迎祖國60大慶,強攻硬上,發揚不怕累,不怕苦精神.純DIY 的G碼4軸脫機板試機了!!!

kmingroy · 发表于 2009-9-30 09:31:42

眼圈黑了機圈,沒日沒月的半年.今天要實現十年前的夢想了.

莫老大太追求完美至上了,等不到他的機器了, 只好用另一個牌子的來試機.
請莫老大不要責怪.

先上圖吧, 其他不說了. 試驗的結果是速度均衡性不錯,機乎是看不到變化.可動態更新座標數據.
用在這個機機是綽綽有餘...哈哈

(原文件名:DSC01605.jpg)

(原文件名:DSC01606.jpg)

(原文件名:DSC01609.jpg)

?了???肚眼,我可忙了?年!! (原文件名:DSC01611.jpg)

kyughanum · 发表于 2009-9-30 09:42:51

看起来像是LY的机子~~呵呵

huwuzhao · 发表于 2009-9-30 09:48:09

LY的机改进也挺快!算来阿莫的JJ对LY打击也挺大的.

kmingroy · 发表于 2009-9-30 09:57:23

不要誤會, LY 的機,我也是賣來的, 收到貨后,給大伙笑話了我機個月.
本來是想用他來作生產夾具,后來也擺了,不過用在少年兒童做課外活動挺不錯的.

pcrack · 发表于 2009-9-30 10:03:44

ARMOK要抓紧了

kmingroy · 发表于 2009-9-30 10:44:22

今天心情特好,想一想就可以放6天大假了,真開心.我可以專注做我的課題了,開心,大伙怎樣呀,有何計劃?

tomtithe · 发表于 2009-9-30 10:55:23

楼主:东西不错!可以读取U盘吗?

kanrenao · 发表于 2009-9-30 10:58:08

支持刀补吗

kmingroy · 发表于 2009-9-30 11:22:49

有刀補,回差消隙,可讀TF卡和U盤.

kanrenao · 发表于 2009-9-30 11:27:29

强啊，能把价格控制在1k内吗输出能到什么速度，支持编码器输入吗，车螺纹或刚性攻丝等用的什么方案

kmingroy · 发表于 2009-9-30 11:41:24

價格要看性能, 如果工業用,1K是不可能的,因為可靠性的需求,硬件要投入很多.不支持編碼器,支持手輪.
編碼器的支持,后續在研究.如果僅配LY的機器,用AVR也能用.但速度均衡性不好處理.(讀盤和差補耗時不同,合成后矢量速度不均勻.
車螺紋和攻絲要配合主軸運動,往后研究.不過不要期望太大,畢竟是業余設計, 設計產品已有十余年的經驗了(當然不是作數控),
深知可靠性是最難處理的,還要多多努力.

armok · 发表于 2009-9-30 11:58:40

提示: 作者被禁止或删除内容自动屏蔽

armok · 发表于 2009-9-30 11:59:53

提示: 作者被禁止或删除内容自动屏蔽

kmingroy · 发表于 2009-9-30 12:08:52

哈哈, 莫老大,謝過了.我會送一套給你研究用的.不過可能要年底了.
對 ly 的東西是印像不好.可能也是產品定位的原因吧,不過優勝劣汰,商業上竟爭是難免的.
沒必要傷和氣.

ly800608 · 发表于 2009-9-30 12:18:38

功能好强大的“手机”

ndust · 发表于 2009-9-30 13:39:11

不错呀。

huwuzhao · 发表于 2009-9-30 13:51:52

看错了，我还以为增加面板功能呢。

kmingroy · 发表于 2009-10-4 01:54:39

深夜了，眼有点发涩，要休息了。
今天终于查出了为何加工出的立方体变形的原因，原来是Z轴的丝杆磨损了。
整整查了两天，还以为是核心代码有问题，苦脑了许久。
今天晚上加上了消隙模块，试了下机器，还可以。变形基本纠正。
不过这可是治标不治本的方法，明天抽些时间去广州换掉Z轴，二手的东西。
可真的不行，嘿嘿。
估计去年的视觉LED绑定机标定精度不够，可能问题就出在这X-Y台上。
如果是，那我可冤了，那可是大半年的心血呀。。
明天早上写下刀具补偿模块。后天两天，改下GUI吧，现在这样子可丑啦。
休息了，兄弟们。。。

rfour · 发表于 2009-10-4 16:40:26

期待你们的成功.....

