
如图1-2标号11，一个远距离方位确定，另外两个近距离对准，这样才对准充电触点如图1-1标号2。

1.7垃圾仓到位检测

未完待续。。。若有错误还望指出

prow · 发表于 2016-9-13 08:10:11

同事买了个小米的扫地机器人，听说很好用

app上能显示机器人扫描出来的地图

wkman · 发表于 2016-9-13 08:11:51

拆过boss家的扫地僧里面主控也就stm32，，，其它差不多噢

gamep · 发表于 2016-9-13 08:26:19

几个cpu

wxlcj · 发表于 2016-9-13 08:34:46

电路板画的不错，比我画的好。
不知道实际使用效果会如何。

xly · 发表于 2016-9-13 08:55:41

感觉还可以。不知道这个1699的价格处于什么水平

elecfun · 发表于 2016-9-13 09:21:23

摄像头干嘛用的？

wxws · 发表于 2016-9-13 09:25:46

看了半天,才知道拆的不是小米....

小米应该就是多了一个激光导航,主打规划功能.

WM_CH · 发表于 2016-9-13 09:34:25

表面不铺铜哦，看着是漂亮。几层板啊、、

turf456 · 发表于 2016-9-13 09:39:24

指纹收集器

Zigbee2012 · 发表于 2016-9-13 21:20:01

elecfun 发表于 2016-9-13 09:21
摄像头干嘛用的？

SLAM 地图构建。。。在你家跑一圈然后画出你家的平面图。。然后APP就可以远程控制指定扫某个区域

Zigbee2012 · 发表于 2016-9-13 21:32:27

WM_CH 发表于 2016-9-13 09:34
表面不铺铜哦，看着是漂亮。几层板啊、、

6层。。。。。。。。

Zigbee2012 · 发表于 2016-9-13 21:34:29

gamep 发表于 2016-9-13 08:26
几个cpu

STM8+STM32+LPC3220+wifi 一共四个

Zigbee2012 · 发表于 2016-9-13 21:35:30

xly 发表于 2016-9-13 08:55
感觉还可以。不知道这个1699的价格处于什么水平

这个只要799刀

elecfun · 发表于 2016-9-13 21:40:28

擦，那我去年买亏了，2K，隔离墙还是个摆设

vermon · 发表于 2016-9-14 00:26:10

这个是irobot最高级的型号了吧

Zigbee2012 · 发表于 2016-9-14 19:14:28

vermon 发表于 2016-9-14 00:26
这个是irobot最高级的型号了吧

对 roomba980

yan_yong · 发表于 2016-9-14 19:23:40

Neato用了几年了，好用。

jasonzhu8888 · 发表于 2016-9-15 10:51:25

感觉这些东东以后硬件越来越接近，关键都在软件上面pk了

yuyanlzh · 发表于 2016-9-15 11:07:48

长头发是这家伙的天敌

jufr12315 · 发表于 2016-9-15 15:37:05

slam需要基于Linux来运行吗？还是可以单独跑在芯片上的

rom · 发表于 2016-9-15 16:14:40

这跟小米有什么关系

BRN · 发表于 2018-7-12 11:56:07

扫地机主板

活到老学到老 · 发表于 2018-7-12 12:36:13

眼红小米的便宜，听朋友说用了还不错。但自从用了小米虐心的插线板，一直不敢下手买小米的东西。

nikoli1990 · 发表于 2018-7-12 13:22:52

看起来不错

freemanw · 发表于 2018-7-12 13:38:20

看板子上有很多测试点

scsdwxj2005_5 · 发表于 2018-7-12 14:30:05

活到老学到老发表于 2018-7-12 12:36
眼红小米的便宜，听朋友说用了还不错。但自从用了小米虐心的插线板，一直不敢下手买小米的东西。 ...

我在买了一部小米1后发誓再也不买小米的任何产品了，不管他吹的是多么的好。

sunplus · 发表于 2018-7-13 09:05:34

freemanw 发表于 2018-7-12 13:38
看板子上有很多测试点

这么多测试点都要测？

bjj9217 · 发表于 2018-7-13 10:57:00

irobot的又贵又智障，买了一个基本吃灰了

【拆机】看到小米也做扫地机人，赶紧买个拆了

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