STM32————CAN总线学习贴(一)：怎样设置CAN总线波特率？【恢复】

346675655 · 发表于 2008-12-25 09:48:42

  目的：将can总线波特率设置为250k

  　　

　在官方的can例程上 给出了100k 查询 和500k 中断方式的例子 分别设置如下：

  CAN_Polling：

  /* CAN cell init */

  CAN_InitStructure.CAN_TTCM=DISABLE;

  CAN_InitStructure.CAN_ABOM=DISABLE;

  CAN_InitStructure.CAN_AWUM=DISABLE;

  CAN_InitStructure.CAN_NART=DISABLE;

  CAN_InitStructure.CAN_RFLM=DISABLE;

  CAN_InitStructure.CAN_TXFP=DISABLE;

  CAN_InitStructure.CAN_Mode=CAN_Mode_LoopBack;

  CAN_InitStructure.CAN_SJW=CAN_SJW_1tq;

  CAN_InitStructure.CAN_BS1=CAN_BS1_8tq;

  CAN_InitStructure.CAN_BS2=CAN_BS2_7tq;

  CAN_InitStructure.CAN_Prescaler=5;

  CAN_Init(&CAN_InitStructure); 100k

  /* CAN cell init */   CAN_Interrupt

  CAN_InitStructure.CAN_TTCM=DISABLE;

  CAN_InitStructure.CAN_ABOM=DISABLE;

  CAN_InitStructure.CAN_AWUM=DISABLE;

  CAN_InitStructure.CAN_NART=DISABLE;

  CAN_InitStructure.CAN_RFLM=DISABLE;

  CAN_InitStructure.CAN_TXFP=DISABLE;

  CAN_InitStructure.CAN_Mode=CAN_Mode_LoopBack;

  CAN_InitStructure.CAN_SJW=CAN_SJW_1tq;

  CAN_InitStructure.CAN_BS1=CAN_BS1_8tq;

  CAN_InitStructure.CAN_BS2=CAN_BS2_7tq;

  CAN_InitStructure.CAN_Prescaler=1;

  CAN_Init(&CAN_InitStructure); //500k

  

  数据手册计算公式

   

 (原文件名:未命名.JPG) 

  设置：CAN_BS1_8tq CAN_BS2_7tq　pclk=36m  产生250k波特率

  计算结果是 CAN_Prescaler=8   

  疑问： 100k 时CAN_Prescaler=5； 500k时CAN_Prescaler=1； 250k时 怎么会算出来 =8？？

  请教大家该怎么设置？

 

--------------没人关注   先上传点资料作贡献--------------------------------

目录：　

　　Can总线协议 中文版

   点击此处下载 ourdev_558404.pdf(文件大小:376K) (原文件名:can协议中文.pdf) 

　　iCAN协议规范.ppt

　　应用层协议介绍.ppt

　　制定主从通讯协议.ppt

　　总线错误及故障处理.ppt

点击此处下载 ourdev_558403.rar(文件大小:803K) (原文件名:CAN-bus开发与应用.rar) 

  -------------------------------------------------

   击此处下载 ourdev_558423.pdf(文件大小:278K) (原文件名:基于CAN总线的液压挖掘机分布式电子监控系统研究.pdf) 

点击此处下载 ourdev_558424.pdf(文件大小:174K) (原文件名:基于CAN总线技术的挖掘机电子控制系统设计.pdf) 

点击此处下载 ourdev_558425.pdf(文件大小:227K) (原文件名:挖掘机器人控制系统CAN总线接口.pdf) 

点击此处下载 ourdev_558426.pdf(文件大小:236K) (原文件名:基于CAN总线的挖掘机轨迹规划系统.pdf) 

  

　　

  

本贴被 346675655 编辑过,最后修改时间：2008-12-25,13:33:54.

