请教傻孩子，参数整定有什么好的经验？

Mec.Rover

本人有点参数整定恐惧症，以前课程设计时搞电机的PID整定就很无奈。最近闲着蛋疼去做个平衡车玩，倾角、角速度、轮速三个数据都处理好了，可是仿真的反馈系数根本没用，本人也没什么参数整定经验，乱调了一下摸不到门道，就瘫住了。不知道有什么好的经验传授下小弟，这个和PID又不太一样。。。先谢过啦。

Mec.Rover

坐等高人指点

Gorgon_Meducer

貌似我专栏里面这类帖子出现过几个……你可以先搜索下，我调PID的顺序通常是：
1、调P，调到快速收敛，允许在尾部有小幅度的震荡
2、调D，消除小幅度的震荡，能并加快收敛速度，最后可能有点静差
3、调I，消除静差
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实际使用的时候，可以考虑分段处理，对于不同的范围用不同的算法，假设E表示偏差:
a. 当E很大的时候，适用较大系数的P算法即可
b. 当E较小的时候，适用适当系数的P以及D算法
c. 当E很小的时候，适用较小系数的P，D，以及I，有时候可以根据实际情况去掉D
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如果你的编码器精度够高，有效数据位数也够多，则可以考虑监测E的同时，检测E对
时间的一阶倒数；甚至可以监测E对时间的二阶倒数。

Mec.Rover

回复【2楼】Gorgon Meducer 傻孩子
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呵呵，终于等到您百忙之中出现了，谢谢。可是这种平衡车只有收敛和发散两种情形，没有”先调P直到等幅振荡”这种容易把握的现象，虽然类似于一个PD算法，但也得4个参数联调，好像挺难找容易把握的现象的。我再试试吧。

Gorgon_Meducer

对平衡车，先用P做成收敛或者小幅度震荡，然后再逐步加入剩下的参数。