我们的A3977+Agilent 33220A 波表测试图 (方波输入) 目前结论：我们的A3977已经较有实

armok · 发表于 2009-7-2 23:25:03

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阿莫论坛20周年了！感谢大家的支持与爱护！！

告诉你的孩子，被欺凌千万不要自杀：到你的灵堂哭的人，一定是爱你的人，而不是欺凌你的人。

yfliang · 发表于 2009-7-2 23:48:02

看不明白

armok · 发表于 2009-7-2 23:52:58

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kcelery · 发表于 2009-7-3 00:07:09

在电感的世界, 电流和电压图都一样精采的.

armok · 发表于 2009-7-3 01:35:52

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gzhuli · 发表于 2009-7-3 01:49:01

CH1的探头钩在哪两个点上？直接钩在检流电阻两端吗？看波形好像是另一组线圈的电流干扰到这边了。

armok · 发表于 2009-7-3 02:01:20

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gzhuli · 发表于 2009-7-3 02:45:23

哦，那就是我对A3977的输出波形没理解透了，等老头指点吧。

这边再提醒一次，CH2是反相的，下降沿有效。 :)

elder60 · 发表于 2009-7-3 07:25:50

【7楼】 gzhuli 咕唧霖
这边再提醒一次，CH2是反相的，下降沿有效。
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对的，现在是下降沿有效。光耦倒了一次相。
不过也奇怪，昨天的图中，是高电平的脉冲啊？

看波形好像是另一组线圈的电流干扰到这边了
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指的是哪个图的哪部分？

我感觉整体情况和昨天（使用 Mach2 软件驱动）一样。

我对A3977的输出波形也没理解透。见下图中“最不可理解地方”。
对输出波形理解要和对A3977内部电路的估计和猜测一起进行的。现在我还在“头痛”阶段。

(原文件名:■从‘300RPM波形’分析A3977内部电路1.JPG)

elder60 · 发表于 2009-7-3 07:33:32

我记得当初步进电机的参数是：
保持转矩=0.558NM=6kg.cm 额定电流=2.5A 相电感=2.2mh 相电阻= 1 Ohm 电机重量 = 0.46kg

现在呢？感觉电感和电阻都变大了？

ada1983 · 发表于 2009-7-3 08:09:50

速度快了动态电感大了......

armok · 发表于 2009-7-3 08:46:47

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shinehjx · 发表于 2009-7-3 08:53:37

很有趣的问题，欢迎大家一起探讨。我也胡说几点，说得不对恳请指正

【9楼】 elder60 60岁老头
我记得当初步进电机的参数是：
保持转矩=0.558NM=6kg.cm 额定电流=2.5A 相电感=2.2mh 相电阻= 1 Ohm 电机重量 = 0.46kg

现在呢？感觉电感和电阻都变大了？
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同机座的电机，现在是1.2A了，相电感和相电阻肯定会变大

对于8楼
最不可理解的地方。我猜测是由于反电动势造成的，此点实际就是60岁老头说的0电平。
2)比较器在-0.2V还能工作。8楼的图中比较器在0电平至STEP10之前并没有工作，因为高速下相电流没法达到预期的电流，斩波动作没有发生。
3)电流升不上去又降不下来。原因基本同2)，主要是电流升不上去。
4)这里还在升。并不是升，预期值就是这么高的，因为STEP10之前并没有到达预期的电流值，直接对比时就误以为到STEP11了电流还没有降。
5)猜测是的。
6)不明白。

贴图对比

50RPM对比350RPM (原文件名:50pk350.JPG)

armok · 发表于 2009-7-3 08:55:31

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shinehjx · 发表于 2009-7-3 09:00:35

此贴的图还证明了mach在PC并口发出的脉冲是不均等的，或许是PC并口的特性问题不能高速响应

armok · 发表于 2009-7-3 09:12:32

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shinehjx · 发表于 2009-7-3 09:15:18

从12楼的图也可以看出350RPM时的平均电流要比50RPM时低得多，所以温度->350RPM比50RPM低也是必然的，力矩->350RPM比50RPM低也是必然的

elder60 · 发表于 2009-7-3 10:13:26

我在另贴中已经说明：
在细分并高速的情况下，A3977和雷赛M535驱动器均发生电流跟不上STEP指令的情况，但这不影响使用，速度降低后，它自动会跟上的。

我同意阿莫的结论：目前结论：我们的A3977已经较有实用价值。

再说，这样的测试仅是空载测试。等以后有空的时候，再进行详细测试不迟。

armok · 发表于 2009-7-3 10:25:49

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armada · 发表于 2009-7-3 10:37:38

