有关pid控制的一系列问题

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小弟大学荒废了，最近才重头学习大三的知识狂补(现在感觉那些课程_真有用！)，现在学自动控制理论，对其中讲到的pid控制有广泛的应用，我看来看去都不知道书中表达的各个量是怎么运用的，苦恼ing！比如开关电源，用单片机pid控制实现电源输出电压，执行器是pwm波，如果输出电压值与设定电压值有差值，然后根据pid的差值算法算出u(k),u(k)值是什么呢？是pwm波的占空比还是什么(这是位置式的，那增量式的pid又是啥量)？我怎么用u(k)来控制pwm波来调节电源输出电压呢(u(k)和pwm波的占空比是啥关系)？还有那几个pid的参数怎么定的呢？好多问题啊，希望有高人帮小弟拨开疑云，十分感谢！

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先研读！ 然后悟！