在rtt系统中，节拍设置为10ms，系统有2任务，两个任务间没有通信...问，任务B有运行的机会吗

luxinsun

1.在rtt系统中，节拍设置为10ms，系统有2任务，两个任务间没有通信。
2.任务A有最高优先级，使用系统延时函数，每10ms周期性执行，每次执行只需要1ms。
3.任务B有低的优先级，使用系统延时函数，每100ms周期性执行，每次执行只需要10ms。
4.问，任务B有运行的机会吗？CPU花1ms时间执行完任务A后进入系统延时函数后，在剩下的9ms时间内，假如任务B已经就绪，任务B能立即得到执行吗？

以下蓝色文字由站长：armok 于：2010-06-15,07:15:50 加入。

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你的原标题：“<font color=black>请教ffxz一个os的问题。”　不合符规定。请更改成能说明帖子大意的标题
试想一下，如果本论坛的帖子标题清一色的‘帮助!’，‘ADC求救!’等笼统的标题，你在阅读的过程中会造成许多麻烦。
所以本论坛规定：一定要起一个能说明帖子大意的标题。不允许“关于 AVR 的 ADC 使用!”这种笼统标题。作为标题，必须说明清楚：
　①你是在请教问题，还是在介绍有关的知识？
　②ADC的问题有许多，你是想说那方面的内容？
注意以上两点，标题应该改成如：“请教：ADC 可以不使用中断吗？”。
起一个能说明帖子大意的标题，除了减轻我们的帖子分类整理工作，还方便其它人阅读，节省大家的时间。
注：使用合格的标题，对你来说只是举手之劳，但却会为我们的管理工作提供很大的便利。谢谢你的支持。

ffxz

有机会运行。

在运行的时候，
如果当前10ms正在运行B，那么当A就绪的时候(在当前这10ms内)，A将抢占B而运行，运行完它的1ms后切换到B继续运行。
如果当前1ms正在运行A，那么当B就绪的时候(在当前这1ms内)，那么将在A的1ms运行结束后，切换到B进行运行。

luxinsun

回复这么快，我先理解一下。

luxinsun

前提还是系统节拍10ms。
1.如1楼的所说，那么从A任务运行完1ms，立即切换到B任务，大概需要多少时间。假设系统为stm32，72M。
2.RTT是实时可抢占的操作系统。这个实时怎么理解？是指10ms为节拍的系统调度，还是指极短的、us级时间。

另
1.如果外部中断具有最高中断级别，在此中断服务程序中向任务A发送同步信号。
2.任务A具有最高优先级，等到接受到同步信号，得到运行一次的机会，运行过程需要1ms。
3.任务B具有低优先级，运行周期是100ms，每次运行10ms。
4.如果中断任务给A发送同步信号，A任务能立即运行吗？

ffxz

回复【3楼】luxinsun  
前提还是系统节拍10ms。
1.如1楼的所说，那么从a任务运行完1ms，立即切换到b任务，大概需要多少时间。假设系统为stm32，72m。
2.rtt是实时可抢占的操作系统。这个实时怎么理解？是指10ms为节拍的系统调度，还是指极短的、us级时间。
另
1.如果外部中断具有最高中断级别，在此中断服务程序中向任务a发送同步信号。
2.任务a具有最高优先级，等到接受到同步信号，得到运行一次的机会，运行过程需要1ms。
3.任务b具有低优先级，运行周期是100ms，每次运行10ms。
4.如果中断任务给a发送同步信号，a任务能立即运行吗？

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1. 切换到时间是us级。
2. 关于实时系统的定义可以参见编程指南中的章节。节拍是10ms，指的是，在系统中如果需要延时等待，精度是10ms，更细的精度就达不到了<例如定时器精度，rt_thread_delay精度，rt_sem_take(sem, tick)中的tick精度等>。这个精度和实时响应时间关系并不大。

另，
是的，在中断服务例程运行结束后，系统将立即切换到a任务中运行，而不管b任务的当前状态。

luxinsun

1.如4楼所说，那么cpu、os系统需要不停的“检查”任务或邮箱的状态，还需要跑任务。这样检查也需要一个很小的时间间隔啊？如果有这个间隔，需要多长时间？检查需要多长时间？
2.任务调度函数，如果应用程序不干预它，是周期性调用执行，还是不定时随机调用执行？如果是周期性的，周期是多少？运行时间又是多少？以上2点是我的猜想？请ffxz简单讲讲其中的机理。

3.

