任务调度如何减少节拍处理时间？

void_c

任务调度如何减少节拍处理时间？

ffxz

呵呵，减少节拍精度。

void_c

怎么调度任务，才能尽量减少 OSTicksHander() 节拍处理函数执行时间？

ffxz

不知道你用的系统是什么，提提RT-Thread里的做法

ARM/Cortex M3里基本上可以划分出两种模式，正常运行状态，中断处理状态

你的期望值似乎是，减少节拍中断处理的时间

正常运行状态是可以响应中断的，那么就可以考虑把一些工作放到正常运行状态来做，例如
把最早要处理的事件放到前面

而在节拍中断处理时，则只是比较第一个事件是否到达节拍，没有则直接返回；有则处理。

另外一种做法是，节拍中断来了后，去唤醒一个任务，由任务代理来处理事件，NU+是采用这种方式的。

ffxz

减少节拍精度，这样中断响应的次数少了，自然留给节拍处理的时间也就可以多了。这个实际上也就是时间片操作系统里说的，节拍精度提高，系统响应时间上升，但吞吐量下降。

void_c

void TMR_Hander(void)
{
   TTimer *Point;
   TTask *Task;
   
   critical_flag_t critical_flag;
   
    critical_flag=CriticalEnter();
  
   Point=(void *)TaskTimerQueue.Object;
   
    while(1)
     {
             if(Point==NULL)
             {
                 break;
             }
             if(Point->rel!=0)
            {
                 break;
            }
           
        Task=Point->Task;
        Task->Queue=NULL;
        
        TSK_Put(&VTTaskReadyQueue,Task);
            Point->Task=NULL;
        Point=(void *)Point->Link.Next;
     }
     
     TaskTimerQueue.Object=Point;
   
     CriticalExit(critical_flag);
     
      TSK_Swap();
}

void VT_TicksHander(void)
{
        static  size_t VTLastTimerTicks=0;
         
         critical_flag_t critical_flag;
         
         critical_flag=CriticalEnter();
         
         VTTimerTicks++;      
        
         if(TaskTimerQueue.Object==NULL)
         {
           CriticalExit(critical_flag);
           return ;
         }
               
         
         if( (size_t)(VTTimerTicks-VTLastTimerTicks) >= ((TTimer *)TaskTimerQueue.Object)->rel )
         {
             ((TTimer *)TaskTimerQueue.Object)->rel=0;
             VTLastTimerTicks=VTTimerTicks;
             CriticalExit(critical_flag);
            
             TMR_Hander();
            
             return ;
         }
   
          CriticalExit(critical_flag);
      
}

ralfak

if( (size_t)(VTTimerTicks-VTLastTimerTicks) >= ((TTimer *)TaskTimerQueue.Object)->rel )
不要采用减比较，这是ucos的做法，参考3楼或者FREERTOS，采用的是直接比较当前最小的一个延时
如果没有满足则跳出

void_c

没明白楼上的意思？怎么个直接减法？

TaskTimerQueue
存放任务定时器队列，最前面延时最短，最后面延时最长，

使用相对延时，每个节拍，最前面定时器rel减1，减到0，定时器指向的任务就绪，定时器从队列删除。

我加上VTTimerTicks，VTLastTimerTicks两个全局变量，就变成上面的减法比较了。

VTTimerTicks可能还有其他用处。

ralfak

我理解错了你的代码
你这个做法也不错
freertos中采用的是两个链表，一个是延时链表，还有一个超时链表。
每次只需比较延时链表中的最前面一个任务的延时与当前系统时钟节拍累计值，
不存在VTLastTimerTicks
当定时器计数值溢出时，超时链表变为延时链表
按照你的做法，每个任务加入延时队列的时候，都需要加上VTTimerTicks-VTLastTimerTick，这个值，有点麻烦了。