步进电机加减速算法 +组态王modbus通讯 +状态机+掉电数据...

hmd420304805 · 发表于 2012-6-29 17:58:06

本帖最后由 hmd420304805 于 2012-6-30 08:57 编辑

（增加modbus 和组态王 mcgs通讯：支持01 03  05  06 10 功能码）

下面的代码为正在机器使用的一段加速曲线

CPU为 C8051F340 48M的频率两个定时器控制4个步进电机进行定位（在某一时刻只有2台电机在运动）
晶震频率    = 48.000000;
极限转速    = 350;
周脉冲数    = 2000;
注：驱动方式为脉冲+ 方向
废话不多说，需要的就读关键代码吧（整个工程代码比较多，1500多行就不上了）。希望对大家有那么一丝帮助，需要帮忙就联系我也行。

unsigned int code WaitTable[]={
0x24AB, 0x3f5e, 0x3068, 0x6216, 0x7E4B, 0x9093, 0x9D78, 0xA6FA, 0xAE63, 0xB44B,  // 10
0xB91B, 0xBD28, 0xC093, 0xC387, 0xC61B, 0xC85C, 0xCA5F, 0xCC2B, 0xCDCB, 0xCF42,  // 20
0xD098, 0xD1D2, 0xD2F2, 0xD3FE, 0xD4F5, 0xD5DB, 0xD6B2, 0xD779, 0xD835, 0xD8E6,  // 30
0xD98E, 0xDA2C, 0xDAC0, 0xDB4E, 0xDBD5, 0xDC54, 0xDCCE, 0xDD41, 0xDDB0, 0xDE1B,  // 40
0xDE80, 0xDEE3, 0xDF40, 0xDF9B, 0xDFF1, 0xE044, 0xE094, 0xE0E2, 0xE12D, 0xE176,  // 50
0xE1BC, 0xE1FF, 0xE241, 0xE281, 0xE2BE, 0xE2FB, 0xE334, 0xE36C, 0xE3A4, 0xE3D9,  // 60
0xE40D, 0xE43F, 0xE470, 0xE4A1, 0xE4D0, 0xE4FD, 0xE52A, 0xE555, 0xE580, 0xE5A9,  // 70
0xE5D1, 0xE5F9, 0xE61F, 0xE646, 0xE66B, 0xE68E, 0xE6B3, 0xE6D5, 0xE6F7, 0xE718,  // 80
0xE739, 0xE759, 0xE779, 0xE798, 0xE7B6, 0xE7D4, 0xE7F1, 0xE80E, 0xE82A, 0xE846,  // 90
0xE861, 0xE87B, 0xE896, 0xE8B0, 0xE8C9, 0xE8E2, 0xE8FB, 0xE913, 0xE92B, 0xE942,  // 100
0xE959, 0xE970, 0xE987, 0xE99D, 0xE9B3, 0xE9C8, 0xE9DD, 0xE9F2, 0xEA07, 0xEA1B,  // 110
0xEA2F, 0xEA42, 0xEA56, 0xEA69, 0xEA7C, 0xEA8E, 0xEAA1, 0xEAB3, 0xEAC5, 0xEAD7,  // 120
0xEAE8, 0xEAF9, 0xEB0B, 0xEB1C, 0xEB2C, 0xEB3C, 0xEB4D, 0xEB5D, 0xEB6D, 0xEB7D,  // 130
0xEB8C, 0xEB9C, 0xEBAB, 0xEBBA, 0xEBC8, 0xEBD7, 0xEBE6, 0xEBF4, 0xEC02, 0xEC10,  // 140
0xEC1E, 0xEC2C, 0xEC39, 0xEC47, 0xEC54, 0xEC61, 0xEC6F, 0xEC7C, 0xEC88, 0xEC95,  // 150
0xECA1, 0xECAE, 0xECBA, 0xECC6, 0xECD2, 0xECDF, 0xECEB, 0xECF6, 0xED02, 0xED0D,  // 160
0xED19, 0xED24, 0xED2F, 0xED3A, 0xED45, 0xED50, 0xED5B, 0xED66, 0xED70, 0xED7B,  // 170
0xED85, 0xED90, 0xED9A, 0xEDA4, 0xEDAE, 0xEDB8, 0xEDC2, 0xEDCC, 0xEDD6, 0xEDE0,  // 180
0xEDE9, 0xEDF3, 0xEDFC, 0xEE06, 0xEE0F, 0xEE18, 0xEE21, 0xEE2B, 0xEE33, 0xEE3C,  // 190
0xEE45, 0xEE4E, 0xEE57, 0xEE60, 0xEE68, 0xEE71, 0xEE79, 0xEE82, 0xEE8A, 0xEE93,  // 200
0xEE9B, 0xEEA3, 0xEEAB, 0xEEB3, 0xEEBB, 0xEEC3, 0xEECB, 0xEED3, 0xEEDB, 0xEEE3,  // 210
0xEEEA, 0xEEF2, 0xEEFA, 0xEF01, 0xEF09, 0xEF10, 0xEF17, 0xEF1F, 0xEF26, 0xEF2E,  // 220
0xEF35, 0xEF3C, 0xEF43, 0xEF4A, 0xEF51, 0xEF58, 0xEF5F, 0xEF66, 0xEF6D, 0xEF74,  // 230
0xEF7B, 0xEF81, 0xEF88, 0xEF8E, 0xEF95, 0xEF9C, 0xEFA2, 0xEFA9, 0xEFAF, 0xEFB6,  // 240
0xEFBC, 0xEFC3, 0xEFC9, 0xEFCF, 0xEFD5, 0xEFDC, 0xEFE2, 0xEFE8, 0xEFEE, 0xEFF4,  // 250
0xEFFA
};