346675655 · 发表于 2008-12-25 12:54:38

  问题太简单了？？ 

  自己顶一个

lrzxc · 发表于 2008-12-25 13:15:24

我顶一个，正在学习

cgbabc · 发表于 2008-12-25 13:35:37

我也想知道

346675655 · 发表于 2008-12-25 13:40:28

  之前16位的mcu can例程里都有各种给出波特率 的设置方案

 这个就俩波特率，不知道设置为250k 怎么设置

 -------------

  弱弱的说：　没搞明白这三个参数具体什么意思　想照猫画虎配置为２５０ｋ　　

　　　CAN_InitStructure.CAN_BS1=CAN_BS1_8tq; 

　　  CAN_InitStructure.CAN_BS2=CAN_BS2_7tq; 

  　　CAN_InitStructure.CAN_Prescaler=1; 

---------------

   看来不光自己一个人想知道这个问题阿 

   继续期待做过的 指点一下 

fjh120 · 发表于 2008-12-25 13:41:55

因为例程中的pclk=8m.

CoreHu · 发表于 2008-12-25 14:05:13

啥也不说，我就顶你，LZ，我最近也在整CAN，跟sja1000通信的，焦头烂额的

CoreHu · 发表于 2008-12-25 14:10:13

can时钟是RCC_APB1PeriphClock，你要注意CAN时钟频率

CAN波特率 = RCC_APB1PeriphClock/CAN_SJW+CAN_BS1+CAN_BS2/CAN_Prescaler;

如果CAN时钟为8M， CAN_SJW = 1，CAN_BS1 = 8，CAN_BS2 = 7，CAN_Prescaler = 2

那么波特率就是=8M/(1+8+7)/2=250K

本贴被 CoreHu 编辑过,最后修改时间：2008-12-25,14:46:39.

346675655 · 发表于 2008-12-25 15:04:39

 

 回复楼上 

    那个公式是怎么得来的？ 计算不出来

 按照数据手册上的公式为 

     can波特率 =1/( Tpclk*(BRP+1) +Tpclk*(BRP+1)*(TS2+1)+Tpclk*(BRP+1)*(TS1+1)

               =1/(Tpclk*(BRP+1)*(1+TS2+1+TS1+1))

               =Fpclk/((BRP+1)*(TS2+TS1+3))

     BRP =( Fpclk/(can波特率*(TS2+TS1+3))) -1     推了几遍都是这个结果

     若    Fpclk=8M  can波特率=250k  TS1+TS2+3=7+6+3=16

     BRP = 1    ？？？？显然和例子中的不符  但不知道错在哪里 

 

 注stm32库中

  #define CAN_BS1_8tq                 ((u8)0x07)  /* 8 time quantum */

  #define CAN_BS2_7tq                 ((u8)0x06)  /* 7 time quantum */

CoreHu · 发表于 2008-12-25 15:22:05

CAN_Prescaler = brp+1

设置brp=1，即CAN_Prescaler=2

本贴被 CoreHu 编辑过,最后修改时间：2008-12-25,15:25:35.

346675655 · 发表于 2008-12-25 15:36:56

  哦  确实是 

     CAN->BTR = (u32)((u32)CAN_InitStruct->CAN_Mode << 30) | ((u32)CAN_InitStruct->CAN_SJW << 24) |

               ((u32)CAN_InitStruct->CAN_BS1 << 16) | ((u32)CAN_InitStruct->CAN_BS2 << 20) |

               ((u32)CAN_InitStruct->CAN_Prescaler - 1);

  总结一下

  Fpclk=36M 时 can波特率为250k  的配置为

  

 /* CAN cell init */ 

  CAN_InitStructure.CAN_TTCM=DISABLE; 

  CAN_InitStructure.CAN_ABOM=DISABLE; 

  CAN_InitStructure.CAN_AWUM=DISABLE; 

  CAN_InitStructure.CAN_NART=DISABLE; 

  CAN_InitStructure.CAN_RFLM=DISABLE; 

  CAN_InitStructure.CAN_TXFP=DISABLE; 

  CAN_InitStructure.CAN_Mode=CAN_Mode_LoopBack; 

  CAN_InitStructure.CAN_SJW=CAN_SJW_1tq; 

  CAN_InitStructure.CAN_BS1=CAN_BS1_8tq; 

  CAN_InitStructure.CAN_BS2=CAN_BS2_7tq; 

  CAN_InitStructure.CAN_Prescaler=9; 

  CAN_Init(&CAN_InitStructure); 250k

感谢 【9楼】 CoreHu   

本贴被 346675655 编辑过,最后修改时间：2008-12-26,15:11:12.

xk2yx · 发表于 2008-12-25 16:16:05

caaron · 发表于 2008-12-27 10:57:54

10楼，是PCLK1为 36M时，才是你那样的设置，而不是  PCLK.

