MEGA16 计数器0出现问题，有规律，2分10秒跳变？无刷直流电机，麻烦高手帮忙解决

lvjun1013

问题如题，外部8MHZ，如果函数信号发生器或者另外的MEGA16发出来的固定PWM，电机不会出现跳变，但是我显示的速度值还是会出现跳变，所以我就怀疑计数器0这边有问题
部分程序如下：
void Timers_Initial(void)
{
// Timer/Counter0
OCR0 = 0xff;  //
TCNT0 = 0x00;
TCCR0 = 0x07; //
   
TCNT1H = 0x00;
TCNT1L = 0x00;
ICR1H = (4000>>8)&0xff;//最大10000，先写高字节，再写低字节
ICR1L = 4000&0xff;
OCR1AH = 0x00;
OCR1AL = 0x00;   
TCCR1A = (1<<COM1A1)|(1<<WGM11);
TCCR1B = (1<<WGM13)|(1<<WGM12)|(1<<CS10);

//T/C2初始化    2ms
ASSR = 0x00;
TCNT2 = 0x00;  //
OCR2 = 0x7C;   //
TCCR2 = (1<<WGM21)|(1<<CS22)|(1<<CS20); // CTC 8M/128

TIMSK = 0x80;
}

interrupt [TIM2_COMP] void timer2_isr(void)     //2ms
{
static u16 Time2Count=0;

Time2Count++;
Key_Scan();
       
if(Time2Count%50 == 0) //100ms  计算一次速度，进行一次PID
{
    gStruMotor.SpeedUpdateFlag = TRUE;  // 更新速度标志
    gStruMotor.RealPulse = TCNT0;
    TCNT0 = 0;
    gStruMotor.TimeBuff[gStruMotor.PulseCnt] =  gStruMotor.RealPulse;
    gStruMotor.PulseCnt++;
    if(gStruMotor.PulseCnt >= 10)
    {
        gStruMotor.PulseCnt = 0;
    }  
}
   
if(Time2Count%250 == 0) //500ms
{   
    gStruLCD.MotorRealSpeedUpdate = TRUE;   更新显示     
    gStruLCD.Flash = ~gStruLCD.Flash;
}       
}

速度更新
void Motor_Event(void)
{
u32 i,temp=0;       
WatchDogFeed();
if(gStruMotor.SpeedUpdateFlag == TRUE)   // 有速度更新
{   
   gStruMotor.SpeedUpdateFlag = FALSE;
   for(i=0;i<10;i++)
   {
       temp += (u32)gStruMotor.TimeBuff;  // 10次计数叠加
   }
   gStruMotor.SpeedTemp[0] = (u16)(temp*10);//temp*60*10/10*PHASE_SENSE_SELECT,PHASE_SENSE_SELECT=6(电机一圈6个脉冲)  
   if(gStruMotor.Run == TRUE)
   {   
     pwm = Motor_PID(gStruMotor.DesSpeed,gStruMotor.SpeedTemp[0]);
     if(pwm>4000)pwm=4000;
     else if(pwm<=0)pwm=0;
     OCR1AH = pwm>>8;     // 计算得到的PWM值，改变占空比
     OCR1AL = pwm&0xff;   
   }
   temp = gStruMotor.SpeedTemp[0];
   for(i=9; i>0; i--)
   {
     gStruMotor.SpeedTemp = gStruMotor.SpeedTemp[i-1];
     temp += (u32)gStruMotor.SpeedTemp;
   }
   gStruMotor.CurSpeed = (u16)(temp/10); // 10次速度的平均
}
}

machao

你的测速方法比较奇怪，T/C0到底如何工作？计数方式吗，与OCR1A有什么关系？

我的书上有采用T/C的输入捕捉功能测周期的例子，只要采用一个T/C 就能完成周期的测量，你可以参考。

标准51架构的MCU，定时器没有捕捉功能，需要采用2个定时器完成频率或周期的测量。而新的单片机，包括许多改进的51架构单片机，其T/C都具备捕捉功能的。要学习使用新的方法。

你的程序属于书生型的，学校版的，实际应用中会出很多的问题。

比如乘10和除10，可能都是多余的。如果只是为了显示，只要人为的把小数点向前提一位显示就可以了。

乘除计算，需要几倍的时间，会与测量部分造成冲突和影响，使得频率或周期测量不准确。

lvjun1013

马老师，你好！我采用T0脉冲计数，T1发PWM，电机要求3500内转速都可调。

lan

我用的T/c2定时，用T/C1/T/C0/和外部中断计数，为什么会出现跳变