//-----------------------------------------------------------------------------
//电机1、3运动初始化 --->使用定时器2
//-----------------------------------------------------------------------------
void T2_init(void)
{
  if(TABM)    //  如果平台移动
  {
  if(dir_1) X+=steps1;//进给方向
  else    X-=steps1; //原点方向
  }
  if(UDM)    //  如果上下钻移动
  {
if(dir_3) U+=steps1;//进给方向
else    U-=steps1;//原点方向
  }
  CKCON |=0xf0;
  T2_runflag=1;
  nsteps1=steps1;
  v0_1=1;
  l4=0;
  t1=v1*7;
  if(steps1<2*t1) v1=steps1/2*t1;
  TMR2CN =2;    //关定时器  复位中断
  TMR2RL=WaitTable[0];  //初始速度赋值
  TMR2 = TMR2RL;
  ET2=1;          //中断使能
  TMR2CN |= 1<<2;  //开定时器
}

//-----------------------------------------------------------------------------
//电机2、4运动初始化 --->使用定时器2
//-----------------------------------------------------------------------------

void T3_init(void)
{

if(TABM1)    //  如果平台移动
  {
  if(dir_2) Y+=steps2; //进给方向
  else    Y-=steps2;  //原点方向
  }
  if(UDM1)    //  如果上下钻移动
  {
if(dir_4) D+=steps2;//进给方向
else    D-=steps2; //原点方向
  }
  CKCON |=0xf0;
  T3_runflag=1;
  nsteps2=steps2;
  l3=0;
  v0_2=1;
  t2=v2*7;
  if(steps2<2*t2) v2=steps2/2*t2;
  TMR3CN =2;          //关定时器复位中断    系统时钟
  TMR3RL =WaitTable[0];       //初始速度赋值
  TMR3 = TMR3RL;
  EIE1|=1<<7;       //中断使能
  TMR3CN |= 1<<2;    //开定时器
}

void Timer2_ISR (void) interrupt 5
{
TMR2CN &= ~1<<7; //清中断标志关定时器
if(T2_runflag)
{
if(UDM)PLU3=!PLU3;
if(TABM)PLU1=!PLU1;
if(l1==0) TMR2RL=WaitTable[l3];
if(steps1-nsteps1<t1) {if(l1<7) l1++;else {l1=0;if(l3<v1)l3++;}}
   if(nsteps1<t1) {if(l1<7) l1++;else {l1=0;if(l3>v0_1)l3--;}}
nsteps1--;
if(nsteps1>0) TMR2CN |= 1<<2;          //开定时器
if(nsteps1==0)
T2_runflag=0;
if(UDM)PLU3=!PLU3;             // if(P4&b6)
if(TABM)PLU1=!PLU1;             //if(!P3^3)    限位
}
}

