请教伺服电机的加减速曲线设计，如何避免过大的机械冲击!

chuxue · 发表于 2008-9-2 15:01:12

各位大侠好!
小弟做了台三轴机。用AVR直接给三个伺服包脉冲。底速情况下还行，高速时机械冲击就很大!所谓高速也就是1秒钟1万个脉冲左右的速度。在实际运行时，X、Y轴多数是在动作几十至几百个脉冲之间切换(X动作后Y动作再X动作....有时XY同时动作)，一个脉冲就是0.01mm。
加减速曲线的设计。小弟找了一下，也没多大收获。特请大侠们指点一二。

hitsxg · 发表于 2008-9-2 15:19:41

这个有大把论文，但是代码么，少之又少。

chuxue · 发表于 2008-9-2 15:24:03

谢谢
能不能确切一点

lgnq · 发表于 2008-9-2 16:07:43

什么是三轴机？CNC么？

chuxue · 发表于 2008-9-2 16:19:28

楼上笑话我了
就是上下、左右、前后，三个电机的动作。完成三维空间的定位。以便完成定位后要做的事。定位时间越短，工作效率就越高。定位时间也就是三个电机的运行时间。时间要求短，速度必然高，导致机械方面的冲击就大了。要获得高的效率，必然克服运动时的加减速带来的冲击。就有加减速曲线设计这一说了。小弟就只有中专水平，理论太少...

asktutu · 发表于 2008-9-2 22:49:15

这个要做好比较麻烦，建立模型，仿真计算，测试。你不会没有根据的在测试吧。

chuxue · 发表于 2008-9-3 08:56:50

机器都做出来了

zfs0530 · 发表于 2012-2-23 08:24:18

你好：请问有使用模拟量控制的吗？怎么才能让他很平缓启动啊？

ITOP · 发表于 2012-2-23 09:05:53

使用伺服电机成本很高吧，这个可以用步进来实现三维定位

kiracl · 发表于 2012-2-26 10:29:20

加速曲线得配合你电机的一些参数设计的，至少你得看电机的矩频特性曲线，从曲线上取几个值得出电机的转速，编程一步一步阶跃至高速。取值越多，运转越平稳，机械方面的震动就越小。

kiracl · 发表于 2012-2-26 10:35:07

哦对，你的电机是有驱动器的吗？

可以做一个表，编程控制从表里取值在控制转速的变化率。因为还跟你机械设备的固有频率有关，单纯的从矩频特性估值然后就能整出个好值也不容易，需要反复修改。

stevenniu500 · 发表于 2014-4-14 11:16:31

哥们，你这个弄出来了吗？AVR不是有个加减速控制文档了。AVR446，专门将步进电机线性速度控制的

luckseason · 发表于 2016-4-22 21:44:56

学习学习

请教伺服电机的加减速曲线设计，如何避免过大的机械冲击!

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