我做的上拉式磁悬浮

ywl0409 · 发表于 2009-5-30 21:45:51

我做的上拉式磁悬浮.还有些振荡,暂时还没有时间解决.原理图比较简单,一个电位器可以调节工作点.
由于手头元件有限,只能先做成这样了.

原理图ourdev_449351.pdf(文件大小:7K) (原文件名:My-cxf.pdf)

Schmatic (原文件名:My-cxf.JPG)

第一次的试验-1 (原文件名:我的CXF 001.jpg)

第一次的试验-2 (原文件名:我的CXF 002.jpg)

第二次的试验-1 (原文件名:我的CXF 003.jpg)

第二次的试验-2 (原文件名:我的CXF 007.jpg)

第二次的试验-3 (原文件名:我的CXF 008.jpg)

第二次的试验-4 (原文件名:我的CXF 009.jpg)

第二次的试验-1的AVIourdev_449358.avi视频文件大小:6.77M) (原文件名:我的CXF 012.avi)
第二次的试验-3的AVIourdev_449359.avi视频文件大小:6.47M) (原文件名:我的CXF 015.avi)

hehanlou · 发表于 2009-5-30 22:27:49

沙发关注很久了很不错

apcfy · 发表于 2009-5-30 23:55:02

霍尔与线圈的距离大概为多少？也就是图中铜柱的高度，这个能算出来吗？
这个距离是否决定了霍尔后级需要多大增益？

ywl0409 · 发表于 2009-5-31 03:20:55

图中铜柱的高度是3.5cm左右.
我设计的时候,是按照两个极端点的工作情况:
1:当悬浮磁铁距离霍尔最远时,霍尔输出为2.5V左右;
2:当悬浮磁铁距离霍尔最近时,霍尔输出为1V左右.
在这两个区间范围内,控制线圈的电流从0到最大变化.

gzhuli · 发表于 2009-5-31 03:30:21

增益取决于霍尔的灵敏度 -- mV/G 这个单位。
增益越小越稳定，但稳定悬浮范围也越小；增益越大越容易振荡。
霍尔与线圈的距离，严格来讲是霍尔与永磁体的距离，由可调电阻调节。

初步分析原理图，这个电路最大问题是第一、三级运放只做跟随，放大全在第二级运放，单级放大倍数太大。可以试试第一级做个5-10倍预放，把第二级的倍数减小点。

ywl0409 · 发表于 2009-5-31 03:34:19

单级放大倍数只有0.28,我本来计算是需要0.32的.因为手头没有元件可以凑到,所以只好用目前的阻值了.

gzhuli · 发表于 2009-5-31 03:52:41

我说的是微分后的，最高1146倍了。

借老头的图：

<br> (原文件名:放大器的传递函数.JPG)

你的电路底部是711/2500=0.28，顶部是711/0.62=1146。

elder60 · 发表于 2009-5-31 04:56:42

借老头的图
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不行，那要付钱的！

评最明显的特点： 1. 电流反馈 2. 5V电源

请老黄牛用示波器检查有无自激。各级是否工作在线性区。

另请在“★请已实验基本成功的先行者在下面回贴，以便今后网友查找。”登记。

强烈抗议年轻人熬夜！

疯啦！

elder60 · 发表于 2009-5-31 06:20:07

请介绍：
1. 4148的作用？
2. LM324能输出0-400mv? 轨至轨？

为防止过流，建议在“跨导驱动器的输入端加1电阻和1二极管，钳位在0.6-0.7V。

妥否？

ywl0409 · 发表于 2009-5-31 08:25:46

1. 4148的作用？
当悬浮体掉落的时候,L上的电流会突然截止.........

