请教高手，我要写一个mega128控制6舵机器人的程序，但是脉宽没法调节，谁能帮帮我啊？

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请教高手，我要写一个mega128控制6舵机器人的程序，但是脉宽没法调节，谁能帮帮我啊？

ww880127

//ICC-AVR application builder : 2009-11-19 下午 12:01:03
// Target : M16
// Crystal: 8.0000Mhz

#include <iom16v.h>
#include <macros.h>
static unsigned char count=0,servo=0;
void port_init(void)
{
PORTA = 0x00;
DDRA  = 0xFF;
PORTB = 0x00;
DDRB  = 0x00;
PORTC = 0x00; //m103 output only
DDRC  = 0x00;
PORTD = 0x00;
DDRD  = 0x00;
}

//TIMER0 initialize - prescale:8
// WGM: Normal
// desired value: 10KHz
// actual value: 10.000KHz (0.0%)
void timer0_init(void)
{
TCCR0 = 0x00; //stop
TCNT0 = 0x9C; //set count
OCR0  = 0x64;  //set compare
TCCR0 = 0x02; //start timer
}

#pragma interrupt_handler timer0_ovf_isr:10
void timer0_ovf_isr(void)
{
TCNT0 = 0x9C; //reload counter value
count++;
if(count<=servo)
{
  PORTA|=(1<<0);
}
else
{
  PORTA&=~(1<<0);
}
if(count>=200)
{
  count=0;
}
}

//call this routine to initialize all peripherals
void init_devices(void)
{
//stop errant interrupts until set up
CLI(); //disable all interrupts
port_init();
timer0_init();

MCUCR = 0x00;
GICR  = 0x00;
TIMSK = 0x01; //timer interrupt sources
SEI(); //re-enable interrupts
//all peripherals are now initialized
}

//
void main(void)
{
init_devices();
//insert your functional code here...
while(1)
{
  servo=10;
}
}
这是一个舵机的，六个舵机在溢出中断力再加5个就行了，不过要注意时间够不够用？如果还不行，可以再说另一种方法，你先试试。

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谢谢楼上高手啊！