kmingroy · 发表于 2009-10-12 19:08:23

國慶又忙了一段時間,脫機板開始豐滿了, 我的目標就是再現心中的維納斯.
我日日夜夜地期盼能和她有觸覺...

(原文件名:投影片1.JPG)

kmingroy · 发表于 2009-10-12 19:15:49

再來一張,脫機合影

(原文件名:DSC01636.jpg)

zzy9903 · 发表于 2009-10-12 19:16:38

很强大，恭喜楼主

kmingroy · 发表于 2009-10-12 19:17:34

(原文件名:DSC01636.jpg)

kmingroy · 发表于 2009-10-12 19:18:34

(原文件名:DSC01615.jpg)

rfour · 发表于 2009-10-12 19:31:19

好性感啊，下半身！

kmingroy · 发表于 2009-10-12 19:38:01

絕代雙妹

(原文件名:4.jpg)

(原文件名:3.jpg)

(原文件名:2.jpg)

(原文件名:1.jpg)

kmingroy · 发表于 2009-10-12 19:41:59

沒車了, 要趕回家了.
二十分鐘走完刀路.
唉,LY的機真頂不住,跑快點就失步了.
變成了高矮胖瘦不一的雙娘.

wenxusun · 发表于 2009-10-12 19:56:37

对控制部分感兴趣，是用ARM做的吗？

kmingroy · 发表于 2009-10-12 21:20:28

是ARM 做的，算法基本稳定了，为了拖伺服正将其移到DSP上。
好累，刚才在镜子前，忽然发现有了好多白头发。
翻了一下代码，竟有20多万行了。但这竟然还是个框架，还有很多细节要努力。
去年这时候，我一直还以为可参考一些现成的算法。但几个月过后，发现这是不可
能的，能得到都是残缺不全的片断，根本没有实用价值。在实践中，发现速度的均衡性
是最难处理的，因为任何的操作系统任务处理都会造成插补中断,这样的脉冲驱动电机
会出现不规则的冲击，会影响表面的加工质量。
相信用过并口驱动软件，都会有这样的经验，特别在加工复杂曲面的时候，点与点之间密度很
高，在G解释时，整个机床会发出难听的噪音和振动，甚至加工表面出现坑纹。所以基于PC的并口
软件，只能是业余的应用。我也有想用专用运动芯片的设计的想法，但成本和优势没有任何的意义。
所以只能开发属于自己的核心算法，才有可能做出实惠的控制器。目前五轴连动都基本完成。
插补速度不高200多K，但如果用在步进系统，这足够了。为了将输出脉冲，只需将算法挪到FPGA或DSP上。
　　要做好一件事情，代价可真大，没日没夜的因为所有的东西都定制，包括操作系统和GUI。
这些东西没有用现成的，没办法因为版权和性能，只能取舍。
　　在这坛子上DayDayUp　作品也是引人注目，他的功底不浅，两个月就能将项目做得这么复杂，值得敬佩。