2. LM324能输出0-400mv? 轨至轨？
LM324可以最低输出接近于0mV的电压,我这里的测试结果是8mV.
LM324和LM358的低输出电压特性是差不多的.

elder60 · 发表于 2009-5-31 08:44:04

天哪！起来了？再睡一会。

正常工作时4148通？

wmsky · 发表于 2009-5-31 09:23:02

插个话
正常工作时4148不通。
4148,做保护作用的。反向瞬间。

elder60 · 发表于 2009-5-31 09:28:41

为什么说”正常工作时4148不通“？

wmsky · 发表于 2009-5-31 10:09:36

正常工作时4148不通。错了。是三极管在工作关，线圈是同样产生过高的反向电动势。同样会通。
是这样吗。

apcfy · 发表于 2009-5-31 10:32:41

【3楼】 ywl0409 老黄牛
图中铜柱的高度是3.5cm左右.
我设计的时候,是按照两个极端点的工作情况:
1:当悬浮磁铁距离霍尔最远时,霍尔输出为2.5V左右;
2:当悬浮磁铁距离霍尔最近时,霍尔输出为1V左右.
在这两个区间范围内,控制线圈的电流从0到最大变化.

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晕了，我买的3503，怎么一接通电，便有2.5V输出？
难道是我的磁场环境问题？我用的是可调的直流电源。。
还有一怪问题，3503的VCC脚，我压跟没接，中间的地线脚与电源负相连，它也有时间输出2.5V，甚至更高。
与磁场近一点，会有变化！
当我连不地线也不接电源时，只用万用表量其输出与GND时，这下正常了，和磁场近一点，最高能输出0.8V左右。

你所说的0V，是不是以2.5V为0点？但看你运放的基准，又应该低于2.5V。。

是不是我长得傻气点呀？－－－－－－－－

wmsky · 发表于 2009-5-31 10:42:25

【14楼】 apcfy Action
3503 在O G时Min. Typ. Max. 2.25， 2.50 ，2.75 V
看下DATASHEET.

apcfy · 发表于 2009-5-31 10:45:06

我的猜测应该是对的，3503的datasheet已指示，静态输出是2.5V！

(原文件名:QGGG[F1P9{PCQCE1_UH6580.jpg)

elder60 · 发表于 2009-5-31 10:53:17

【13楼】 wmsky 平凡的世界
请三思。

【14楼】 apcfy Action
1. 磁通密度=0时，输出近似=2.5V。
2. 磁通密度有正负。

apcfy · 发表于 2009-5-31 10:57:06

【15楼】 wmsky 平凡的世界
是的，我就是觉得老黄牛的数据奇怪！

2:当悬浮磁铁距离霍尔最近时,霍尔输出为1V左右.

这里霍尔输出应该是3.5V才对呀！他指的应该是在2.5V基础上！

(原文件名:$MDE6ID`PWR2@A(X31_}~FI.jpg)

apcfy · 发表于 2009-5-31 11:11:49

【17楼】 elder60 60岁老头
1. 磁通密度=0时，输出近似=2.5V。
2. 磁通密度有正负。
－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－
请教，我在【16楼】贴的表中，有一项是灵敏度（Sensitivity），意思是否如下：
1.磁场密度每变化1G时，输出电压会有一个1.3mV的改变？
2.如果上条是对的，那在－900G的时候，输出就2.5V－1.17V ＝ 1.33V？

我上面的说法正确吗？

ywl0409 · 发表于 2009-5-31 11:15:09

LS,你的这个图是零状态下,电源电压对输出电压的曲线.

我给你看一个B在正和负两种情况下的,输出电压的曲线.曲线中只有+500G和-500G两种情况,但是应该能解释你的疑问了.

(原文件名:未命名.JPG)

apcfy · 发表于 2009-5-31 11:20:26

【20楼】 ywl0409 老黄牛

是的，我已经意识到我问题的所在，谢谢！

ywl0409 · 发表于 2009-5-31 11:35:24

我简单说下设计思路吧:
1.系统输入两个极端:1V和2.5V.
在这个条件下,输出电流最大5/(6+0.6)=0.76A(理想状态);最小0A.分别对应吸力最大和吸力为0.(这个应该比较好理解).

2.当输出电流为0.76和0的时候,输出运放的同相输入端应该是0.76*0.6=0.45V,和0V.
也就是中间那个运放的输出范围是0--0.45V.

