请问个飞思卡尔MC9S12XS128关于PWM控制舵机的问题

madridlin

void PLL_Init(void)   //PLLCLK=2*OSCCLK*(SYNR+1)/(REFDV+1)
{                     //锁相环时钟=2*16*(3+1)/(1+1)=64MHz
  REFDV=1;            //总线时钟=64/2=32MHz
  SYNR=3;
  _asm(nop);          // BUS CLOCK=32M
  _asm(nop);
  while(!(CRGFLG&0x08));
  CLKSEL=0x80;        //选定锁相环时钟
}
  
    //---------------------PWM初始化程序--舵机--------------------//

void PWM_InitD (void)
{
  
PWME_PWME3=0x00;  // Disable  PWM (PP1)           禁止

PWMPRCLK = 0;    //clock A不分频，即clock A=busclok
                 
PWMSCLA = 0x10;  //对clock SA进行32分频，PWM clock=clockA/16*2=1MHz            

PWMCLK_PCLK3 = 1;//选择clock SA作时钟源

PWMPOL_PPOL3=1; //先输出高电平，计数到DTY时，反转电平

PWMCTL_CON23=1; //0和1联合成16位PWM

PWMCAE_CAE3=0;   //选择输出模式为左对齐输出模式  

PWMPER23 = 20000;//周期为10ms;50Hz  

PWMCNT23 = 0;   //计数器清零   

PWMDTY23 = 1500; //舵机中心位置 占空比               

PWME_PWME3=1;     // Enable  PWM             使能
}

这是我初始化PWM模块，按我这样初始化的话PWM的占空比应该是1500/20000=7.5%。
这时候舵机应该在中间位置，但是我的舵机是往右偏，而且角度还很大。
我想请问下是的我的占空比算的不对吗？
还是别的原因。

madridlin

谁能帮我回答下啊。别沉下去了啊

yesjustme1

占空比用示波器可以大约看一下；
你确定舵机处在中间时一定是这个占空比么？
换几个值试两下不就知道了嘛

madridlin

回复【2楼】yesjustme1
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谢谢你的回答，原来是舵机的参数和给的舵机资料不同。
我用示波器测了后发现在当占空比在10%的时候舵机在0度。
和资料上的7.5%不一样。
想问下，每个舵机都是不一样吗，相差2.5%是正常误差吗。

yesjustme1

回复【3楼】madridlin
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他的角度反馈就是一个电位器，有误差，换舵机肯定要重新调零

zhuhanliang

mark

zhangjiang

有的舵机与占空比无关只与高电平时间有关