void Timer3_ISR (void) interrupt 14
{
TMR3CN &= ~1<<7;                      //清中断标志关定时器
if(T3_runflag)
{
if(UDM1)PLU4=!PLU4;    //到限位开关停止发脉冲
if(TABM1)PLU2=!PLU2;
if(l2==0) TMR3RL=WaitTable[l4];
if(steps2-nsteps2<t2) {if(l2<7) l2++;else {l2=0;if(l4<v2)l4++;}}
if(nsteps2<t2) {if(l2<7) l2++;else {l2=0;if(l4>v0_2)l4--;}}
nsteps2--;
if(nsteps2>0) TMR3CN |= 1<<2;       //开定时器
if(nsteps2==0)
T3_runflag=0;
if(UDM1)PLU4=!PLU4;    //一个中断发一个完整个脉冲段          到限位开关停止发脉冲
if(TABM1) PLU2=!PLU2;
}
}

modbus 协议
uchar  Rdata_size= 0;
uchar  UART_Input_First = 0;
uchar  UART_Output_First = 0;
bit TX_Ready =1;
bit modbus_flag=0;
/* CRC低位字节值表*/

const uchar code auchCRCLo[] = {
0x00, 0xC0, 0xC1, 0x01, 0xC3, 0x03, 0x02, 0xC2, 0xC6, 0x06,
0x07, 0xC7, 0x05, 0xC5, 0xC4, 0x04, 0xCC, 0x0C, 0x0D, 0xCD,
0x0F, 0xCF, 0xCE, 0x0E, 0x0A, 0xCA, 0xCB, 0x0B, 0xC9, 0x09,
0x08, 0xC8, 0xD8, 0x18, 0x19, 0xD9, 0x1B, 0xDB, 0xDA, 0x1A,
0x1E, 0xDE, 0xDF, 0x1F, 0xDD, 0x1D, 0x1C, 0xDC, 0x14, 0xD4,
0xD5, 0x15, 0xD7, 0x17, 0x16, 0xD6, 0xD2, 0x12, 0x13, 0xD3,
0x11, 0xD1, 0xD0, 0x10, 0xF0, 0x30, 0x31, 0xF1, 0x33, 0xF3,
0xF2, 0x32, 0x36, 0xF6, 0xF7, 0x37, 0xF5, 0x35, 0x34, 0xF4,
0x3C, 0xFC, 0xFD, 0x3D, 0xFF, 0x3F, 0x3E, 0xFE, 0xFA, 0x3A,
0x3B, 0xFB, 0x39, 0xF9, 0xF8, 0x38, 0x28, 0xE8, 0xE9, 0x29,
0xEB, 0x2B, 0x2A, 0xEA, 0xEE, 0x2E, 0x2F, 0xEF, 0x2D, 0xED,
0xEC, 0x2C, 0xE4, 0x24, 0x25, 0xE5, 0x27, 0xE7, 0xE6, 0x26,
0x22, 0xE2, 0xE3, 0x23, 0xE1, 0x21, 0x20, 0xE0, 0xA0, 0x60,
0x61, 0xA1, 0x63, 0xA3, 0xA2, 0x62, 0x66, 0xA6, 0xA7, 0x67,
0xA5, 0x65, 0x64, 0xA4, 0x6C, 0xAC, 0xAD, 0x6D, 0xAF, 0x6F,
0x6E, 0xAE, 0xAA, 0x6A, 0x6B, 0xAB, 0x69, 0xA9, 0xA8, 0x68,
0x78, 0xB8, 0xB9, 0x79, 0xBB, 0x7B, 0x7A, 0xBA, 0xBE, 0x7E,
0x7F, 0xBF, 0x7D, 0xBD, 0xBC, 0x7C, 0xB4, 0x74, 0x75, 0xB5,
0x77, 0xB7, 0xB6, 0x76, 0x72, 0xB2, 0xB3, 0x73, 0xB1, 0x71,
0x70, 0xB0, 0x50, 0x90, 0x91, 0x51, 0x93, 0x53, 0x52, 0x92,
0x96, 0x56, 0x57, 0x97, 0x55, 0x95, 0x94, 0x54, 0x9C, 0x5C,
0x5D, 0x9D, 0x5F, 0x9F, 0x9E, 0x5E, 0x5A, 0x9A, 0x9B, 0x5B,
0x99, 0x59, 0x58, 0x98, 0x88, 0x48, 0x49, 0x89, 0x4B, 0x8B,
0x8A, 0x4A, 0x4E, 0x8E, 0x8F, 0x4F, 0x8D, 0x4D, 0x4C, 0x8C,
0x44, 0x84, 0x85, 0x45, 0x87, 0x47, 0x46, 0x86, 0x82, 0x42,
0x43, 0x83, 0x41, 0x81, 0x80, 0x40
} ;
const uchar code auchCRCHi[] = {
0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x01, 0xC0,
0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41,
0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0,
0x80, 0x41, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40,
0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1,
0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41,
0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1,
0x81, 0x40, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41,
0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x01, 0xC0,
0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40,
0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1,
0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40,
0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x01, 0xC0,
0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40,
0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0,
0x80, 0x41, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40,
0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x01, 0xC0,
0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41,
0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0,
0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41,
0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0,
0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40,
0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1,
0x81, 0x40, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41,
0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x01, 0xC0,
0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40
} ;
//------------------------------
// CRC计算器
//------------------------------
uint crc16(uchar *puchMsg, uint usDataLen)
{
uchar uchCRCHi = 0xFF ; /* 高CRC字节初始化 */
uchar uchCRCLo = 0xFF ; /* 低CRC 字节初始化 */
uint uIndex ; /* CRC循环中的索引 */
while (usDataLen--) /* 传输消息缓冲区 */
{
uIndex = uchCRCHi ^ *puchMsg++ ; /* 计算CRC */
uchCRCHi = uchCRCLo ^ auchCRCHi[uIndex] ;
uchCRCLo = auchCRCLo[uIndex] ;
}
return (uchCRCHi << 8 | uchCRCLo) ;
}
//------------------------------
// 定时器0器初始化
//------------------------------