3.有了以上的输入和输出的约束条件,选运放的工作方式.显然应该是反向放大.

4.计算直流通路.设:比例放大系数为K=R3/R1;同相端输入为Vx.根据以上的两组输入和输出条件,就会有两组方程.就可以解出K和Vx.

5.参考已有的实例,调试交流通路的R2和C1.

电路中的参数有些是比较奇怪,比如2.5M和711K的.这个实在是元件条件限制,取最接近的了.

apcfy · 发表于 2009-5-31 21:53:54

【6楼】 gzhuli 咕唧霖

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“微分后”三个字让我很是不解，也误导我在另一贴中将R2、C1说成是微分！

gzhuli · 发表于 2009-6-1 00:13:15

R2 C1可以叫微分，也可以叫高通。
在PD控制电路里，一般叫微分电路，用于提高对瞬时信号的反应速度。
从纯放大电路的角度看，这就是一个高通滤波器，提高电路对高频信号的放大倍数。在比例控制电路里，所以用高频一说不太合适，所以用dV/dt来表示瞬时信号的幅度变化大小，即微分了。

BTW: 你在哪里被我误导了？我没找着。

apcfy · 发表于 2009-6-1 08:45:29

【24楼】 gzhuli 咕唧霖

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我改掉了，因为我觉得在这里叫微分不合适！！！
听你这么一说，又有些道理！我还是去看看书先。。。

young32 · 发表于 2009-6-1 10:31:16

PD控制电路--为什么需要D？系统惯性应该不大吧。。先不管它。
P控制。
输入 vi = fx(m), m为磁铁到霍尔的距离，假设等效磁铁为圆电流且半径为R，假设忽略电磁铁产生的磁场(如果需要分析的话这个磁场正比于反应力，最好实际测量下电磁铁产生的磁场在霍尔这里的影响，也可以考虑加一个对称的霍尔抵消掉。)，则fx反比与(m^2+R^2)^1.5
经过减法器，vo = vx*1.2844-vi*0.2844, vx为电位器产生的参考电压，意图转换为0-400mv电压。
电磁铁电流, Io = vo/0.6*beta/(beta+1)，beta很大且是常数，所以忽略。Io = vo/0.6，是m的负三阶函数
反应力fy(假设电磁铁至霍尔距离为L)反比于((L-m)^2+R^2)^1.5,同时正比于Io
fy为一个关于m的负六阶函数..还是用excel画图吧。当其他参数确定的时候，fy完全决定于vx

R=0.01, L=0.035, vx=0.6 (原文件名:0.6.gif)

vx的选择需要可以产生合适的反应曲线。假设r=0.01, l=0.035, vx=0.6的时候，反应曲线很不理想。

L=0.035, R=0.01, vx=0.55 (原文件名:0.55.gif)

vx变成0.55，可以用用了，不过斜率还是太平坦，特别是在中间段。其实我们有必要把整个L都变成可以控制的范围么？

L=0.035, R=0.01, vx=0.52 (原文件名:0.52.gif)

vx=0.52，控制范围减少到L的40%左右，可是反应曲线近似于直线，斜率很好..

鉴于vx从0.6变成0.52的时候反应曲线的样子有很大的变化，似乎应该把可变电阻的调节范围减小，这样好调节一点。

另外尝试了一下修改R（磁铁半径），R越小反应曲线越陡。最好是可以实际测量下反应曲线。。

另另外D的放大倍数应该可以降下来一点..

ywl0409 · 发表于 2009-6-1 11:41:45

高手终于冒出来了.

惯性的问题,也许和悬浮体的质量有关吧.
我在第一次试验的两张图里面,没有加入D的成分.悬浮体很轻.

