谢谢：老头或、咕唧霖、plank 热心分析我们的A3977驱动器。如果有兴趣，每人我会送三只

pigathfut

专业沙老莫的发

plank

呵呵，帮阿莫测试我当然愿意啦，不过我这里的条件跟阿莫这边是不能比的。改良方案也谈不上，现在这个驱动板子已经挺好的了，而且A3977的集成度非常高，可供修改的地方并不多。如果拿到驱动板，我能保证的是我会把调试和测量报告在这边发贴给大家汇报，我也借这个机会好好学习一下。

另：转送给其它人需要经得我同意。我不希望我们的产品在正式交货前，流传到其它地方。

这个肯定没有问题的。

elder60

谢谢阿莫好意，情领了。东西不敢再要了。因为已经定了机器，早晚会有的。

gzhuli

另一贴已回复：我现在没示波器，拿了也帮不上忙。等1260的JJ出来了，早晚会有的。 :)

rifjft

这种事咋没我的份呢……纳闷……

rifjft

【6楼】 armok 阿莫
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test_v 已经调至1.92V （工作时，半流时是9.7V）。 即适合1.2A 步进电机。
？？？？？？？？？？？？？？？？？

9.7Ｖ？　　应该是0.97V吧^_^

ywl0409

请问,需要测试哪些内容呢?

lysoft

可惜俺没有MOTOR哦~

plank

OK,我测试的时候会小心检测在跑的，免得片子爆了，呵呵。

ganlj

我这台机用的是8435的板觉得电流偏小，买了三只3A的电机正好没板试。阿莫有没有兴趣寄三块给我试试，散热器可以不要，我这有很多坏的变频器可以拆下来用，地址就是上次你寄丝杆的地址。

ganlj

那我只好自己做，用A3986做几块大电流的。A3986有个缺陷封装太小用雕刻机雕不了，只能热转印或打样了。

plank

东西估计过一会儿就收到了。这个全一快递，网站上跟踪信息还是“2009-7-4  00:43  广州转运站转给下一站”。打电话过去，他们的业务员振振有词的讲：“昨天我给你打电话，你告诉我星期一送过去”。 TMD，我从来就没有接到电话。我就说，没接到过电话；全一业务员坚持说他打了我的电话我告诉他周一送。我说那我投诉你，他说随便投诉好了。

把我给气的，打电话投诉。结果负责投诉的人告诉我那个业务员还是坚持他原来说的，打过电话给我，我让他周一送。TMD，搞得我以为别人接了我的电话，我去移动那边查了详细通话记录，根本没有这么个电话打过来。

唉，靠这样的业务员办事，估计这个全一也做不了多久了。阿莫，换个快递吧。
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最新消息，全一公司让业务员去移动打印通话记录，带着记录来送快递。业务员推说今天公司主管不在，打不到记录，准备下午拿着他的手机来给我送快递（手机上也有通话记录）。我就纳闷了，难道他个业务员能修改手机通话记录，表明他确实打过电话给我？拭目以待啊。
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最新消息,结论，全一太垃圾。来了个人只带了货没带通话记录（证明它打我电话的手机也没带来）。如果我签收就成了我接了电话故意刁难全一，还是等它们上海市总公司来处理吧。

ganlj

在淘宝上找了一块A3977雕刻机控制板加3轴驱动板带散热器才150元。

(原文件名:A3977.jpg)

ganlj

我已下单买一块来试试，好用再推荐给大家。

lysoft

老莫重新测试过没有?测量方法都错了,自然也分析不出东东咯
快贴PP看咯

jerrywzf

A3977的板子 能否卖一块给我啊，啊莫？

lysoft

串一个小电阻都会影响步进电机的运行状态?
如果串大的怕有影响那就串个很小(10mOHM)的吧,不过示波器无法直接测了,必须加仪表放大器(AD627/INA327假如没记错)放大后才能测量

gzhuli

现在直接钩Rsense出来的波形没问题。

gzhuli

【27楼】 armok 阿莫

从驱动器的角度来看低速时那个电流波形没问题，证明示波器这样接并没有影响到A3977。
之前发现和雷赛波形不一样的负脉冲部分，已经确定是Fast Decay状态下A3977片内同步整流造成，是正常的。
雷赛的驱动IC没有同步整流，续流二极管在片外，所以反向电流没经过采样电阻，波形便没有那部分负脉冲。
高速时波形不漂亮，是电机达到极限速度的原因，这个雷赛的波形也是一样的。