纯粹看热闹，什么都不懂

plank · 发表于 2009-7-3 11:25:08

原来有开了一个帖子啊，我也在这里说吧。我觉得3977用官方参数的驱动现在的马达（2.2mh），由于可以产出的最大驱动电压（charger pump产生出来的）的限制，在高频的时候（比如说300转），驱动电流的上升速度跟不上脉冲速度，也就说我只看到一个平滑的上升，看不到step的出现。这就解释了老头对于跟不上的疑问（老头觉得是电源输出不够）。

总的来讲这个驱动板还是很不错的。

阿莫，这个板子以后会在邮购部单独卖吗？如果卖的话，大约啥价位，我想买几个，呵呵。

armok · 发表于 2009-7-3 12:11:29

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elder60 · 发表于 2009-7-3 15:09:53

【18楼】 armok 阿莫
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阿莫可能没有理解我的原意。
“这样的测试仅是空载测试。等以后有空的时候，再进行详细测试不迟。 ”
就像稳压电源的空载测试指标不会好一样，驱动器在适当的机械负载时，表现会更好。

armok · 发表于 2009-7-3 15:18:28

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gzhuli · 发表于 2009-7-3 16:33:47

【8楼】 elder60 60岁老头
不过也奇怪，昨天的图中，是高电平的脉冲啊？
昨天的图脉冲太窄了，分辨不出上升沿还是下降沿有效而已。

看波形好像是另一组线圈的电流干扰到这边了
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指的是哪个图的哪部分？
指4,5,6部分的负脉冲。这个我之前理解错了，现在看应该是BEMF，由于同步整流的关系产生的。雷赛的没有。

【23楼】 armok 阿莫
到底是 mach 故意的不均等，或是并口做不到均等？
要看mach用DMA还是PIO来驱动LPT口，我估计是PIO，因为PIO兼容性好，控制方便。如果PIO的话由于Windows是分时操作系统，很难做到均等。

的确，适当的负载，波形会更好。
呵呵，昨晚就想让你带点负载再测下波形，不过见太晚了，就没说。
带负载以后电流就容易上去了，波形应该会比较好看。

咕唧霖需要吗？
我现在手上没示波器，给我也没用。 :)

ywl0409 · 发表于 2009-7-3 19:11:54

是不是应该再测个启动力矩呢?

rochuan007 · 发表于 2009-7-6 13:42:56

步进马达在350PRM的时候，其每秒需响应1167个脉冲，这对于步进马达是一个很高的速度了，此时马达输出力矩下降得非常快，轻轻用手轻轻一挡就停了，几乎失去了带负载的能力。不知道楼主有没有在电机高速工作时设置加速程序？
1.2A电流下工作的42电机HOLDING TORQUE(保持力矩)不到5kg.cm，50PRM时的输出力矩接近保持力矩，200PRM时将急剧下降，如果负载实在是大的话可以考虑用1.2A以上电流的电机（驱动电路也得改取样电阻）或者57的电机。
理论上的东西各家说法不一，最重要是多多实际带负载测试...

armok · 发表于 2009-7-6 13:44:59

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rochuan007 · 发表于 2009-7-6 16:26:24

400RPM还能起得来，看来你做的这个A3977实在很强，雷赛、白山的驱动器卖那么贵，也不过如此嘛~~~
不过3977最大电流2.5A，应该带不动86电机吧！

armok · 发表于 2009-7-6 16:30:08

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rochuan007 · 发表于 2009-7-7 10:21:14

armok版主，能不能卖一个您的A3977驱动器给我啊。雷赛，白山，研控，上海，常州的驱动器都研究过了，感觉armok版主花了这么大功夫研发出的新产品肯定有价值！

armok · 发表于 2009-7-7 10:37:02

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rifjft · 发表于 2009-7-8 11:22:01

【28楼】 rochuan007
400RPM还能起得来，看来你做的这个A3977实在很强，雷赛、白山的驱动器卖那么贵，也不过如此嘛~~~
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【30楼】 rochuan007
armok版主，能不能卖一个您的A3977驱动器给我啊。雷赛，白山，研控，上海，常州的驱动器都研究过了
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对比就像一台几万的车和一台几十万的车比较一样，基本功能都是差不多的