因为默认初始化的时候，CAN时钟是由PCLK1来提供，

所以在RCC函数里配置要注意系统时钟是由哪个（HSE或者PLL等）来提供，PCLK1分频是多少。

本贴被 caaron 编辑过,最后修改时间：2008-12-27,11:03:13.

zx5111030 · 发表于 2008-12-27 12:07:51

mark

ddcour · 发表于 2008-12-28 22:52:56

can的波特率非常灵活，计算方法没有摸透，不同的平台之间通讯老是算不准，距离远了就通不上，很郁闷啊

bbandpp · 发表于 2009-1-5 22:01:12

记号～

ndust · 发表于 2009-1-5 22:22:50

记号

wangxiaoacc · 发表于 2009-1-6 10:14:38

记号！！

aitchouyz · 发表于 2009-1-16 14:10:43

谢谢分享

zhangwei00341 · 发表于 2009-6-16 14:08:06

记号

doublecherry · 发表于 2009-6-20 10:27:45

对头

55948218 · 发表于 2009-6-24 16:22:21

void CAN_Configuration(void)
{
CAN_InitTypeDef CAN_InitStructure;
CAN_FilterInitTypeDef CAN_FilterInitStructure;

/* CAN register init */
CAN_DeInit();
CAN_StructInit(&CAN_InitStructure);

/* CAN cell init */
CAN_InitStructure.CAN_TTCM=DISABLE;
CAN_InitStructure.CAN_ABOM=DISABLE;
CAN_InitStructure.CAN_AWUM=DISABLE;
CAN_InitStructure.CAN_NART=DISABLE;
CAN_InitStructure.CAN_RFLM=DISABLE;
CAN_InitStructure.CAN_TXFP=DISABLE;
CAN_InitStructure.CAN_Mode=CAN_Mode_Normal;
CAN_InitStructure.CAN_SJW=CAN_SJW_1tq;
CAN_InitStructure.CAN_BS1=CAN_BS1_9tq;
CAN_InitStructure.CAN_BS2=CAN_BS2_8tq;
CAN_InitStructure.CAN_Prescaler=200;
CAN_Init(&CAN_InitStructure);

/* CAN filter init */
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterNumber=0;
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode=CAN_FilterMode_IdMask;
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterScale=CAN_FilterScale_16bit;
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh=0x0000;
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow=0x0000;
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh=0x0000;
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow=0x0000;
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterFIFOAssignment=0;
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterActivation=ENABLE;
CAN_FilterInit(&CAN_FilterInitStructure);
}

