求助，麻烦大家推荐一款单轴的运动控制器。

天下乌鸦一般黑 · 发表于 2022-2-22 09:54:38

没玩过运动控制器。最近有个项目需求主要是对伺服电机进行规划，就1个电机，不用考虑多轴的情况，运行过程大概是，做好位置规划，然后执行，需要有对外接口，可以用电脑串口或者网口控制的。
当然了，便宜点肯定好哈。

yunqing_abc · 发表于 2022-2-22 10:06:35

现在很多伺服都可以进行简单的位置规划，如果不是太复杂，直接伺服搞定

天下乌鸦一般黑 · 发表于 2022-2-22 10:15:50

yunqing_abc 发表于 2022-2-22 10:06
现在很多伺服都可以进行简单的位置规划，如果不是太复杂，直接伺服搞定
(引用自2楼)

搞不定唉。我看了松下a6带的blockmotion功能，初步判断是实现不了的。
比如我从位置a,转动到位置b，需要走的速度曲线形态是正弦波的半个周期。。。

alding123 · 发表于 2022-2-22 10:22:02

关键是你要做啥，我觉得很简单的

yunqing_abc · 发表于 2022-2-22 10:38:22

天下乌鸦一般黑发表于 2022-2-22 10:15
搞不定唉。我看了松下a6带的blockmotion功能，初步判断是实现不了的。
比如我从位置a,转动到位置b，需要 ...
(引用自3楼)

如果需求固定，可以直接找伺服厂家，做非标软件，专门为你们开发非标软件就好。

天下乌鸦一般黑 · 发表于 2022-2-22 10:46:29

alding123 发表于 2022-2-22 10:22
关键是你要做啥，我觉得很简单的
(引用自4楼)

一般就是给给定起始位置，终止位置，然后中间规划速度。举几个例子：
1、从a走到b，速度曲线满足正弦波半个周期。
2、从a走到b，速度曲线满足某个多项式。
3、给定abcdefg位置节点，并做固定斜率速度控制。。。

alding123 · 发表于 2022-2-22 10:47:15

很简单，配个伺服和plc就搞定了

天下乌鸦一般黑 · 发表于 2022-2-22 10:47:24

yunqing_abc 发表于 2022-2-22 10:38
如果需求固定，可以直接找伺服厂家，做非标软件，专门为你们开发非标软件就好。 ...
(引用自5楼)

没量唉。没人和我们这种小公司玩。

天下乌鸦一般黑 · 发表于 2022-2-22 11:24:54

alding123 发表于 2022-2-22 10:47
很简单，配个伺服和plc就搞定了
(引用自7楼)

随便推荐我俩常用的型号吧。

whatcanitbe · 发表于 2022-2-22 15:11:19

天下乌鸦一般黑发表于 2022-2-22 10:15
搞不定唉。我看了松下a6带的blockmotion功能，初步判断是实现不了的。
比如我从位置a,转动到位置b，需要 ...
(引用自3楼)

那你得自己写，估计买不到

alding123 · 发表于 2022-2-22 15:14:53

要看下你的具体需求，这几年做工控，运动控制比较多，可能可以帮上忙，若不方便公开，可以发消息给我

k2866 · 发表于 2022-2-23 11:31:25

淘宝有一个，单轴的。脉冲输出。好像可以485通信

zouzhichao · 发表于 2022-2-23 12:20:57

刚做了一个独立四轴步进电机的板子，支持modbus，支持定速运转和定位运转

asj1989 · 发表于 2022-2-23 14:56:08

国产有支持modbus的

wxws · 发表于 2022-2-23 20:10:07

还正弦波，看看g代码，为什么分解到最后是一段一段的，不还是分割成小直线吗？你要真想正弦波，就只能自己生成脉冲，估计是没有任何一家控制器满足得了你当然，另外花钱肯定行。

TINXPST · 发表于 2022-2-23 20:15:11

plc是个不错的选择

lostid · 发表于 2022-2-24 16:45:46

台达A2伺服的电子凸轮功能（E-Cam），凸轮表格数据最大720点。

Stm32Motor · 发表于 2024-2-23 08:57:06

就是加速度曲线是Ｓ型的吧

天下乌鸦一般黑 · 发表于 2024-2-23 09:03:06

Stm32Motor 发表于 2024-2-23 08:57
就是加速度曲线是Ｓ型的吧
(引用自18楼)

嗯。基本需求。
但是实际我发现运动控制器人家有能力规划单轴的，至少也有能力规划三轴或者以上。
所以轴的数量不是关键，背后的算法逻辑才是。
结论就是没找到这样的东西：单轴，便宜，规划功能比较全。

