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初学AVR，手头没有什么具体实践的课题，拆了几个小马达，玩玩中，也学到不少东西。希望可以给初学着一点帮助。
这个小型的直流电机控制系统很容易就可以实现，采用PWM调速方式，驱动电路，可以用分立元件搭，（网上这种电路很多），也可以采用集成IC器件，我采用的就是L293。电路很简单，就不画图了。
接线描述如下：
PORTC7，PORTC6分别接L293 IN1，IN2，察看L293资料可知，ENA=H，IN1=H，IN2=L正转
ENA=H，IN1=L，IN2=H反转
ENA=H，同IN2（IN4），同IN1（IN3） 快速停止
ENA=L， 停止
OCR2接L293 ENA
测速反馈信号接T0
代码描述如下：
本系统可以同过串口接收上位机控制命令，可以实现开启，停机，调速，及时速度反馈。串口采用接收中断方式，命令协议如下：命令采用M**C模式，所有命令字符串以M开头，C结尾。中间两个字符定义：s表示调速，以第三个命令字符和0xff的比值作为PWM的占空比进行调速。
d表示向上位机发送当前转速。
t表示停机
r表示开启
o表示方向翻转
测速采用测速脉冲信号（霍尔速度传感器）作为T2的外部计数脉冲，T1 CTC模式，实现1s定时，比较匹配中断允许，中断服务程序读TCNT2的值，即为转速，读后重新初始化Timer2。
对初学者来说，测速可以使用cpu风扇来作试验，cpu风扇自带一个速度输出线，内部采用的是霍尔传感器，注意，霍尔传感器输出端是oc门开路，需要接上拉电阻。可以得到很标准的方波！另：注意将风扇接地和你的开发板接地连在一起。
原代码如下：
程序采用的是ICC自动生成代码，再移植到codevision中，本人觉得ICC自动生成代码结构清晰，很适合初学者，也可能有不妥的地方！
// Target : M16
// Crystal: 4.0000Mhz
#include <mega16.h>
#include <delay.h>
#include <stdio.h>
unsigned char rx_data[5];//数据缓冲区
volatile unsigned char rx_counter=0;
volatile unsigned char crut_sped;//当前转速
//const unsigned char seg_table[16]={0x3f,0x06,0x5b,0x4f,0x66,0x6d,
//0x7d,0x07,0x7f,0x6f,0x77,0x7c,0x39,0x5e,0x79,0x71};
void port_init(void)
{
PORTA = 0x00;
DDRA = 0x00;
PORTB = 0x00;
DDRB = 0x00;
PORTC = 0b01000000; //m103 output only
DDRC = 0xFF;
PORTD = 0xFF;
DDRD = 0xFF;
}
//外部事件计数
void timer0_init(void)
{
TCCR0 = 0x00; //stop
TCNT0 = 0x00;
OCR0 = 0x00 ;
TCCR0 = 0x07; //start
}
//TIMER1 initialize - prescale:64
// WGM: 4) CTC, TOP=OCRnA
// desired value: 1Sec
// actual value: 1.000Sec (0.0%)
void timer1_init(void)
{
TCCR1B = 0x00; //stop
TCNT1H = 0x0B; //setup
TCNT1L = 0xDD;
OCR1AH = 0xF4;
OCR1AL = 0x23;
OCR1BH = 0xF4;
OCR1BL = 0x23;
ICR1H = 0xF4;
ICR1L = 0x23;
TCCR1A = 0b00000000;
TCCR1B = 0b00001011; //start Timer
}
//TIMER2 initialize - prescale:64
// WGM: PWM Phase correct
// desired value: 122Hz
// actual value: 122.549Hz (0.4%)
void timer2_init(void)
{
TCCR2 = 0x00; //stop
TCNT2 = 0x01; //set count
OCR2 = 0x3f; //set compare
TCCR2 = 0b01100011; //start timer
}
interrupt [TIM1_COMPA] void timer1_compa_isr(void)
{
//compare occured TCNT3=OCR3A
crut_sped=TCNT0;
timer0_init();
}
//UART0 initialize
// desired baud rate: 19200
// actual: baud rate:19231 (0.2%)
// char size: 8 bit
// parity: Disabled
void uart_init(void)
{
UCSRB = 0x00; //disable while setting baud rate
UCSRA = 0x00;
UCSRC = 0x06;
UBRRL = 0x0C; //set baud rate lo
UBRRH = 0x00; //set baud rate hi
UCSRB = 0x98;
}
interrupt[USART_RXC] void uart_rx_isr(void)
{
/*if (rx_counter >= 4)
{
rx_counter = 0;
if ((!(rx_data[0] == 'M'))||(!(rx_data[3] == 'C')))
{
rx_data[0]=0;
rx_data[1]=0;
rx_data[2]=0;
rx_data[3]=0;
}
} */
rx_data[rx_counter] = UDR;
if (rx_data[rx_counter]=='M')
{
rx_data[0]=rx_data[rx_counter];
rx_counter=0;
}
rx_counter++;
}
void init_devices(void)
{
//stop errant interrupts until set up
#asm("cli"); //disable all interrupts
port_init();
timer0_init();
timer1_init();
timer2_init();
uart_init();
MCUCR = 0x00;
GICR = 0x00;
TIMSK = 0b00010000; //输出比较匹配A中断使能
#asm("sei");//re-enable interrupts
//all peripherals are now initialized
}
void timer2_reset(unsigned char i)
{
if((i>0x00)&&(i<0xff))
{
TCCR2 = 0x00; //stop
TCNT2 = 0x01; //set count
OCR2 = i; //set compare
TCCR2 = 0b01100011; //start timer
}
}
void speed_direction(void)
{
PORTC^=0x80;
PORTC^=0x40;
}
void main(void)
{
init_devices();
while(1)
{
if (rx_counter==4)
{
rx_counter=0;
if ((rx_data[0] == 'M')&&(rx_data[3] == 'C'))
{
if(rx_data[1]=='s')//设定速度
{
timer2_reset(rx_data[2]);
}
else if(rx_data[1]=='d')
{
putchar(crut_sped);
}
else if(rx_data[1]=='t')
{
PORTC=0x00;
}
else if(rx_data[1]=='r')
{
PORTC=0x80;
}
else if(rx_data[1]=='o')
{
speed_direction();
}
}
else
{
printf("your command is wrong
");
}
rx_data[0]=0;
rx_data[1]=0;
rx_data[2]=0;
rx_data[3]=0;
}
}
}
-----此内容被crab于2005-09-14,08:57:08编辑过 |
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发表于 2005-9-11 20:08:00
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