pid 控制

ln08136207 · 发表于 2012-5-23 10:28:27

初次接触PID控制，经过调试，得到一个波形，如图1。
现在遇到一个问题：
               1.到达期望位置后，电机仍然在不停的调，虽然几乎看不出来，但能听到声音，如果去掉微分（D）项，
               虽然能够解决这一问题，但是会有10%的超调。而减小微分项系数的效果似乎也并不好。

               2.加死区：死区加的小，几乎没效果，死区太大，静差会大。
请各位给理一下思路。

xivisi · 发表于 2012-5-23 10:33:12

这个是示波器的显示效果？居然3D柱状图了

还是手抖了？

ln08136207 · 发表于 2012-5-23 10:40:04

xivisi 发表于 2012-5-23 10:33
这个是示波器的显示效果？居然3D柱状图了

还是手抖了？

手没抖，我的微分系数很大（为了减小超调）

ln08136207 · 发表于 2012-5-23 10:44:29

xivisi 发表于 2012-5-23 10:33
这个是示波器的显示效果？居然3D柱状图了

还是手抖了？

你说的3D是因为用手机拍的照片，角度问题造成的

shudenaye6 · 发表于 2012-6-6 09:24:09

我正学习pid可以交流下我的qq541291141

pid 控制

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