void Timer0_Init(void)
{
TH0 = Overflagtime&0xff00;
TL0 = Overflagtime&0x00ff;
TMOD  |= 0x01;                      // Timer0 in 16-bit reload mode
//CKCON |= 0x02;                      // Timer0 uses a 1:48 prescaler
ET0=1;                         // Timer0 interrupt enabled
}

//-----------------------------------------------------------------------------
// PORT_Init
//-----------------------------------------------------------------------------
// P0.4 digital push-pull UART TX
// P0.5 digital open-drain UART RX
//-----------------------------------------------------------------------------

//-----------------------------------------------------------------------------
// UART0_Init
//-----------------------------------------------------------------------------

void UART0_Init (void)
{

SCON0 = 0x10;                   // SCON0: 8-bit variable bit rate
                                    //       level of STOP bit is ignored
                                    //       RX enabled
                                    //       ninth bits are zeros
                                    //       clear RI0 and TI0 bits
TH1 =0x30;
CKCON &= 0xf0;                   //  SCA1:0 = xx;T1M = 1;
CKCON |=  0x08;          //T1M = 1;
TMOD &=0x0f;                   // TMOD: timer 1 in 8-bit autoreload
TMOD |=  0x20;
TR1 = 1;                         // START Timer1
IP |= 0x10;                      // Make UART high priority
ES0 = 1;
TX_Ready = 1;                      // Flag showing that UART can transmit
  Timer0_Init();