plank串电阻后测的电机相电流波形有不正常，目前还没确认是示波器、串入的电阻还是电机的问题，还要等plank的测试才知道。

现在你只测试了一款42电机的波形，如果想进一步了解这个板的性能，可以再测一个57电机看看高速波形有没有改善。

plank

我测了两个42电机，一个39电机（手头就这三种了），现在串的电阻是0.1ohm，放在那里还好，一挂上示波器电机就不正常（失步，噪声大）。这些电机都是常州产的，买的时候都是全新，我也用了好几年了，我觉得电机问题应该不是很大。今天从淘宝上定了个二手的东方42，到了再测。

elder60

串电阻0.1ohm，光接上示波器探头的地线，估计电机就不正常了。能试试吗？

plank

ls，是这样的

gzhuli

驱动器用什么电源？
能不能用隔离变压器把示波器隔离了试试？

elder60

最恰当的方法就是电流传感器。

gzhuli

【33楼】 elder60 60岁老头

呵呵，你之前用霍尔电流传感器搞了个测电流的板子吧？

elder60

【25楼】 armok 阿莫
那位有好的推荐？ 当然不要动不动就几万的那种，我的示波器只是半价的TEK , 使用这么贵的传感器会折寿的啊。
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我记得发过资料啊。老头的专用电纸【45楼】
ACS712ELCTR-050B 5A 电流传感器 100%原装正品  12.00元/只
市场上用ACS712的传感器，也不过20多元一只。

不知为什么现在不能上传.PDF文件

gzhuli

.PDF改成.pdf试试？

elder60

摘抄一段：
几种电流传感器做简单比较。
1、 插入损耗：分流器（有），互感器（无），霍耳（无），光纤（无）
2、 布置方式：分流器（需串入主电路），互感器（开孔，导线穿过），霍耳（开孔，导线穿过），光纤（－）
3、 测量对象：分流器（直流、交流、脉冲），互感器（交流），霍耳（直流、交流、脉冲），光纤（直流、交流）
4、 电气隔离：分流器（无隔离），互感器（隔离），霍耳（隔离），光纤（隔离）
5、 精度：分流器（一般较低），互感器（较低），霍耳（闭环型精度高），光纤（较高）
6、 频带响应：分流器（~10MHz），互感器（~1kHz），霍耳（~50kHz），光纤（~1MHz）
7、 使用方便性：分流器（小信号放大需隔离处理），互感器（使用较简单），霍耳（使用简单），光纤（－）
8、 适用场合：分流器（小电流控制测量），互感器（交流测量
电网监控），霍耳（控制测量），光纤（高压测量电力系统常用）
9、 价格：分流器（较低），互感器（低），霍耳（高），光纤（很高）
10、 普及程度：分流器（普及），互感器（普及），霍耳（较普及），光纤（未普及）
简而言之，分流器成本低频响好但使用麻烦，互感器只能测量交流，霍耳传感器性能好使用方便但价格稍高。选择何种类型的传感器，亦可以按以下思路考虑：
（1） 是否需要测量直流？ 如果是，则互感器不合适。
（2） 是否不宜改变主电路的形式？如果是，则分流器或采样电阻不合适。
（3） 是否对价格敏感？ 如果是，可以优先考虑分流器和互感器。
（4） 是否要求隔离且对精度有较高要求？分流器也可以通过光耦或隔离放大器进行隔离，但隔离后，带宽下降、精度降低、成本增加。
（5） 是否对测量环节的插入损耗有严格限制？ 如果是，则分流器不合适。
（6） 是否需要高带宽、比如大于1MHz？如果是，则应选用分流器；如果需要隔离，则可以先进行AD转换，然后数字隔离、比如采用现场总线隔离传输信号。
在精度要求较高且价格不敏感的场合，霍耳电流传感器具有更好的性能价格比，可优先选用。

elder60

【37楼】 gzhuli 咕唧霖  .PDF改成.pdf试试？
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不对，现在我图片都不能看，服务器有问题了。

elder60

我估计TEK的直流传感器也是闭环的霍尔电流传感器--所谓的“零磁通电流传感器”

plank

各位，报告几个消息。先说坏消息：又一块板子当掉了：（ 不过没上次严重，应该可以修好。表现如下：驱动电机几分钟之后，电机开始走走停停，开始我以为电机坏了（还特地在淘宝上买了个二手东方），后来电机抽风的时候测了一下RS，发现问题了，一会儿驱动，一会锁定，我估计是脉冲输入时有时无，测试输入脉冲正常，估计中间啥地方出问题了，有空找找，应该不难找到问题所在。