cyclone1983 · 发表于 2009-10-12 22:44:40

冒泡出来顶一下搂主，敬佩~！

Hjoan · 发表于 2009-10-12 22:59:20

佩服的无法可说，能告诉我您的尊姓大名吗，好让我们记住你
！

wxlcj · 发表于 2009-10-12 23:34:42

楼主开发了一个小数控系统，太厉害了，要向楼主学习！

kmingroy · 发表于 2009-10-13 00:31:39

呵呵，这仅是业余之作，过奖了。

kmingroy · 发表于 2009-10-13 08:36:46

說到尊姓大名, 我不禁暗淡...
在另一個行業,也就是我的職業,十幾年來所設計的產品,有一些曾占美國同類產品的總份額
30%, 到現在,偶爾在大超市專櫃逛逛,也能看到自己親手弄出來的東西,而且價格不菲,在國內能見到的
種類少點,上國外互聯網搜一搜,滿大街都是.因此國外的同行都知到有這么個人...
但在中國,還真螞蟻不如.常常一個人獨行于都市,感覺之只有一雙為了不被別人碰撞或碰撞別人的而工作的眼睛存
在,剩下的早就失去了知覺...曾經有一次,跑到順電,突然看到三年前設計的產品在展櫃出現,銷售小姐
以為抓到了一條水魚,碟蝶不休地說了半個小時, 最后我告知這是我三年前的東西,她瞪大眼睛看了我半宿.
最后他的主管發話了"是你做的?我還會飛呢!".無語...
所以生活在這世界早就已經失去了榮譽感和快感...

rfour · 发表于 2009-10-13 11:07:51

笑死我了.楼主真是无耐！

damoplus · 发表于 2009-10-14 10:49:07

这就是传说中的4轴鸡鸡？

gkim · 发表于 2009-10-15 19:48:35

(原文件名:showimg.jpg)
交流一下

Friendz · 发表于 2009-10-15 20:18:38

【28楼】 kmingroy

你花的代价太大了吧。。
现在买套数控系统不是很贵的。

不过还是支持你的钻研精神！建议用PC代替你的嵌入式系统，现在PC比嵌入式开发板要便宜的。。

等我的不脱机板出来了，咱们把性能和代价PKPK。

kmingroy · 发表于 2009-10-16 08:36:29

我的脫機,目標不是用在數控加工,而是用在帶機器視覺的工業機器人,所以我必需掌握所有的關鍵細節.
現在人工太貴了,我們總不能為了自動化就讓國外的設備賺足中國人的錢吧.那中國特色還有什么優點?
如果不把這些東西山寨化.很多東西還不如在國外生產.    所有這些努力,都是為了實現自己的算法,
雖然可能很簡陋,但用起來很心安理得,信心十足.因為不是"借鑒"他人的,所以才可能有進步的空間.
   除了貼子上的技術外,我們還掌握了高精度的非接觸式的逆向工程配套,全是山寨的東西,但精度
不是三寨的精度,而且是非接觸式測量.
   我們生活在大山寨里, 大家一起努力把,最好所有的東西都出現山寨版,讓老外跳腳.
   可能兄弟們在笑我為自己抬杠.但實話說公司生產線關鍵的東西都是山寨的,用國外不到1/20的成本
完成了技術指標,所以我們才有今天生存機會.還有一個前題, 很多東西你用錢不一定別人就會買給你呀.
所以山寨也是咬牙逼出來的.

kmingroy · 发表于 2009-10-16 08:43:28

【36楼】 gkim
--------------------------
東西真的不錯,是基于linux的嗎?很專業.
看得出來,你的東西可能資源開銷比較大,字庫應該是truetype 的吧.
很少見.多多指教.

kmingroy · 发表于 2009-10-16 09:20:55

【37楼】 Friendz
______________________
好,快點露露臉,一起pk一下,終極是五軸的性能.

wxlcj · 发表于 2009-10-23 08:29:27

再一次支持楼主，等你的工业机器人出来了，我要在这里给你做个代理！不过我没有钱，只能算个业务员。
让我们的山寨打败别有用心的人口中的正规军吧！

Friendz · 发表于 2009-10-23 21:53:45

【40楼】 kmingroy

很同意你38楼的说法。日本在战后山寨了很多国外的设备，逐渐找到自己的成功之路。祝你也能成功！

国人的浮躁情绪和意识形态决定了中国发展起来的路还有很长很长，超英赶美仍有30年的差距。。（尤其是教育）

kmingroy · 发表于 2009-10-24 09:17:23

【37楼】 Friendz
看了你的博客.