}
/*************************************/
/* 函数名：void modbus_proc(void)
/*功能：modbus 处理函数每次把整个循环BUFFER都扫描一遍
/* 传入值 void
/*************************************/

void modbus_proc(void)
{
uint crcv;
uchar addr,temp,readCount;
if(modbus_flag)
{
   switch(R_Buffer0[1])          //功能码分解
{
case 0x01:    //读内部线圈
         crcv=crc16(&R_Buffer0[0],6);  //求CRC 如果CRC校验不正确则不处理
   if(R_Buffer0[6]!=crcv>>8|R_Buffer0[7]!=crcv&0xff) return;
         addr=R_Buffer0[3];       //获取起始地址（不同于寄存器）
   readCount =R_Buffer0[5]; //获取读取线圈个数
   S_Buffer0[0]=m_addr;
   S_Buffer0[2]=0x01;
   if(readCount>8)  S_Buffer0[2]=2; else  S_Buffer0[2]=1;
   crcv=reg>>addr;
   if(readCount>8)
   {
   S_Buffer0[3]=2;
   S_Buffer0[5]=crcv&0xff;
   temp=0xff;
   temp=temp<<readCount-8;
   temp=~temp;
   crcv=crcv>>8;
   crcv=temp&crcv;
   S_Buffer0[4]=crcv&0xff;
   crcv=crc16(&S_Buffer0[0],5);
   S_Buffer0[5]=crcv>>8;
            S_Buffer0[6]=crcv&0xff;
   while(!TX_Ready);
            urat0_Send_data(7);
   }
   else
   {
   S_Buffer0[3]=1;
   temp=0xff;
   temp=temp<<readCount;
   temp=~temp;
   crcv=crcv&temp;
   S_Buffer0[4]=crcv&0xff;
   crcv=crc16(&S_Buffer0[0],4);
   S_Buffer0[4]=crcv>>8;
            S_Buffer0[5]=crcv&0xff;
   while(!TX_Ready);
            urat0_Send_data(6);
   }
   modbus_flag=0;
   break;
   case 0x05:    //置某个位
   crcv=crc16(&R_Buffer0[0],6);  //求CRC 如果CRC校验不正确则不处理
   if(R_Buffer0[6]!=crcv>>8|R_Buffer0[7]!=crcv&0xff) return;
         addr=R_Buffer0[3];       //获取起始地址（不同于寄存器）
   temp=R_Buffer0[4];       //要设置的状态
   if(temp==0xff) //置1
   {
   crcv=1;
   crcv=crcv<<addr;
   reg=reg|crcv;
   }
   else //置0
   {
   crcv=1;
   crcv=crcv<<addr;
   crcv=~crcv;
   reg=reg&crcv;
   }
   S_Buffer0[0]=m_addr;
   S_Buffer0[1]=0x05;
   S_Buffer0[2]=0;
   S_Buffer0[3]=addr;
   S_Buffer0[4]=R_Buffer0[4];
         S_Buffer0[5]=R_Buffer0[5];
   S_Buffer0[6]=R_Buffer0[6];
   S_Buffer0[7]=R_Buffer0[7];
   while(!TX_Ready);
         urat0_Send_data(8);
   modbus_flag=0;
   break;
   case 0x03:    //主机要读本机的寄存器
         crcv=crc16(&R_Buffer0[0],6);  //求CRC
   if(R_Buffer0[6]!=crcv>>8|R_Buffer0[7]!=crcv&0xff) return;
         addr=R_Buffer0[3];          //要读的地址 0~6
         readCount =R_Buffer0[5]*2; //要读的个数（16位）
         if(addr>50|readCount>100-2*addr) return;
         S_Buffer0[0]=m_addr; //目标机地址
         S_Buffer0[1]=3; //命令号
         S_Buffer0[2]=readCount; //返回字节个数
         for(temp=0;temp<readCount+1;temp++)
         S_Buffer0[temp+3]=DATA[temp+addr*2]; //数据
         crcv=crc16(&S_Buffer0[0],readCount+3);  //求CRC
         S_Buffer0[readCount+3]=crcv>>8;
         S_Buffer0[readCount+4]=crcv&0xff;
         while(!TX_Ready);
         urat0_Send_data(readCount+5);
   modbus_flag=0;
   break; //读寄存器
   case 0x6: //主机要写本机的寄存器（单个）
            addr=R_Buffer0[3];          //要写的地址

