智能车问题

梦的飞翔

（1）车辆从起跑线出发（出发前，车体不得超出起跑线），到达终点线后停留10秒，然后自动返回起跑线（允许倒车返回）。往返一次的时间应力求最短（从合上汽车电源开关开始计时）。
　　（2）到达终点线和返回起跑线时，停车位置离起跑线和终点线偏差应最小（以车辆中心点与终点线或起跑线中心线之间距离作为偏差的测量值）。
　　（3）D～E间为限速区，车辆往返均要求以低速通过，通过时间不得少于8秒，但不允许在限速区内停车。
     我设计的是想让小车始终都在赛道的正中间跑，跑到终点之后停留一段时间再倒车原路返回，车前车后都装上传感器，有什么好的方法可以使小车始终跑在赛道的中间？？？用51单片机控制

冷月无声

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