另外,还有些疑问,等考虑成熟了,再提出来.不知【26楼】高手是否愿意回答.

young32 · 发表于 2009-6-1 13:46:15

模拟电路我是超级菜鸟...以前看过点PID，比较喜欢做数学模型而已。

gzhuli · 发表于 2009-6-1 16:39:51

高手来了。给咱普及一下磁的知识，例如公式是怎么来的？或者推介点相关的网站？

young32 · 发表于 2009-6-1 16:58:04

都是网上批发来的。
http://www.bcsfxy.com/teacherweb/uploadfile/tonghua/20071206105603443.ppt

第八页是载流圆线圈轴线上磁感应强度的结论。
磁铁受到的力等于电磁铁受到的力，然后是电磁铁受到的安培力正比于磁感应强度和电流..至于感生电动势，在分析静态情况的时候我就忽略了（虽然忽略很可能是错的..)

young32 · 发表于 2009-6-1 18:08:38

似乎电磁铁受到的安培力计算有点问题...有人帮忙么？

gzhuli · 发表于 2009-6-1 18:33:58

计算有什么问题？

另外，我说说对你那3个图的理解，看是否正确：
1.X坐标是L的百分比，也可以看作永磁体与电磁铁的距离。
2.Y坐标是反应力fy，即永磁体受到的牵引力。
3.图一的情况，后段已经失控了。
4.图二图三的情况是一个可控状态，只要永磁体与电磁铁的距离在曲线负斜率范围内，就可处于悬浮状态。

elder60 · 发表于 2009-6-1 18:49:52

我至今不清楚L是什么。
【26楼】的第3行定义m：m为磁铁到霍尔的距离。
第8行定义L：假设电磁铁至霍尔距离为L。

如果认为霍尔是个很薄的器件，那么，定义距离就要讲清楚，是到磁铁（或电磁铁）的中心，还是端面。

wmsky · 发表于 2009-6-1 20:15:00

ywl0409 老黄牛
我照你图做了一个，可以的啊。0.6的基准用可调电阻代下，没有TLV431啊，呵呵。
5V供电。稳定可以。抗干扰不好。

工作电流280mA. 自制作空心电感，0.3直径线，约30米，直流阻抗约10欧姆。
最大电流490mA.磁体离霍尔感应最近时。

elder60 60岁老头
迷你型的磁悬，USB 驱动应可以的。

1 (原文件名:调整大小 CIMG0006.JPG)

2 (原文件名:调整大小 CIMG0008.JPG)

3 (原文件名:调整大小 CIMG0001.JPG)

young32 · 发表于 2009-6-1 20:28:16

回【33楼】
假设都是理想情况，磁铁是薄片，电磁铁也是薄片。。有厚度的话分析起来复杂了，我微积分都忘掉了..所以假设L是霍尔到电磁铁的端面。

回【32楼】
理解没问题。
我计算fy的时候有问题。还要考虑电磁铁的半径。不然就要假设电磁铁是磁偶极子了，这就和实际情况差太远了。

(很)不负责任的说，估计最后反应曲线的样子差别不会太大，只要记住结论，别苛求控制范围大，控制范围大的时候反应曲线会比较难看。控制范围小会比较好控制一点。

young32 · 发表于 2009-6-1 20:31:08

【34楼】
不错啊 :)

问下线圈下面那块白的是什么？

ywl0409 · 发表于 2009-6-1 20:34:18

我看了 young32的PPT文件.
有几个想法:
1.fy应该是电磁铁,也就是螺线管对悬浮磁铁作用的力.
2.fy这个力的大小,由两个因素决定:
  1.是由Io在线圈上产生的磁场,在线圈到悬浮磁铁的距离处的B的大小决定的.
  2.是由悬浮磁铁本身的B决定.
3.fy这个力,最后总是要等于悬浮体的重力.如果不等的话,就会掉下或被线圈吸住.