發現你的正研究的東西和我很接近, 包括納米計.
你博客上的光譜納米計,我也關注了很多年.

rfour · 发表于 2009-10-25 16:26:35

我也看楼上几位高人的blog,佩服！

Friendz · 发表于 2009-10-25 20:01:57

【43楼】 kmingroy

谢谢关注。有个课题要求测量精度到100nm，德国相应的产品要30万元。没办法，只能想法自制，想用干涉仪的方法。

老外这个仪器用了三种波长的光束来测量，还不知道其详细的技术细节。

kmingroy · 发表于 2009-10-26 19:41:26

三種波長?不是白光嗎?
幾年前,我看到一份外文的論文, 我抽空找一下.如果找到了發給你.
基本原理是用白光分光成不同的譜段后.在不同的高度聚焦.
高度差不一樣,自然返回的波長也就不一樣.原理不復雜,但要仿制,可能器件上的限制太多了.
僅是鏡頭的設計就夠暈.
還有是用線性ccd來分析光譜,還是用別的光學傳感器,沒有深究,估計對光譜的解釋度要求很高.
你在網上搜下,或許能找到這篇論文.
如果你因為課題的需要,能把這臺東西弄出來,你可是牛牛大人呀.

fuchuanbing · 发表于 2009-10-26 22:45:10

牛人

kmingroy · 发表于 2009-10-27 08:14:00

昨晚,在車上我想了一下,分別用三種波長的光的原因可能是為了減少白光的各頻段譜能不一致而對精度的影響吧.

vbrun · 发表于 2009-10-27 11:35:28

aMO的JJ最伟大了

kmingroy · 发表于 2009-10-27 13:45:51

看得出來 aMO的確是一個有追求的人, 有自己的個性. 也可能是個完美主義者,所以他的一舉一動都會引來很多爭議.這種做法要在中國這大環境存活是不容易.
不過我也替 aMO 手下的人擔心, 在這樣的老板下服務會不會頂不住而累垮呀.

armok · 发表于 2009-10-27 14:28:57

提示: 作者被禁止或删除内容自动屏蔽

kmingroy · 发表于 2009-10-27 17:32:26

好老板

rfour · 发表于 2009-10-29 07:55:50

能为属下着想的老板，事业一定更辉煌！支持莫老大！

mars_snow · 发表于 2009-10-29 08:16:21

好玩！

aleyn · 发表于 2009-10-29 08:38:28

为楼主不锲的精神致礼！

TRINAMIC · 发表于 2009-10-29 21:31:54

cool,楼主您的控制算法很强啊,能帮我定制一些控制器吗?方便留大名不?

qqcnc · 发表于 2009-10-29 22:46:53

强,控制算法可以说说吗?

kmingroy · 发表于 2009-10-30 13:37:33

各位樓兄:

插補算法我也不是一天兩天研究的結果.
斷斷續續好幾年了.也只是今年工作環境
惡劣,心情不佳.所以多投了一些時間.逃避
工作上的壓力.自然也有些結果與大家見面.

在適合的時候,我會和大家探討算法的問題.
其實也不是什么深奧的東西,只要有恆心和
毅力,任何事情都會有個結果.我是很願意
和大家交流心得.也期望大家共同進步,
但因工作問題,很忙.所以在時間能緩過來的
時候,我會多上些技術上的話題.
包括交流電機矢量伺服理輪和實踐的探討

itelectron · 发表于 2009-10-30 14:37:40

包括交流電機矢量伺服理輪和實踐的探討
===========================================
交流电机矢量伺服.这个前景不知道怎样????

itelectron · 发表于 2009-10-30 14:39:36

LZ 是台湾的写的都是反体字

rfour · 发表于 2009-10-30 14:54:28

工业机器人用的多吧？交流伺服电机

kmingroy · 发表于 2009-10-30 16:25:28

我不是TW, 是地道的DL.

douhongyan · 发表于 2009-11-27 14:14:42

强大的lz！

kmingroy · 发表于 2009-11-28 15:02:17

今天值得慶賀,終于完美解決圓插補終點判定在大與10米的大圓弧吻合精度問題.
暈了好幾個星期.手動編程的光標混亂也找到了原因.

