请教：uC/OS-II“周期性执行任务”中，如何考虑特殊情况（事件触发及连续执行）？

ba_wang_mao

uC/OS-II中，任务有三种类型：

     （1）、单次执行的任务
            此类任务在创建后只执行一次，执行结束后即自行删除
            void  MyTask (void *pdata)          //单次执行的任务函数  
           {  
              进行准备工作的代码;  
              任务实体代码;  
              调用任务删除函数;   //调用 OSTaskDel(OS_PRIO_SELF)  
            }

     （2）、周期性执行任务
           此类任务在创建后按一个固定的周期来执行，其任务函数的结构如下：
           void  MyTask (void *pdata)          //周期性执行的任务函数  
          {  
               进行准备工作的代码;  
               for (;;)      //无限循环，也可用 while (1)  
               {  
                  任务实体代码;  
                  调用系统延时函数;  //调用 OSTimeDly( )或 OSTimeDlyHMSM( )  
               }  
           }

     （3）、事件触发执行的任务
            相关事件发生一次，该任务实体代码就执行一次，故该类型任务称为事件触发执行的任务，其任务函数的结构如下
            void  MyTask (void *pdata)          //事件触发执行的任务函数  
           {  
              进行准备工作的代码;  
              for (;;)      //无限循环，也可用 while (1)  
              {  
                  调用获取事件的函数;  //如：等待信号量、等待邮箱中的消息等等。
                  任务实体代码;  
               }  
           }  





  我现在遇到一个问题，想把前后台这样在段代码移植到uC/OS-II中。

      在前后台中，有三个函数，分别实现“输出指令”的计算。

           （1）、函数1
                  用于控制器正常调节时，通过PID控制，计算阀门的输出指令,去控制阀门的开度。
           （2）、函数2  
                  当出现异常情况时（检测到某一个开关量信号），立即紧急关闭阀门，即：强制输出指令等于0
                  同时，必须要强制“输出指令=0”连续维持3秒，才能确保管道中的蒸汽压力不会继续升高。
           （3）、函数3
                  处理报警和报警回差
                  当（管道中的蒸汽压力 > 报警值），立即紧急关闭阀门，即：强制输出指令等于0
                  同时，只要（管道中的蒸汽压力 > 报警值），就一直关闭阀门（强制输出指令等于0）
                  当检测到（管道中的蒸汽压力 < 回差值），就恢复正常调节。

       我想把上述前后台三个函数，写到一个任务中，但是好象感觉有点困难， 困惑如下：

            （A）、由于正常调节时，需要不停的计算阀门的开度，这时应该使用“周期性执行任务”
            
             但是如何在这个周期性执行任务中如何体现如下两种特殊情况：

            （B）、当出现异常情况时（检测到某一个开关量信号），立即紧急关闭阀门，即：强制输出指令等于0 同时，必须要强制“输出指令=0”连续维持3秒。
                  此时不知道该如何处理。
                  
            （C）、 当（管道中的蒸汽压力 > 报警值），立即紧急关闭阀门，即：强制输出指令等于0 ,  同时，只要（管道中的蒸汽压力 > 报警值），就一直关闭阀门（强制输出指令等于0）  当检测到（管道中的蒸汽压力 < 回差值），就放弃特殊情况的执行，开始执行函数1.
                  此时不知道该如何处理。

cyc2009

不是很了解你的硬件情况，仅供参考啊：
1，对于B函数，能不能用中断啊，只要中断产生，先挂起函数，延时，然后恢复函数。
2，对于c函数，也是在不断的查询中，发现，处理，延时，后面返回。if（条件成立）{do{处理}while（条件成立）}；
我凭空想的，不知道对不对，希望对你有帮助。

first_blood

请问你响应时间最小是多少啊，这个很重要，时间是MS级别的直接轮询就可以了，没那么复杂

oldtom

没必要为了多任务而多任务。你的这些个全部在一个任务里面就好了。如果采用了多任务那你的输出得做资源保护。你的上面逻辑其实可以采用plc的工作原理来实现，输入 逻辑运算 输出，这样不是很好吗？

oldtom

你的这个应用在50毫秒内能响应就可以了。毕竟开入量还需要防抖滤波，否则万一有干扰，你这个乱关阀门，也不妥。至于你的那个脉充型开出其实可以用定时器来实现。这个地方可以采用多任务的方式实现，每个开出配一个定时计数，在定时器任务中对开出进行计时，在主任务中判断每个开出的标志，如果复归时间到则自动复归之。这不是很简单嘛。

John_Lee

easy

while (1) {
  uintptr_t msg = (uintptr_t)OSMboxPend(... , TIMEOUT); // TIMEOUT为周期性任务的周期。
  if (msg == 0) {                // 超时，执行周期性任务。
    取采样值;
    if (采样值 < 报警值) {
      PID计算;                   // 函数1
      输出;
    } else {
      输出0;                     // 函数3
    }
  } else if (msg == 1) {         // 异常处理
    输出0;                       // 函数2
    延时3秒;
    等待恢复指令;
  }
}