优先级反转会不会导致 任务一直不能运行，或者更严重后果，系统直接崩溃？

voidx

优先级反转会不会导致 任务一直不能运行，或者更严重后果，系统直接崩溃？

ffxz

通常不会，但如果关键任务因为这个而翻转，后果是非常严重的，所以通常RTOS中会提供相应机制来避免这种情况的发生。

ralfak

优先级反转只影响实时性，并不会使系统崩溃，但造成的后果是无法预料的。
ucos中采用一种封顶优先级的方式，freertos好像支持优先级继承，具体怎么实现忘了

voidx

决定采用 更改优先级（需要手动更改）的办法 防止优先级反转。

ralfak

你这个不能采用优先级继承
因为你每个优先级只对应了一个任务
可以采用UCOS那种设一个最大优先级的办法

voidx

每个优先级只对应了一个任务
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任务优先级可以相同。
优先级相同的任务执行顺序是 先就绪先执行。

假设3个任务A,B,C都就绪，且是就绪任务最高优先级，A先于B就绪（先进就绪队列），
B先于C就绪，那么在就绪队列排列顺序是A->B->C，
A最先执行，再当切换任务，A再进入就绪队列，排列顺序B->C->A,
B任务执行，再当切换任务，B再进入就绪队列，排列顺序C->A->B,
C任务执行，再当切换任务，C再进入就绪队列，排列顺序A->B->C,

ralfak

嗯，你那个VOIDtask确实是这样，
这样就可以支持优先级继承了，
一般是在互斥量需要优先级继承
ABC三个任务，优先级由高到低，当A需要的互斥量被C拿着时，此时就应该提升互斥量占有者C的优先级与A相同，等C释放互斥量的时候把优先级还原，这个就是freertos的做法，voidtask也可以这么做