            DATA[2*addr]=R_Buffer0[4];    //要写数据高
            DATA[2*addr+1]=R_Buffer0[5];    //低
            for(temp=0;temp<6;temp++)
            S_Buffer0[temp]=R_Buffer0[temp];
            crcv=crc16(&S_Buffer0[0],6);
            S_Buffer0[6]=crcv>>8;
            S_Buffer0[7]=crcv&0xff;
            while(!TX_Ready);
            urat0_Send_data(8);
   modbus_flag=0;
   break; //设置单个寄存器
   case 0x10:    //主机要写本机的寄存器（多个）
            addr=R_Buffer0[3];          //要写的地址 0~6
            readCount =R_Buffer0[5]*2; //要写的个数（16位）
            if(addr>50|readCount>100-2*addr) return;
            for(temp=0;temp<readCount+1;temp++) DATA[addr+temp]=R_Buffer0[6+temp]; //数据copy
            S_Buffer0[0]=m_addr;
            S_Buffer0[1]=0x10;
            S_Buffer0[2]=0x00;
            S_Buffer0[3]=addr;
            S_Buffer0[4]=0x00;
            S_Buffer0[5]=R_Buffer0[5];
            crcv=crc16(&S_Buffer0[0],6);
            S_Buffer0[6]=crcv>>8;
            S_Buffer0[7]=crcv&0xff;
            while(!TX_Ready);
            urat0_Send_data(8);
   modbus_flag=0;
   break;//设置多个寄存器
   default:break;
}
  }
}
// timer0中断处理(modbus一个包接收完成）
// 完成标志为3.5个BYTE的延时时间
//-----------------------------
void Timer0_ISR (void) interrupt 1
{
TR0=0;       // Timer0 OFF
if(UART_Input_First<4)          //丢数据
{
TH0 = Overflagtime&0xff00;          // Init Timer0 High register
TL0 = Overflagtime&0x00ff;          // Set the intial Timer0 value
UART_Input_First=0;
   return;
}
TR0=0;
if(R_Buffer0[0]==m_addr)  //是否是本机地址并且是已处理完成包
modbus_flag=1;
UART_Input_First = 0;                //接收缓冲偏移归零
TH0 = Overflagtime&0xff00;          // Init Timer0 High register
TL0 = Overflagtime&0x00ff;          // Set the intial Timer0 value
TR0=1;          //开定时器
}

//-----------------------------------------------------------------------------
// UART0_Interrupt
//-----------------------------------------------------------------------------
// 串口中断处理
//-----------------------------------------------------------------------------

void UART0_Interrupt (void) interrupt INTERRUPT_UART0
{
uchar Byte;
if (RI0 == 1)
{
   RI0 = 0;
   Byte = SBUF0;                         // Read a character from UART
   R_Buffer0[UART_Input_First] = Byte;
   UART_Input_First++;
   TR0 = 0;                         // Timer0 OFF    说明：modbus的包尾为3.5个Byte的延时
   TH0 = Overflagtime>>8;          // Init Timer0 High register    使用定时器检查，如果定时器溢出
   TL0 = Overflagtime&0xff;          // Set the intial Timer0 value    就去处理这个包。
   TR0 = 1;          // Timer0 On

}

if (TI0 == 1)                // Check if transmit flag is set
{
   TI0 = 0;                         // Clear interrupt flag

   if (Rdata_size!= 1)       // If buffer not empty
   {
      Byte =S_Buffer0[UART_Output_First];

