EasyControl ethercat总线精简主从站方案

落叶知秋 · 发表于 2018-10-30 17:53:29

用过SOEM主站移植到M4里面去，接4个伺服测试跑起来也没啥问题，控制周期也是1ms

落叶知秋 · 发表于 2018-10-31 12:03:15

EasyControl 发表于 2018-10-31 11:46
高手啊！
高高手啊！

不敢当。SOEM比较适合裸机开发的，简单。
不过不支持XML文件解析，配置要在代码里面固定好，这点就不太友好

落叶知秋 · 发表于 2018-11-1 17:13:55

EasyControl 发表于 2018-11-1 11:51
是的，找canopen主站好用些的代码，都不好找。软件与canopen差不多。

canopen协议比较出名的又开源的，也就CanFestival了；
EtherCAT的COE(Canopen Over EtherCAT)应用协议使用的就是CanOpen里面设备行规(Device Profile)，基本一样的概念，只不过传输方式变了；
使用EtherCAT协议来控制电机，一般都是用COE协议，从站的电机驱动器一般都是支持COE，支持SOE(Sercos over EtherCAT)的比较少，所以熟悉CanOpen会上手更快些。

落叶知秋 · 发表于 2019-1-19 17:34:47

asj1989 发表于 2019-1-19 15:40
请教一下lz，为什么我用soem控制汇川伺服，可以使能，电机却不能转是怎么回事？（可以发出去数据，但是收的 ...

倍福的那个软件可以直接操作汇川伺服动作的，可以抓下包对照一下，多半是一些初始化的流程漏了东西，或者周期收发里少了东西

落叶知秋 · 发表于 2019-1-19 22:09:10

asj1989 发表于 2019-1-19 21:56
是的，倍福twincat可以转起来，抓包也抓到了，比较了一下sync和fmmu的配置，基本一样。一抓包就是几万行 ...

那看看DC同步的那部分吧，以前调的时候记得DC时钟也要同步的

EasyControl ethercat总线 精简主从站方案

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