所以,根据fy的第一个因素,该处的B应该是:u0*n*Io*(cosB2-cosB1)/2.
   这里就完全参照PPT文件的公式.
   假设:线圈长度:L1,线圈半径R1,悬浮磁铁到线圈下端面的距离X,为了简单考虑,设悬浮磁铁为一质点.
   则:cosB2=(X+L1)/((X+L1)^2+R1^2)^(0.5)
      cosB1=(X)/((X)^2+R1^2)^(0.5)

elder60 · 发表于 2009-6-1 20:37:07

elder60 60岁老头
迷你磁悬，USB 驱动应可以的。
----------------------------------------
谢谢。不过是见到了“曙光”。电流起码要降一半。还要有“花头”。

一起来讨论点基础的东西吧。

ywl0409 · 发表于 2009-6-1 20:39:20

wmsky 平凡的世界
你的动作可真够快的啊.

young32 · 发表于 2009-6-1 20:43:58

哈哈你也简化了..看来不止是我把微积分忘了

gzhuli · 发表于 2009-6-1 20:46:17

【33楼】 elder60 60岁老头

按照30楼给的PPT的内容理解，所有距离应该是到端面算，霍尔的厚度是可以视为0，但永磁体厚度就不能忽略了。不过这个厚度也是个常数，不太影响曲线。

这几个图是根据老黄牛的电路参数算出来的，方向错了，应该是先从受力分析去推出控制参数，再计算电路参数才对。

补充：楼上的都够快的啊，我回帖中间干点活就差这么多楼了……

wmsky · 发表于 2009-6-1 20:51:32

实话，我电子底子薄，在跟大家学习。在看书补呢？
只知道要做稳定可靠的东西，不知如何下手，问题一个个来解决了。

【36楼】 young32
在底下加块圆铝片，非常好的，学别人，哈哈。刚试了圆的铝币也可以。
ywl0409 老黄牛
你加拉吗。

young32 · 发表于 2009-6-1 21:06:08

回【41楼】

方向错了是正常的，我擅长分析，不擅长设计...汗...
我的本意是算算看老黄牛的设计有没有稳定控制的基础，毕竟霍尔测定出来的电压(我们有的输入)和磁铁的位置(我们希望的输入)不是线性关系，而且电磁铁电流大小(我们有的输出)和磁铁受到的力(我们希望的输出)也不是线性关系。能不能有可靠的反应曲线我是打了个大大的问号，所以就算一把试试。

真正设计的时候-如果有可能-当然最好先有受力分析，推出控制系数，再算电路参数。

young32 · 发表于 2009-6-1 21:06:48

【42楼】
为什么说铝块非常好的？帮助到什么？为什么？

gzhuli · 发表于 2009-6-1 21:15:32

【43楼】 young32
能不能有可靠的反应曲线我是打了个大大的问号
-------------------------------
这个不用怀疑吧？2个人做出来了。
不过你的推导也是很有帮助的，从理论上让我们知道，如何可以提高系统的稳定度 -- 减少控制范围。

------- 呃，那又是不是说，越难放的磁悬浮，是越稳定的？

gzhuli · 发表于 2009-6-1 21:21:15

【44楼】 young32

加块铝增加阻尼，相当于个短路环，能加快线圈储存能量的消耗，防止自激。

【42楼】 wmsky 平凡的世界

试试在线圈两端并联一个串联的RC，应该也能达到铝块的效果。

wmsky · 发表于 2009-6-1 21:51:36

【46楼】 gzhuli 咕唧霖
问题：试试在线圈两端并联一个串联的RC，应该也能达到铝块的效果。
答题：效果不好啊。还是自振动加大，掉下。

gzhuli · 发表于 2009-6-2 02:09:49

RC参数？

elder60 · 发表于 2009-6-2 05:20:42

【34楼】 wmsky 平凡的世界
工作电流280mA. 自制作空心电感，0.3直径线，约30米，直流阻抗约10欧姆。
最大电流490mA.磁体离霍尔感应最近时。
-----------------------------------------------------------------------
工作电流，最大电流是否对应于不同的磁体？若是，2种情况下的磁体的尺寸，个数，重量如何？