      SBUF0 = Byte;                // Transmit to Hyperterminal

      UART_Output_First++;          // Update counter

      Rdata_size--;          // Decrease array size

   }
   else
   {
      Rdata_size = 0;          // Set the array size to 0
      TX_Ready = 1;                   // Indicate transmission complete
   }
}
}
//------------------------------
//写串口
//------------------------------
void urat0_Send_data(uchar len)
{
  UART_Output_First=0;
  Rdata_size=len+1;
  while(!TX_Ready);
  TX_Ready=0;
  SBUF0=S_Buffer0[UART_Output_First];
  UART_Output_First++;
  Rdata_size--;
}
/*
//------------------------------
//阻塞方式读串口 ( 等待READTIMEOUT个周期)
//传入：需要获取的数据长度
//返回：0 读len个BYTE成功或返回实际读取个数
//------------------------------
int urat0_Recv_data(uchar len)
{
  uchar temp=0;
  for(;temp<BUFFERSIZE;temp++)  R_Buffer0[temp]=0;
  UART_Input_First=0;
  temp=0;
  while(UART_Input_First<len) {temp++; if(temp>READTIMEOUT) return UART_Input_First;};
  return 0;
}         */
//-------------------------------------------
//------------EOF------------------
//--------------------------------------------

/*
掉电数据存储
开辟一个CONST数组
用于数据的存储
*/
#include <main.h>
uchar code flash_page[512];  //开辟一个 512 BYTE 的空间

/***********************************/
/* 函数名：void flash_read(void)
/*功能：把FLASH里的数据写进XRAM  在开机时候会启用
/* 传入值
/*返回值
/***********************************/
void flash_read(void)
{
  uint temp=0;
  while(temp<100)
  {
  DATA[temp]=flash_page[temp];
  temp++;
  }
}

/***********************************/
/* 函数名：void flash_write(void)
/*功能：把XRAM里的数据写进FLASH  在掉电的时候会启用
/*工作机制在掉电的一瞬间全部外设的供电失效
/*IO输入io口在100ms 以内全都为 “0”信号
/*但是单片机在储能电容的供电下仍然会运行大致500MS
/*利用这剩余的400 ms的时间进行数据的保存
/***********************************/
void flash_write(void)
{
uint temp=0;
uchar xdata  * data p;
bit EA_s=EA;
EA=0;
FLSCL=0x81; //使能FLASH单稳态定时器    SYSCLK =48M
VDM0CN=0x80;//使能VDD监视器
RSTSRC=0X02; //上电复位VDD监视器复位标志
p=(uchar xdata *)&flash_page[0];
FLKEY=0XA5; //关键码1
FLKEY=0XF1; //关键码2
PSCTL |=0X03; //允许擦写
VDM0CN=0x80;//使能VDD监视器
RSTSRC=0X02; //上电复位VDD监视器复位标志
*p=0;
PSCTL &=~0X03; //禁止擦写
temp=0;
PSCTL =0;
PSCTL=0X01; //写使能
p=(uchar xdata *)&flash_page[0];
while(temp<100)
{
FLKEY=0XA5; //关键码1
FLKEY=0XF1; //关键码2
*p=DATA[temp];
  p++;
  temp++;
}
PSCTL =0; //清除写使能
EA=EA_s;
}

