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步进电机常用于开环控制,但在一些需要精确控制和重要系统中,需要对步进电机进行饲服控制。
本饲服控制主要是根据位置输入,要求步进电机快速到位,实际上是步进电机的位置控制问题,传统的开环控制是在知道步进位移后,拟合加减速曲线,实现启动,匀速,减速,停止到达。但是现在需要步进电机能够根据不断变化的位置要求快速反应到位,初拟定方案如下:忘大家多提意见。
1.用增量式编码器作位置反馈
常用方法,将编码器的输出脉冲经一定变换后,变为两路正反转脉冲,且正转脉冲出现时,无反转脉冲,反之亦然。将这两路脉冲接入T0,T1口,进行计数,溢出中断作累加。这样只要知道正反转的圈数,和当前TCNT0,TCNT1的值,即可求出当前步进电机的实际位置。
2.根据实际位置和期望位置的偏差,再进行比例放大,得出一个频率。
该频率脉冲是输给后面的驱动器的,脉冲由T2定时器的溢出中断程序产生,中断程序中对高低电平进行倒置,即可产生50%占空比的脉冲。定时常数为脉冲周期的一半。一个脉冲后再计算新的频率。
不知道这样是否可以构成饲服控制。一般资料上介绍的好像不是这样控制,而是用转向角作为输入的,但是,搞不明白的是转向角如何转换成脉冲输给驱动器,驱动器只接受步进频率的。
不知道如何贴图,否则可以帖个控制框图。
不知道我用T0,T1,T2这样来做合适不合适? |
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