拨特率10K，公式：72MHZ/2/（1+9+8）=0.01，即10K，和SJA1000测试通过

55948218 · 发表于 2009-6-24 16:23:05

拨特率10K，公式：72MHZ/2/200/（1+9+8）=0.01，即10K，和SJA1000测试通过

aitchouyz · 发表于 2009-7-3 21:20:15

MARK

zdmfyx · 发表于 2009-7-23 17:54:01

感谢！

MoMo_avr · 发表于 2009-7-24 08:31:17

期待后续学习贴

helanmao · 发表于 2009-8-3 11:16:02

120欧姆电阻要加上！！！

DVD1478 · 发表于 2009-11-18 23:32:25

记号

R28FA · 发表于 2010-6-5 16:27:54

mark

du722 · 发表于 2010-6-21 12:18:22

mark

gumogumo · 发表于 2010-6-21 14:12:24

收藏CAN_BUS协议

czg94215 · 发表于 2010-6-21 17:03:23

shouqiang_zhang · 发表于 2010-6-22 07:06:50

mark

angguohui · 发表于 2010-6-29 11:18:08

学习中，谢楼主

weilan2200 · 发表于 2010-11-25 12:38:02

关注

lich259 · 发表于 2010-11-29 10:46:43

每一位的Tq数目 = 1 (固定SYNC_SEG) + 8 (BS1) + 7 (BS2) = 16

如果CAN时钟是 8 MHz : (8M / 1 ) / 16 = 500K

yulri · 发表于 2010-12-5 20:47:30

先标记下！还未下载！！！！

sailen · 发表于 2010-12-25 14:18:21

标记

woshishiyanshj · 发表于 2011-2-27 19:31:13

3.3.0的库 PCLK1=36M,设置也是相同的啊为什么呢

zg05283106 · 发表于 2011-3-15 16:42:15

谢谢楼主解决大问题好像CAN预分频不用+1做除数的啊，而TIM中的预分频是+1做除数

k10k10k10k10 · 发表于 2011-3-23 14:44:06

回复【10楼】346675655
  哦  确实是
   can->btr = (u32)((u32)can_initstruct->can_mode << 30) | ((u32)can_initstruct->can_sjw << 24) |
            ((u32)can_initstruct->can_bs1 << 16) | ((u32)can_initstruct->can_bs2 << 20) |
            ((u32)can_initstruct->can_prescaler - 1);
  总结一下
  fpclk=36m 时 can波特率为250k  的配置为

/* can cell init */
  can_initstructure.can_tt......
-----------------------------------------------------------------------

如果PCLK1 = 36M时要将can波特率设为500k，岂不是CAN_InitStructure.CAN_Prescaler = 4.5？
36M / （1 + 8 + 7） / 4.5 = 500k

dull_man · 发表于 2011-4-15 12:42:12

MARK

dull_man · 发表于 2011-4-15 12:42:27

MARK

jsdoma20 · 发表于 2011-4-22 10:32:25

我也很想知道！！！

liuqimin · 发表于 2011-4-23 16:42:27

mark

cindylxt · 发表于 2011-6-2 14:00:12

学习学习

seawwh · 发表于 2011-6-2 23:52:42

这是我的代码，供参考。

typedef  const struct {
  u8 SJW;
  u8 BS1;
  u8 BS2;
  u16  PreScale;
} tCAN_InitIterm;

const  tCAN_InitIterm  CAN_InitTab[]= {          // CLK=36MHz
CAN_SJW_1tq, CAN_BS1_3tq , CAN_BS2_2tq, 6,    // 1M    36/6/6 =1M
CAN_SJW_1tq, CAN_BS1_4tq , CAN_BS2_3tq, 5,    // 900K 36/8/5 =0.9
CAN_SJW_1tq, CAN_BS1_5tq , CAN_BS2_3tq, 5,    // 800K 36/9/5 =0.8
CAN_SJW_1tq, CAN_BS1_6tq , CAN_BS2_3tq, 6,    // 600K 36/10/6=0.6
CAN_SJW_1tq, CAN_BS1_3tq , CAN_BS2_2tq,  12,    // 500K
CAN_SJW_1tq, CAN_BS1_5tq , CAN_BS2_3tq,  10,    // 400K
CAN_SJW_1tq, CAN_BS1_3tq , CAN_BS2_2tq,  20,    // 300K 36/6/20
CAN_SJW_1tq, CAN_BS1_3tq , CAN_BS2_2tq,  24,    // 250K
CAN_SJW_1tq, CAN_BS1_3tq , CAN_BS2_2tq,  30,    // 200K
CAN_SJW_1tq, CAN_BS1_3tq , CAN_BS2_2tq,  40,    // 150K 36/6/40
CAN_SJW_1tq, CAN_BS1_3tq , CAN_BS2_2tq,  48,    // 125K 36/6/48
CAN_SJW_1tq, CAN_BS1_3tq , CAN_BS2_2tq,  60,    // 100K
CAN_SJW_1tq, CAN_BS1_4tq , CAN_BS2_3tq,  50,    //  90K 36/8/50 =0.09
CAN_SJW_1tq, CAN_BS1_3tq , CAN_BS2_2tq,  75,    //  80K
CAN_SJW_1tq, CAN_BS1_6tq , CAN_BS2_3tq,  60,    //  60K
CAN_SJW_1tq, CAN_BS1_3tq , CAN_BS2_2tq, 120,    //  50K
CAN_SJW_1tq, CAN_BS1_3tq , CAN_BS2_2tq, 150,    //  40K
CAN_SJW_1tq, CAN_BS1_6tq , CAN_BS2_3tq, 120,    //  30K
CAN_SJW_1tq, CAN_BS1_3tq , CAN_BS2_2tq, 300,    //  20K
CAN_SJW_1tq, CAN_BS1_3tq , CAN_BS2_2tq, 600,    //  10K    最大分频1024
CAN_SJW_2tq, CAN_BS1_6tq , CAN_BS2_4tq, 600,    //  5K 36/12/600=5K
CAN_SJW_2tq, CAN_BS1_6tq , CAN_BS2_4tq, 1000, //  3K 36/12/1000
CAN_SJW_2tq, CAN_BS1_10tq, CAN_BS2_6tq, 1000    //  2K 36/18/1000=2K
};