jinxinsdu · 发表于 2010-1-3 21:36:48

回复【64楼】kmingroy
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我分享了一本电子书，对设计CNC很有用，我一直在看，你也可以看一下,我的邮箱jinxinsdu@gmail.com，要多向你学习，我现在用C++在写。

http://www.ourdev.cn/bbs/bbs_content.jsp?bbs_sn=3810100&bbs_page_no=1&bbs_id=1027

mikebuqi · 发表于 2010-1-5 11:08:29

楼主怎么用繁体字，不是国内的？

kmingroy · 发表于 2010-1-6 08:30:42

謝謝jinxinsdu, 好東西呀!!!

要是早有她, 我就不會那麼辛苦了!
或者我的代碼質會更上一層樓.

我可是一筆一筆地從G代碼研究的啊.
記得是最早的時候是1998年.當時從模房拷了一段NC碼.
用BC++來啃了,花了一個新年假期作了個串口運動卡.
又過了三年,才有時間和錢到廣州揀了些破爛.才開始
擁有自己的雕刻機.當時可交流的網友太少了...

回想起來,斷斷續續10機年了...
到了這兩年,才有心情把脫機給做了,
不過說句實話,雖然能用,也沒死過機,扎過刀.但路真的還是很遠..
呵,就當是一門愛好吧.

ARM9ZJ · 发表于 2010-1-6 19:55:39

呵呵，支持 kyughanum 的程序开源

ARM9ZJ · 发表于 2010-1-7 09:34:15

kmingroy

用FPGA来做运动控制算法如何？我这里有ARM9+FPGA的平台可以做测试，
板子的情况是：ARM9与FPGA(EP2C5)通过总线连接，FPGA输出21路DOUT，输入16路DIN，用的单方向4245，FPGA还输出2路pwm和4路16位DA。

kmingroy · 发表于 2010-11-24 19:20:10

為了生計，改方向了。

dongjd2008 · 发表于 2010-12-29 23:50:08

陈贴浮出，楼主一年来变化不少，不仅改方向了，还该字体了

lixiangwen · 发表于 2010-12-30 00:48:49

回复【69楼】ARM9ZJ 铁拐子
kmingroy
用fpga来做运动控制算法如何？我这里有arm9+fpga的平台可以做测试，
板子的情况是：arm9与fpga(ep2c5)通过总线连接，fpga输出21路dout，输入16路din，用的单方向4245，fpga还输出2路pwm和4路16位da。
-----------------------------------------------------------------------

做电机控制算法还得 DSP

lixiangwen · 发表于 2010-12-30 00:51:11

回复【70楼】kmingroy
為了生計，改方向了。
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太可惜了！

不过可以交流心得啊！

我也一直想搞工业机器人，就怪自己心态太浮躁，学不好！哎！

fountek · 发表于 2010-12-31 21:39:23

回复【37楼】Friendz
【28楼】 kmingroy
你花的代价太大了吧。。
现在买套数控系统不是很贵的。
不过还是支持你的钻研精神！建议用pc代替你的嵌入式系统，现在pc比嵌入式开发板要便宜的。。
等我的不脱机板出来了，咱们把性能和代价pkpk。

-----------------------------------------------------------------------

1 开发有他的商用价值；

2 用pc代替你的嵌入式系统--赞成！

3 不脱机板--我在作

zya2008 · 发表于 2010-12-31 23:53:59

kmingroy,你好!我是高FPGA的,数控行业很有前景的,我已经解决了脉冲均匀的问题,可做到五轴联动,频率512KHZ,如加上你的五轴算法,应是不错的合作!我的QQ:1469967678!

wandy2010 · 发表于 2011-1-2 16:16:30

最好所有的東西都出現山寨版,讓老外跳腳.

迎祖國60大慶,強攻硬上,發揚不怕累,不怕苦精神.純DIY 的G碼4軸脫機板試機了!!!

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