打算用GPS做一个自动驾驶的小车，望各位进来提点意见！！（PS：本人对GPS一点概念都没有）

bhdsd · 发表于 2011-2-7 02:15:53

我的想法是用一个GPS模块读取位置值，然后传给主控芯片，从而达到自动驾驶。暂时想到的是两个方案
一、用STM32做主控，然后买个GPS模块，用串口把信息读回来（听说只要串口读就行了，不知道是不是真的）。然后在STM32内部存放地图，接着制定一个目的地，车子可以自己开过去。
二、把GPS的信息先给STM32，然后通过GPRS或GSM什么的（本人学机械的，对这些一点概念都没有，呵呵）发回本地的一个单片机，本地单片机当然也接一个GPRS或GSM模块，读回信息以后，再通过串口发送给PC。然后由PC控制，（人可以在一旁监控）。（其实跟第一个主要区别就是，地图是放在单片机里面，还是电脑里面啦）
现在的问题是：针对第一种：我不知道STM32够不够放地图的，就算能放地图，请问各位，如何把GPS的信息跟地图连接起来呢？而且，要知道目的地以后如何选择路线？
针对第二种：请问各位，其实跟第一个问题差不多啦。怎么样可以把数据跟电脑上的谷歌地图联系起来呢？也就是怎么把位置信息什么的导入地图，然后谷歌地图得到的路线，怎么告诉车子该左转右转。。。。
望各位不吝赐教啊！

bhdsd · 发表于 2011-2-7 02:18:12

自己占个沙发，呵呵。做这个纯粹弄着玩，对于我这个门外汉，希望大家不要见笑啊

leolink · 发表于 2011-2-7 02:28:04

gps定位精度没那么高的，出门撞墙撞树怎么搞？

wajlh · 发表于 2011-2-7 10:20:05

GPS结合视觉识别估计可以

renpeng009 · 发表于 2011-2-7 11:19:15

我用的凯立德导航软件1.45G，在单片机里放地图还要计算路径似乎不可能。

bhdsd · 发表于 2011-2-7 11:37:42

回复【2楼】leolink
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哦，怪我没说清楚，我要加一点超声波、人体红外检测的模块的。用来避障的，如果有时间的话加点语音什么的。

bhdsd · 发表于 2011-2-7 11:38:26

回复【3楼】wajlh
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视觉啊，听说挺难的，暂时还没搞过，有点怕怕的。。。。

bhdsd · 发表于 2011-2-7 11:44:25

回复【4楼】renpeng009 大鹏集成
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一些手机里面也放了地图吗？STM32应该可以放地图吧。加个SD卡作为储存地图的不知道行不行。确定路径还真不知道怎么搞，我暂时YY的是谷歌地图可以有自动寻找路径的功能，是不是有办法把路径的信息提取出来，就算不完全提取出来，能不能这样：把地图放在一个TFT里面，地图的点就固定了。然后我每次采集的GPS数据放在TFT里面，每次对应不同的点。如果方向对了，只要一直是在那条线上，就一直走，如果需要拐弯就发一个拐弯角度的信号给车子。不知道行不行啊

zpywz · 发表于 2011-2-7 11:46:55

做飞机吧，GPS误差太大。飞往设定的坐标航拍几张照片，再返回。回到视野范围内时用遥控器控制着落。

ssaweee · 发表于 2011-2-7 11:55:16

你的技术达不到吧。
要配合前后左右机器视觉，雷达，超声波，等等。

bhdsd · 发表于 2011-2-7 13:49:43

回复【9楼】ssaweee
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能说的详细一点吗？一定要机器视觉吗？我能不能就用一些超声波检测障碍物。然后加电子罗盘测方向，加速度传感器控制姿态（陀螺仪买不起）。你觉得这样可以吗？