(原文件名:rtt.jpg)

从上面的文字看，如果不手动调用任务调度函数，中断执行后，不能立即执行a任务。

ilovezeno

中断执行总要返回去恢复B吧,不然情况就不可测了,直接调度的话,完成了A就无法继续B了
所以如果中断返回后继续运行B,那么最大的延误就是1个时间片10ms吧

STM32_Study

这个问题我以前也跟楼主一样想岔了

建议ffxz在手册里面将这部分讲清楚

在RTT中，对任务的切换，对邮箱、信号量等资源上挂起的任务的监测，跟系统节拍是没有必然联系的。

这些监测，切换的层面低于系统节拍。可以这样简单理解，系统节拍是给任务，给用户用的。监测、切换是不用系统节拍的。

那么监测、切换是怎么实现的呢？我一开始也是跟楼主一样的想法，以为是靠轮询的方式去查询得到的。这样就会产生类似楼主的疑问，B任务不一定能够得到运行的机会。

实际上，看看RTT的源码就知道，RTT没有使用轮询的方式，而是使用了更巧妙的办法。


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嗯……那个，临时有事要出去一下。如果晚上回来没人补充，我再来将涉及到的关键的源代码贴出来大家一起探讨。

luxinsun

【7楼】 STM32_Study
回来一定要补上。

ffxz

期待STM32_Study的回复^-^

luxinsun

都快晚10点了，哪位高手解决一下？

HBV_F

回复【5楼】luxinsun
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rtt是类似于ucos的一个基于优先级的抢占式操作系统，节拍进行任务切换只是一个很小的部分，还有延时函数进行切换，在发送消息进行切换，在发送邮件时进行切换等等，当然，切换任务的条件是，有任务的优先级高于当前的任务，才进行切换。

另有一点，rtt比ucos多了分时调度，所以当任务优先级相同，会根据用户设置的时间运行。即时间不一定是50%，可以自己设置时间片，时间精度就是节拍的精度10ms.

1.第一个问题了，系统是不需要不断检查邮箱等等事件的发生，因为邮箱的发生是已经知道的，因为有接收，就有发送，在发送时检查就可以了。其他事件类似。

2.第二个问题 ，如果你没有在应用程序中调用如延时函数，发送邮件等等其他发生事件的函数，它不会发生任务切换。除非你的任务有优先级相同。任务优先级相同，是按照时间片来进行任务切换。

3.这个问题，还是回到前面的问题上，只要你改变A的状态，使A就绪，A是优先最高的任务就切换，否则还是回到发生中断前的任务运行。

总结：3个问题基本一样，都是对任务切换的条件不太了解造成的，实时抢占式系统都有个共同的特点，就是围绕着就绪表，就绪表发生改变，就会根据就绪表的任务优先级来切换，而改变就绪表都是已经知道什么时候改变的。无非就是有事件发生，有消息，有邮件等等。所以不是在系统节拍去检查这些事件东西的发生，而是你发送这些事件时就检查和进行切换了。

STM32_Study

回来了

世界杯开始了呀~~

先简单说说

最关键的一句话：
不管是什么情况，要发生线程切换，有一个前提是，一定要有某个对应的事件发生。

这类事件可以有多种。

先说说楼主提到的问题，每次高优先的A线程执行完1ms以后，进入休眠。这个时候是设置了A线程的定时器的。定时到10ms以后。这些设置完了以后，就会切换到B线程了。在B线程执行的过程中，如果A线程的定时器到时间了，那么系统就会根据优先级的情况，将A线程切换为当前线程。

因此，这种情况用到的事件就是线程的定时器。


同样的道理，其他的事件也一样。邮箱、信号等等都是事件被触发以后，系统根据优先级情况进行线程切换

具体的调用流程，可以 查看 void rt_schedule()的被调用情况

RTT中，所有的线程切换都是通过这个函数进行的

STM32_Study

嗯，HBV_F 说得更准确了，楼主可以仔细看看

cyxavr

【11楼】 HBV_F
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解释得很明了。

ilovezeno

学习了!

luxinsun

谢谢几位高手。

eworker

rtt是抢先式调度的么？支不支持按时间片轮转？

luxinsun

回复【17楼】eworker  
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支持时间片轮转