用stc15w和旧光驱移植arduino写字机GRBL之七：前瞻算法1

王涛

楼主你好
有一个问题要问楼主C F点对应轴步进电机要换向，速度应该先减到0后加速的。是不是图画错了还是我理解有误？如果这是合成的进给速度就是对的。如果是单轴的话就不对。

所谓的前瞻算法就是走一步看n步计算过弯时的速度，实际到每个轴就是计算我在第几步后就要开始减速了这样才能平稳的转弯，电机平稳过度减少冲击和失步。用示波器观察波形时，加速的时候步进电机脉冲频率变密减速时正好相反。与此同时加速的时单片机中断频率快减速时正好相反。
这里有一个矛盾就是速度快了中断频繁主循环来不及处理前瞻算法。现象就是电机会抖动。所以GRBL1.1版本有部分处理放到了中断中来计算。
现在成熟的嵌入式运动控制器都是ARM+FPGA架构或是ARM+ASIC架构,计算在ARM中完成脉冲输出在FPGA中实现硬件插补。速度可以做很高。