菜鸟跪求机器人平衡方面的资料!!!!!

sky.cai

有关机器人平衡方面的资料，哪位大侠有啊？？跪求上传，感激不尽

sky.cai

我顶一顶先

sky.cai

上来看看，还是没有人顶

sky.cai

等待你的上传！！！

aa513721

平衡 说起平衡  
光自己做个控制板  发指令给它 让它动起来  那叫傻瓜控制器
  带传感器的 才算机器人吧

现在好多人 控制板在网上买现成的 而且是带上位机软件的
简单10分钟就能让舵机在你的要求下动起来了
  不过连板子上用的什么芯片 估计都不知道是什么
     多学学线行代数 高数 算法 鲁棒性 遗传
          ZMP 开环 闭环反馈  基础知识还是要扎实 感觉才能真正的算是入门了
    关于平衡 我上次看了个视频 你推它一下 它自己马上又站直了  运动学 建模 步态规划  函数 距阵  什么都出来了  
感觉还是自己基础太差了 好好补补

litao8421

那些神经网络，遗产算法就算了，纯粹是为了发_论文而搞的东西，没有实际意义。 你见美国上天的飞船，哪个用神经网络了，主要还是用古典控制论，新的用的是现代控制论，那个是基于状态方程的。 把Kalman filter搞明白了，学会建模就好了。美国航天器就是用的Gain是常值的Kalman filter。

sky.cai

5楼的朋友说的好，但我确实需要资料做论文，没办法

aa513721

我现在到没写论文 自己做了个傻瓜舵机人 就用了一个51的板 连扩展存储器都没搞了 直接把数据存在51那可怜的128字节的数据存储区当中 取数据 发指令给舵机 OK  没意思感觉
我想在脚底安几个压力传感器
  改双 控制板  主控板发指令给 底层驱动舵机控制板  压力传感器 采集数据 送主控板 根据算法 实时调整 舵机的转动位置
   然后 再发给底层舵机控制板  但是问题是 压力传感器采集回的值采集回来计算 的具体 的算法我不知道怎么解决
         这个就是所谓的理论了吧   我看了下 就算是别人的论文 这方面的核心算法和程序 谁会贴出来呢 机械部分 舵机 数据 甚至板子 你都能买到 但是 这里面最核心的算法和程序 我也想买。。哈哈  ——
    开个玩笑  解决平衡 去看看zmp吧  里面涉及到些不错的东西            我的目标是 全部东西自主知识产权  --。
  6楼的朋友 说得也不无道理 专精一些比较好 那些忽悠人的 冲门面的就全当看小说了  论坛就是大家讨论的 我觉得机器人这个板块  关于 理论方面的东西还比较少 希望大家多多添砖盖瓦

gyroscope

其实新的算法还是很有优势的，只不过目前还存在诸多问题，距离普遍的实用还有相当的距离。
纯粹的追求理论的算法的确是没有多大实用价值，但是新的控制思想改良过的PID，在很多领域取得了实际应用并获得了性能提升。
譬如模糊PID、仿人智能等。
至于卡曼滤波，也象PID一样繁衍出了很多分支，在不断的改进中。
总之：新思想新算法在不断涌现，在发展过程中逐渐成熟。