【26楼】 young32
若可以重新编辑的的话，请将3张图的X，Y轴的含义，单位在图上明确表示。（估计不少人会不理解，其中有我。）

关于包括磁场计算在内的讨论，我们是第一次。是一个好的开头。

为此，我建议，讨论最好有一个简短的结论。那些有共识（比如，fy为一个关于m的负六阶函数）等等...
因为我们都处于“入门阶段”（至少，这是我个人的状态）。

这次讨论，我几乎没有发言，因为，直到现在我还是“摸不着头脑”。

我的困惑在于：

似乎在讨论“电磁线圈在线圈外轴线上某距离点上产生的磁感应强度B”，而我们真正关心的只有一点：

“磁铁在电磁线圈外轴线上某距离点上收到的的力fy 和该距离的关系”
（这是一个看似简单其实很复杂的一个问题）

目前fy是用“∝B”来表示的，是吗？

xiaobendan · 发表于 2009-6-2 07:34:23

这个几块钱就可以解决了吧

wmsky · 发表于 2009-6-2 08:13:14

【48楼】 gzhuli 咕唧霖
问：RC参数？
答：我也不知是多少合适，试了好多组合，不合适。等下上班拿示波器看看。

我问：能给建议我，那会快点。指点下迷津。

【49楼】 elder60 60岁老头
问：工作电流，最大电流是否对应于不同的磁体？若是，2种情况下的磁体的尺寸，个数，重量如何？
答：对应于不同的磁体，在工作时电流约工作电流280mA.磁体的尺寸，影响不大。
载重量我觉很好，现在磁体6克，加载重6克，可以。最大载重，应是加在这个线圈电流产生的磁力，+钕敏磁体磁力，-磁体自重。
放了一晚了，没掉下来。轻微振动也没问题。

【50楼】 xiaobendan 仲跻东
问：这个几块钱就可以解决了吧
答：是的。

elder60 · 发表于 2009-6-2 08:32:37

【51楼】 wmsky 平凡的世界
现在磁体6克，加载重6克，可以。....

你的照片上是3块磁铁，每块多重？其尺寸？

xingcn 星尘将送给网友们的磁珠重量=18-21g，估计浮得起来吗？

为增加趣味性，在两块磁铁中加入如下图的“小风车叶”如何？估计能转吗？

(原文件名:小风车.jpg)

wmsky · 发表于 2009-6-2 18:43:17

示波器看的图。大家看看。

不加铝片抖动时.JPG (原文件名:调整大小不加铝片抖动时.JPG)

加铝片抖动时.JPG (原文件名:调整大小加铝片抖动时.JPG)

正常时加铝片1.JPG (原文件名:调整大小正常时加铝片1.JPG)

正常时加铝片.JPG (原文件名:调整大小正常时加铝片.JPG)

wmsky · 发表于 2009-6-2 19:03:18

问：你的照片上是3块磁铁，每块多重？其尺寸？
答：每块2克，尺寸直径8mm X 5mm高

问：xingcn 星尘将送给网友们的磁珠重量=18-21g，估计浮得起来吗？
答：试了，21g浮得起来。

ywl0409 · 发表于 2009-6-2 19:39:57

看来振荡还是比较严重的.

gzhuli · 发表于 2009-6-2 19:54:52

电路图没标引脚，看你的板子，PIN9是Q1发射极，PIN14是中间反相放大器的输出，PIN3是霍尔输出，对吧？

霍尔输出是84.5Hz 50mV P-P的近似正弦波，似乎太大了吧，自激？机械共振？
正常的波形我觉得应该是图1波峰包络线那样的，有点随机的波形，不会是图3那样漂亮的振荡波形才对。

试下用个支撑物把永磁体固定在悬浮位置附近，再看看波形？

wmsky · 发表于 2009-6-2 23:24:05

问：电路图没标引脚，看你的板子，PIN9是Q1发射极，PIN14是中间反相放大器的输出，PIN3是霍尔输出，对吧？
答：对。忘记。上面图没标的。

young33 · 发表于 2009-6-3 13:44:46

【26楼】帐号密码忘了，不能重新编辑了。

三张图上X轴是永磁体在霍尔和电磁铁下端面距离的百分比。0表示在霍尔端，100表示在电磁铁端。 Y轴是fy的比例值（绝对值没算出来呢)。Y轴最下端是0，表示fy为0。

apcfy · 发表于 2009-6-3 14:56:44

【30楼】 young32
－－－－－－－－－－－－

没有相同字体，在我电脑里面打开后，出现的公式很有意思。哪位能帮忙转成PDF呀？谢谢！

(原文件名:奇怪.jpg)