现在说好消息：换上第三片板子，用了个电池供电的“示波器（或者该叫做玩具示波器，就是今越电子的那个）”，串上两个0.22ohm无感电阻，终于测到了相电流图。低速波形很完美，没有以前图上看到的毛刺（这种毛刺在一般示波器测量的条件下也存在），速度加快时下降相开始失真，表现跟这个
http://www.ourdev.cn/bbs/bbs_content_all.jsp?bbs_sn=3428077
帖子29楼我贴的那个图的slow-decay的电流图figure 8表现一样，所以我觉得应该加大Fast decay时间。超高速（八细分，20K输入，750rpm）直接接近三角形，即上升相由正弦变成了直线，或者说已经超过了测试电源加测试马达的正常速度（达到标称力矩和标称电流）极限。示波器比较烂，就不上图了。阿莫，你可以用魏坤那个示波器（这个至少比今越电子那个好）按这个方案试试，结果还是有一定的参考价值。

plank

elder60 60岁老头
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来自：上海 浦东 名人苑附近
我估计TEK的直流传感器也是闭环的霍尔电流传感器--所谓的“零磁通电流传感器”

我看过的直流的原理图上好像都是用霍尔传感器的，交流的比较简单

plank

问题找到了，clk现在是下降相有效，按现在的设计3.3v输入下降到0.3vdd（1.5V）大约需要28us，我用的脉冲是10us，导致某些不能有效触发。

elder60

ACS712ELCTR 电流传感器的资料

点击此处下载 ourdev_461097.pdf(文件大小:664K) (原文件名:ACS712ELCTR 电流传感器.pdf)

(原文件名:ACS712电流传感器PCB.JPG)

plank

46楼，现在是串的0.22ohm（0.1对我用这个示波器来说太小了），示波器是电池供电。

plank

【44楼】 armok 阿莫

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等级：------
来自：OurAVR.com 站长
【43楼】 plank   
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测试时为了方便，我后来使用了方波，这样就不会因为脉冲过窄丢失信号。

阿莫，我觉得最后应该标注一下驱动板的最小（最大）允许输入频率，以及最小脉宽之类的参数，免得发生我楼上类似的事情。我开始参照3977手册上Minimum STEP Pulse Width ...................... 1.0 μs来设定了10us，现在测下来，这几块板子之间都有些差别，保守估计现在最小脉宽可能要15～25us左右。

plank

你前面说，使用普通的示波器（不是电池供电），会导致步进驱动器不能正常工作？

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普通示波器，地线夹上，电机就开始不正常（失步，高噪音）

plank

手册上的最小脉宽是对芯片来讲的，我建议的增加的指标是对板子来讲的。例如，现在的step输入到芯片之间加了一个隔离，我觉得这个大大延长了最小脉宽时间。

elder60

【47楼】 armok 阿莫
1. 这个传感器能买得到吗？
2. 它应该只能用于交流？
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1. 我买的淘宝店：http://item.taobao.com/auction/item_detail.jhtml?item_id=f4d1c0b9abaf8d869a90753d9741f19b&x_id=0db2
2. 这种传感器交直流都可测。采样电阻=1.2 mΩ；5V电源，电流电压转换率= 185 mV/A(5A的型号)；0A时，输出=2.5V。

gzhuli

阿莫又准备花大钱了…… :P

plank

参考一下（屏幕开始部分的波形是示波器显示失真，不要管它）


输入频率1K (原文件名:100.jpg)


输入频率4K (原文件名:25.jpg)


输入频率6.6K (原文件名:15.jpg)


输入频率10K (原文件名:10.jpg)


输入频率14.3K (原文件名:7.jpg)

elder60

【55楼】 armok 阿莫 你觉得这个如何？
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电脑坏了，迟复了。
我不懂这个东西。从照片上也看不懂它如何接入电流。
如果没有外接电源，那么可以有“它不能测直流”的结论。
文字和照片是不配的，看不到什么“放大器 ”。

我是外行，瞎说一气而已。

gzhuli

无源的电流探头只能测交流，且有带宽限制。
如果只是为了看波形，不用精确测量电流值的话，老头那种霍尔传感器足够了。

elder60

“有一个不太好的，比没有一个好的要好。”
不可能对电路造成大的干扰，因接入电阻仅1.2 mΩ。再说任何测量都是“干扰”。
先用起来，不影响另找“权威方法”。

有点麻烦啊
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1. 加5V电压。2. 接通电流。 3. 示波器接到输出端。

也可用组件：例 中霍的闭环电流传感器
http://www.njsensor.cn/njsensor_ChiClass_8069_1.html

elder60

我大概明白阿莫的意思了：
你要的是“仪器”。那我就是外行了。