rj1985 · 发表于 2011-6-16 10:53:20

Mark一下，谢谢楼上的各位解释啊，最近被CAN波特率搞得很晕

ifus · 发表于 2011-6-20 10:29:24

MARK

avrstm32 · 发表于 2011-6-20 11:36:09

mark

avrstm32 · 发表于 2011-6-20 21:50:32

mark

Janeite · 发表于 2011-7-25 21:46:15

mark!

leeseel · 发表于 2011-7-25 21:58:25

mark...

huanyou · 发表于 2011-7-28 11:56:24

谢谢

angguohui · 发表于 2011-9-5 20:12:50

顶了，马克一下

longyan993 · 发表于 2011-9-26 10:28:05

MARK

number007cool · 发表于 2011-10-13 14:55:59

不错！

xxl88 · 发表于 2011-10-15 16:20:00

帮了很大忙！

3466756555 · 发表于 2011-10-15 17:13:47

想不到这么老得帖子又被顶了上来
呵呵现在我都忘记怎么回事了。。。
一般设置好了没人去动得

igetang · 发表于 2011-10-25 10:57:38

mark

hnsw · 发表于 2011-11-27 14:30:34

mark~~~~

bg2bkk · 发表于 2011-11-27 15:52:30

我也mark

xiaowenwen · 发表于 2011-12-24 20:42:46

mark 毕业设计做can总线

ginonie · 发表于 2011-12-25 13:42:01

mark

kiema · 发表于 2012-2-7 15:04:08

mark

running501 · 发表于 2012-4-8 21:24:19

bycan挂在APB1总线上，所以总线上的can时钟频率是APB1总线的时钟频率，CAN波特率=CAN时钟频率/分频系数/(1+BS1+BS2)，另外应尽可能把采样点设为CIA推荐的值。75%当波特率>800K。80%当波特率>500K。87.5%when 波特率<=500K。其中=BS1+1/BS1+BS2+1

爱娜不住 · 发表于 2012-9-20 19:59:24

先mark 明天看

zhang8198 · 发表于 2012-9-27 21:57:26

s2007s · 发表于 2012-11-13 23:11:42

记号

wenhuawu · 发表于 2012-11-15 22:48:12

非常感谢楼主的分享，学习了！

jinchenaquarius · 发表于 2013-7-12 17:40:39

顶一个!

jiulong855@.163 · 发表于 2013-7-24 20:37:22

谢谢楼主

守候幸福_1 · 发表于 2022-5-26 10:32:28

关于采样点的设置为啥都不关心，采样点 = （BS1+1）/（BS1+BS2+1）。这个采样点的设置是否没啥影响

STM32————CAN总线学习贴(一)：怎样设置CAN总线波特率 ？【恢复】

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STM32————CAN总线学习贴(一)：怎样设置CAN总线波特率？【恢复】