(原文件名:奇怪2.jpg)

young33 · 发表于 2009-6-3 16:26:39

PDF来了
点击此处下载 ourdev_450413.pdf(文件大小:694K) (原文件名:20071206105603443.pdf)

elder60 · 发表于 2009-6-3 16:34:34

【58楼】 young33
三张图上X轴是永磁体在霍尔和电磁铁下端面距离的百分比。0表示在霍尔端，100表示在电磁铁端。 Y轴是fy的比例值（绝对值没算出来呢)。Y轴最下端是0，表示fy为0。

我画了，不知对不对？

红色部分是我加上的。
fy和F是否是一回事？ X区是什么因素形成的？

(原文件名:young33在26楼的图.JPG)

young33 · 发表于 2009-6-3 16:58:46

实在不好意思---X区是错的。画图的时候excel默认把我的表头画进去了，而且转换的很奇怪，变成了(1,0)甚至不是(0,0)。第一个点应该直接从曲线的头上开始。
fy正比于F，因为不知道电磁铁直径和圈数，所以没算。要算得话fy乘以一个常数就是F了。

elder60 · 发表于 2009-6-3 17:25:31

请 young33 为此图起一个确切的名字，以使读者明确图的意思，方便指导实践。

young33 · 发表于 2009-6-3 22:22:44

这个图就叫老黄牛电路中P控制在不同参考电压的反应曲线。。太拗口了。。

elder60 · 发表于 2009-6-3 22:33:17

电磁铁牵引力∽永磁体位置图

我相信，我画的图让人理解更快些。

li00zhen · 发表于 2009-7-22 14:51:49

牛哥，看来你的思路，小弟有话问，你的表述如下：
1.系统输入两个极端:1V和2.5V.
在这个条件下,输出电流最大5/(6+0.6)=0.76A(理想状态);最小0A.分别对应吸力最大和吸力为0.(这个应该比较好理解).

问题：
输出电流最大5/(6+0.6)=0.76A，请问tip122的饱和管压降多少？我查的似乎是2伏，如果这样，最大电流5-2/(6+0.6)=0.4545A不知对不对？

ywl0409 · 发表于 2009-7-22 19:12:07

不对.

li00zhen · 发表于 2009-7-23 09:51:15

老哥？为何不对，指点一下

ywl0409 · 发表于 2009-7-23 19:00:58

请仔细阅读手册中,有关Vce(sat)和Ic的关系那些曲线.

点击此处下载 ourdev_463902.pdf(文件大小:244K) (原文件名:TIP12X.pdf)

辛苦你了.

li00zhen · 发表于 2009-7-24 09:49:34

理解一点，谢谢，你那句：辛苦你了，令我汗颜啊。

gogodyb · 发表于 2019-5-15 09:30:28

gzhuli 发表于 2009-5-31 03:30
增益取决于霍尔的灵敏度 -- mV/G 这个单位。
增益越小越稳定，但稳定悬浮范围也越小；增益越大越容易振荡。 ...

你好。我也是机械电子工程的研究人员。我最近在调一个上拉式的磁悬浮。没有用到hall传感器，反馈的信号是装有红外灯头的位移信号。MCU用的是stm32f429. PID控制代码如下：
disp_err = SET_disp - Now_disp;
increment_disp = kp * (disp_err - err_pre) + ki * (disp_err) + kd * (disp_err - 2*err_pre + err_pre_pre); //PID输出增量
Actual_disp += increment_disp;
err_pre_pre = err_pre;
err_pre = disp_err;

出现的现象当把铁球放在位移传感器的中点附近，PID控制的输出电压不能保持与其位移对应的电压值。会很快降到0。把球网上动一点，就会马上被磁铁吸上去，并且一直吸住，直到掉下来。总的来说，就是不能保持在空中悬浮的状态。想问问你，应该怎么写这个磁悬浮的PID控制程序。

我做的上拉式磁悬浮

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