智涅 · 发表于 2024-2-23 09:12:23

本帖最后由智涅于 2024-2-23 09:17 编辑

一年定时挖坟吗哈哈哈
私服当步进用，就是给脉冲，定时器控制脉冲间隔，然后上位机和控制板直接传输脉冲密度数据，就可以控制速度曲线了吧，这个自己开发也很简单吧

看错了，是2年了

ibmx311 · 发表于 2024-2-23 09:18:29

加速未必非要s曲线，启动停止要注意由于惯量不同导致不一样，运行中间的误差要权衡是电机的事情还是传动机构的事情还是过分追求系统精度导致误差没有冗余。其实最不应该花时间的是运动算法，因为太需要深入来不及接触的知识，非要搞算法的另说。运动本身要刚性精度一把抓，缺了哪个都带来极大的变数。想能用还是好办的，想赚钱就折腾了。就算是买个便宜的三轴系统也就几千，不值得花时间去深入，人生苦短，要深入的东西实在是太多了，比如如何拯救地球和全人类这种琐事

天下乌鸦一般黑 · 发表于 2024-2-23 09:19:35

智涅发表于 2024-2-23 09:12
一年定时挖坟吗哈哈哈
私服当步进用，就是给脉冲，定时器控制脉冲间隔，然后上位机和控制板直接传输脉冲密 ...
(引用自20楼)

我也才发现，这个帖子是整一年前发的。
后来自己用单片机做的。论坛里很多例程可以参考。

天下乌鸦一般黑 · 发表于 2024-2-23 09:23:05

ibmx311 发表于 2024-2-23 09:18
加速未必非要s曲线，启动停止要注意由于惯量不同导致不一样，运行中间的误差要权衡是电机的事情还是传动机 ...
(引用自21楼)

这个东西最后也是降低要求才自己整个单片机做的。
随便找个大几千上万的运动控制器，就一破电路板卖那么贵，肯定有东西，我是搞不定的。
不过老哥指点的很干货，实际我们发现惯量匹配优先照顾到了，其他啥曲线用不用都会有不错的效果。

Stm32Motor · 发表于 2024-2-23 09:45:58

我测试下７段式Ｓ曲线，振动明显比Ｔ型少（同一结构）。最近在做一个带Ｓ曲线规划功能的步进驱动器。测试效果还不错。

Stm32Motor · 发表于 2024-2-23 09:49:52

天下乌鸦一般黑发表于 2024-2-23 09:23
这个东西最后也是降低要求才自己整个单片机做的。
随便找个大几千上万的运动控制器，就一破电路板卖那么 ...
(引用自23楼)

能否指点下如何计算匹配惯量，最近的工作就是研究这个.

天下乌鸦一般黑 · 发表于 2024-2-23 10:17:20

Stm32Motor 发表于 2024-2-23 09:45
我测试下７段式Ｓ曲线，振动明显比Ｔ型少（同一结构）。最近在做一个带Ｓ曲线规划功能的步进驱动器。测试效 ...
(引用自24楼)

是。如果设备最大加速度固定，那么S曲线肯定会牺牲一些启停段的时间了。但是稳那肯定是稳的一批。

天下乌鸦一般黑 · 发表于 2024-2-23 10:19:05

Stm32Motor 发表于 2024-2-23 09:49
能否指点下如何计算匹配惯量，最近的工作就是研究这个.
(引用自25楼)

惯量和刚度这些东西掺和一起实在是棘手。参考这个吧。伺服选型的时候，他们的技术支持也会咨询你的设备是啥样的，来推荐不同惯量的电机。

Stm32Motor · 发表于 2024-2-23 10:26:31

天下乌鸦一般黑发表于 2024-2-23 10:19
惯量和刚度这些东西掺和一起实在是棘手。参考这个吧。伺服选型的时候，他们的技术支持也会咨询你的设备是 ...
(引用自27楼)

多谢你的资料，我好好看看.

Stm32Motor · 发表于 2024-2-23 10:50:20

天下乌鸦一般黑发表于 2024-2-23 10:19
惯量和刚度这些东西掺和一起实在是棘手。参考这个吧。伺服选型的时候，他们的技术支持也会咨询你的设备是 ...
(引用自27楼)

你好，文中提到的《惯量与驱动控制》这个文章有不？

天下乌鸦一般黑 · 发表于 2024-2-23 11:04:07

Stm32Motor 发表于 2024-2-23 10:50
你好，文中提到的《惯量与驱动控制》这个文章有不？
(引用自29楼)

没有啊。
我又翻出来个maxon的文章。供参考。

Stm32Motor · 发表于 2024-2-23 11:11:21

天下乌鸦一般黑发表于 2024-2-23 11:04
没有啊。
我又翻出来个maxon的文章。供参考。
(引用自30楼)

多谢,多谢

求助，麻烦大家推荐一款单轴的运动控制器。

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