cadet · 发表于 2011-2-10 10:11:49

小车只有几十厘米高吧，GPS天线距地面太近了，各种反射将给定位带来很大干扰，基本消除不了，而且小车行驶过程中GPS天线很容易受到周边高大物体的遮挡

bhdsd · 发表于 2011-2-10 11:02:52

回复【11楼】cadet
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这样啊，没考虑到额。不知道阿莫邮购部的GPS模块怎么样呢？我觉得精度10米以内都可以接收啦，反正只是自己玩玩而已。要多高才可以呢？那我给小车加一个架子，让他到1.5米左右，这样行吗？

fsclub · 发表于 2011-2-10 11:07:15

你要要求目前看来太高。
建议先实现直线到达目的地再返回的功能。不要考虑什么地图，那不是你玩的。

g921002 · 发表于 2011-2-10 22:02:35

小車的載重限制讓你的目標很難達到。我以前做過這類的東西。
http://diydrones.ning.com/profiles/blogs/my-ugv

避障和道路識別是用雷射雷達+視覺輔助。定位是用DGPS。
如果你能porting Kinect到系統上，(事實上不難，已經有source code可以看協定)那用小車就有希望了。

longquan · 发表于 2011-2-10 22:22:18

美国智能车大赛?

bhdsd · 发表于 2011-2-11 00:59:37

回复【14楼】g921002
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打不开网站啊，是什么网站呢？小车哪有载重限制呢？我用的安川的电机，功率还是挺大的，装十几公斤没问题的。再不行我放个无刷电机上去，载个人都没问题。请问porting Kinect是什么东西？是微软的手势识别？

g921002 · 发表于 2011-2-11 01:24:13

我自己用的光雷射雷達(工規)就9公斤*2=18Kg。
不過市面上也有小的200g左右，不過距離只有4m，要做避障可以。

Kinect 是XBOX上那個立體視覺系統，已經有人把PC的driver放上去了，交握方式都已經在Source Code中。要Porting到嵌入系統是有可能的，當然你也可以在你的小車上放一台PC或是NB跑MS Windows來驅動Kinect.那你的車子有立體視覺能用。

(原文件名:UGV002.jpg)

為了做路徑規劃、障礙迴避、環境模型建立、影像處理、資料融合，上面是用2台P4跑QNX RTOS。
做這樣大台是因為測試時可以直接坐在車上不用很辛苦在後面跑。

小車是不錯啦，跟在他後面跑4-5個小時看看，你就不會想做小台的。

littleGnss · 发表于 2011-2-11 01:35:25

工程量太大了吧，一个人很难完成啊。

g921002 · 发表于 2011-2-11 09:49:26

不會，頂多時間長一點。
上面的東西我一個人花一年半做，不過車體是拿設計圖發包做的。電控、電腦系統自己裝備，程式自己寫。
程式大概花半年，測式花了一年多。

很多事情看你有沒有決心，很多人當初也是說我瘋了。等到做出來就閉嘴了。

當然人多好辦事，人少就要自己認命。
我知道第一屆DARPA challenge有一隊也是一個人自己搞，雖然沒通過預賽。但是以高中生來說已經很厲害了。

sunnyhook · 发表于 2011-2-11 11:02:48

GPS定位的速度都是有一定迟滞的，作为参考还可以，作为唯一的控制依据就不合理了。必须结合各种图像识别、超声、红外等技术实现避障，还需要对交通规则有一定的处理，因为小车不是飞弹，搞不好会乱撞的。

19871212 · 发表于 2011-2-15 14:20:39

还加地图？？？我晕！！感觉有点玄乎。。。。。

flyforyou85 · 发表于 2011-2-15 14:42:17

我想在车的顶部装个摄像头，然后通过无线发回来，在我的那个PC终端机上可以看到视频，类似远程遥控。装个地图就很难了，GPS的误差太大，根本做不到用它来带路，

bhdsd · 发表于 2011-2-15 20:08:53

回复【22楼】flyforyou85
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我过几天做你说的这个。在网上搜到一种摄像头，wifi图像传输，我要做的就只剩遥控一下小车了。

lianxiao33 · 发表于 2011-10-23 23:05:17

之前我也这么想过，不过申请科创老师没允许，我电子的

打算用GPS做一个自动驾驶的小车，望各位进来提点意见！！（PS：本人对GPS一点概念都没有）

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