超声波避障的问题

xianggelila

本人菜鸟，想做一个简单的超声波避障小车，就在超声波测距里面稍作修改，但是有些问题不知道出在什么地方。。。。

#include <reg52.h>     //包括一个52标准内核的头文件
#define uchar unsigned char //定义一下方便使用
#define uint  unsigned int
#define ulong unsigned long
sbit Tx  = P3^3; //产生脉冲引脚
sbit Rx  = P3^2; //回波引脚
uint distance[4];  //测距接收缓冲区
uchar flag,outcomeH,outcomeL,i;  //自定义寄存器
bit succeed_flag;  //测量成功标志


//********函数声明
void delay_20us();
// void pai_xu();


void main(void)   // 主程序
{  uint distance_data,a,b;
   uchar CONT_1;   
   i=0;
   flag=0;
    Tx=0;       //首先拉低脉冲输入引脚
    TMOD=0x11;    //定时器0，定时器1，16位工作方式
    TR0=1;         //启动定时器0
   IT0=0;        //由高电平变低电平，触发外部中断
    ET0=1;        //打开定时器0中断
    EX0=0;        //关闭外部中断
    EA=1;         //打开总中断0     
   
     
while(1)         //程序循环
    {
         EA=0;
         Tx=1;
         delay_20us();
         Tx=0;         //产生一个20us的脉冲，在Tx引脚   
         while(Rx==0); //等待Rx回波引脚变高电平
         succeed_flag=0; //清测量成功标志
         EX0=1;          //打开外部中断
         TH1=0;          //定时器1清零
         TL1=0;          //定时器1清零
         TF1=0;          //
         TR1=1;          //启动定时器1
         EA=1;

      while(TH1 < 30);//等待测量的结果，周期65.535毫秒（可用中断实现）   
          TR1=0;          //关闭定时器1
          EX0=0;          //关闭外部中断

    if(succeed_flag==1)
         {      
           distance_data=outcomeH;                //测量结果的高8位
           distance_data<<=8;                   //放入16位的高8位
             distance_data=distance_data|outcomeL;//与低8位合并成为16位结果数据
            distance_data*=12;                  //因为定时器默认为12分频
           distance_data/=58;                   //微秒的单位除以58等于厘米
         }                                      //为什么除以58等于厘米，  Y米=（X秒*344）/2
                                                   // X秒=（ 2*Y米）/344 ==》X秒=0.0058*Y米 ==》厘米=微秒/58  
    if(succeed_flag==0)
           {
            distance_data=0;                    //没有回波则清零

           }

           distance=distance_data; //将测量结果的数据放入缓冲区
            i++;
             if(i==3)                                                                                                                                                  //检测四次
               {
                 distance_data=(distance[0]+distance[1]+distance[2]+distance[3])/4;                  //取均值
              pai_xu();                                                                                                                                          //四个数据从小大大排序
           distance_data=distance[1];                                                                                                          //取第二个值
}
           }

//我在这里添加L298控制两个直流电机的条件输出,比如：
if（distance_data<50）
{  P2=0x7f；
   delay_20us（**）；
.....
类似先后退，再转向，后前进的指令
为什么小车反应不过来呢？是超声波模块不行，还是程序本身有错误？请高手指点！谢谢谢谢！
如果哪位好心朋友有类似程序的话，可否发一个？我先调试一下是不是我的硬件问题，不胜感激！

//我在这里添加L298控制两个直流电机的条件输出，比如当距离小于10厘米时，后退、转向、继续前进；为什么存在延迟，还很严重，有时候撞到障碍过几秒才后退，是什么原因呢？


  }




//***************************************************************
//外部中断0，用做判断回波电平
INTO_()  interrupt 0   // 外部中断是0号
{     
     outcomeH =TH1;    //取出定时器的值
     outcomeL =TL1;    //取出定时器的值
     succeed_flag=1;   //至成功测量的标志
     EX0=0;            //关闭外部中断
  }




void delay_20us()                                   //延迟
{  uchar bt ;
    for(bt=0;bt<60;bt++);
}

xiaoluoshan

怎么没有人关注呢？