求助，麻烦大家推荐一款单轴的运动控制器。

天下乌鸦一般黑

没玩过运动控制器。最近有个项目需求主要是对伺服电机进行规划，就1个电机，不用考虑多轴的情况，运行过程大概是，做好位置规划，然后执行，需要有对外接口，可以用电脑串口或者网口控制的。
当然了，便宜点肯定好哈。

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yunqing_abc 发表于 2022-2-22 10:06
现在很多伺服都可以进行简单的位置规划，如果不是太复杂，直接伺服搞定
(引用自2楼)

搞不定唉。我看了松下a6带的blockmotion功能，初步判断是实现不了的。
比如我从位置a,转动到位置b，需要走的速度曲线形态是正弦波的半个周期。。。

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alding123 发表于 2022-2-22 10:22
关键是你要做啥，我觉得很简单的
(引用自4楼)

一般就是给给定起始位置，终止位置，然后中间规划速度。举几个例子：
1、从a走到b，速度曲线满足正弦波半个周期。
2、从a走到b，速度曲线满足某个多项式。
3、给定abcdefg位置节点，并做固定斜率速度控制。。。

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yunqing_abc 发表于 2022-2-22 10:38
如果需求固定，可以直接找伺服厂家，做非标软件，专门为你们开发非标软件就好。 ...
(引用自5楼)

没量唉。没人和我们这种小公司玩。

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alding123 发表于 2022-2-22 10:47
很简单，配个伺服和plc就搞定了
(引用自7楼)

随便推荐我俩常用的型号吧。

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Stm32Motor 发表于 2024-2-23 08:57
就是加速度曲线是Ｓ型的吧
(引用自18楼)

嗯。基本需求。
但是实际我发现运动控制器人家有能力规划单轴的，至少也有能力规划三轴或者以上。
所以轴的数量不是关键，背后的算法逻辑才是。
结论就是没找到这样的东西：单轴，便宜，规划功能比较全。

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智涅 发表于 2024-2-23 09:12
一年定时挖坟吗哈哈哈
私服当步进用，就是给脉冲，定时器控制脉冲间隔，然后上位机和控制板直接传输脉冲密 ...
(引用自20楼)

我也才发现，这个帖子是整一年前发的。
后来自己用单片机做的。论坛里很多例程可以参考。

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ibmx311 发表于 2024-2-23 09:18
加速未必非要s曲线，启动停止要注意由于惯量不同导致不一样，运行中间的误差要权衡是电机的事情还是传动机 ...
(引用自21楼)

这个东西最后也是降低要求才自己整个单片机做的。
随便找个大几千上万的运动控制器，就一破电路板卖那么贵，肯定有东西，我是搞不定的。
不过老哥指点的很干货，实际我们发现惯量匹配优先照顾到了，其他啥曲线用不用都会有不错的效果。

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Stm32Motor 发表于 2024-2-23 09:45
我测试下７段式Ｓ曲线，振动明显比Ｔ型少（同一结构）。最近在做一个带Ｓ曲线规划功能的步进驱动器。测试效 ...
(引用自24楼)

是。如果设备最大加速度固定，那么S曲线肯定会牺牲一些启停段的时间了。但是稳那肯定是稳的一批。

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Stm32Motor 发表于 2024-2-23 09:49
能否指点下如何计算匹配惯量，最近的工作就是研究这个.
(引用自25楼)

惯量和刚度这些东西掺和一起实在是棘手。参考这个吧。伺服选型的时候，他们的技术支持也会咨询你的设备是啥样的，来推荐不同惯量的电机。

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Stm32Motor 发表于 2024-2-23 10:50
你好，文中提到的《惯量与驱动控制》这个文章有不？
(引用自29楼)

没有啊。
我又翻出来个maxon的文章。供参考。