关于PLC的脉冲控制功能，请教各位大虾怎么做的？

whirlyx

关于PLC的脉冲控制功能
小弟是做PLC的EC的。现在接触到一个项目要用到一个公司做的位置控制模块，芯片是用STM32做的。听他们说，他们的脉冲控制功能是在定时中断里面翻转IO来实现的。包括加减速等算法也是在定时中断里面处理。因此这个模块进行脉冲发送的时候是停止通讯的，不然容易通讯超时。
我觉得这种方式不大合理。以前接触过单片机做PWM功能是用计数器比较来实现的。这样不占CPU时间。不过PWM是定周期，改脉宽。而做伺服用的脉冲控制功能应该是改周期，固定占空比。不知道各位大虾有做过脉冲功能的是怎么样实现的呢？