windxiang · 发表于 2012-6-30 07:14:55

能发源码到我邮箱吗 ?281453291@qq.com 谢谢。。。最近也在做这方面的东西

zhangyb · 发表于 2012-6-30 08:00:25

不错，学习了，我也在做这方面的东西。

337zhang · 发表于 2012-6-30 08:38:07

可以看看，谢谢了

cco · 发表于 2012-6-30 08:51:17

mark，回去认真看一下

hmd420304805 · 发表于 2012-6-30 08:59:21

windxiang 发表于 2012-6-30 07:14
能发源码到我邮箱吗 ? 谢谢。。。最近也在做这方面的东西

同学源码已经在上面了

cqfeiyuxmj · 发表于 2012-6-30 09:10:40

加减速是关键

liming · 发表于 2012-6-30 09:11:57

楼主做的效果怎么样，分享一下实验结果。

shi_90 · 发表于 2012-6-30 09:21:38

我不是很明白加速曲线需要那么多的表格数据么？

hmd420304805 · 发表于 2012-6-30 09:49:36

liming 发表于 2012-6-30 09:11
楼主做的效果怎么样，分享一下实验结果。

这个不是实验已经在机器上应用了
7A的步进拖着一个400KG 的东西加减速不抖动，不丢步，跑一圈下来误差 5个丝。

hmd420304805 · 发表于 2012-6-30 09:52:05

shi_90 发表于 2012-6-30 09:21
我不是很明白加速曲线需要那么多的表格数据么？

需要的定时器的装入值定时器溢出就发脉冲
可以看做是分级调速分成255级

ITOP · 发表于 2012-6-30 09:54:06

楼主用得多大的步进电机？

hmd420304805 · 发表于 2012-6-30 09:55:55

ITOP 发表于 2012-6-30 09:54
楼主用得多大的步进电机？

7A 的丝杆螺距 25mm 呵呵

ITOP · 发表于 2012-6-30 09:59:58

步距角是多少?多大电压？是三相还是两相？是86的步进电机？

hmd420304805 · 发表于 2012-6-30 10:03:35

ITOP 发表于 2012-6-30 09:59
步距角是多少?多大电压？是三相还是两相？是86的步进电机？

1.8 的 36v 两相

ITOP · 发表于 2012-6-30 10:12:05

最近也要搞步进马达，不过只需拉动一二十KG的东西，还在选型步进电机和驱动器

hmd420304805 · 发表于 2012-6-30 10:55:30

ITOP 发表于 2012-6-30 10:12
最近也要搞步进马达，不过只需拉动一二十KG的东西，还在选型步进电机和驱动器 ...

需要步进可以找我，

lw32 · 发表于 2012-6-30 11:00:09

这东西值得学习，谢了

shi_90 · 发表于 2012-6-30 11:34:39

hmd420304805 发表于 2012-6-30 09:52
需要的定时器的装入值定时器溢出就发脉冲
可以看做是分级调速分成255级 ...

为什么不选用双定时器的方式呢？一个定时装入初值一个来进行时钟管理，这样减少数据的数量啊！！！

hmd420304805 · 发表于 2012-6-30 11:51:45

shi_90 发表于 2012-6-30 11:34
为什么不选用双定时器的方式呢？一个定时装入初值一个来进行时钟管理，这样减少数据的数量啊！！！ ...

定时器不够用如果用这种方法 4个轴就必须要 8个定时器就算复用也要四个定时器
定时器还要用在其他地方表格放在了CODE 区 64K 的大小完全可以塞得下！

schlang · 发表于 2012-7-3 16:58:55

正是需要，学习了

schlang · 发表于 2012-7-4 15:20:26

刚好也遇到多轴的要求，正是需要这样单定时器方案，学习一下。

YAO342510 · 发表于 2012-7-4 17:39:31

好帖子~

nishuizhou · 发表于 2014-3-11 14:45:30

谢谢，确实好代码

hmd420304805 · 发表于 2014-3-11 14:52:05

主控已经升级为stm32,4路100-60k全硬件定位脉冲输出.

tuowai · 发表于 2014-6-11 01:25:33

学习学习 modbus

yangbing2020 · 发表于 2014-6-11 02:18:17

好代码，cool!

gmajvfhpa · 发表于 2014-6-11 08:38:04

标记下：步进电机加减速算法 +组态王modbus通讯 +状态机+掉电数据

gxnnhy · 发表于 2014-6-19 07:06:00

很棒！我求这代码求了很久，花了700块才有人帮我写STM32的加速算法！

sdsdc · 发表于 2014-6-19 08:06:11

组态王modbus兼容freemodbus?

wkman · 发表于 2014-6-19 14:04:10

组态那端咋用？ :}

huangxuankui · 发表于 2014-6-19 17:55:58

支持一个，还是期待楼主把stm32的贡献出来，参考参考。

zhoust · 发表于 2014-7-5 21:03:52

标记下：步进电机加减速算法 +组态王modbus通讯 +状态机+掉电数据，记号！

Cavsle · 发表于 2014-7-16 18:40:24

谢谢，确实好代码

gy54321 · 发表于 2014-8-7 00:34:42

gxnnhy 发表于 2014-6-19 07:06
很棒！我求这代码求了很久，花了700块才有人帮我写STM32的加速算法！

700 块的加减速代码可真不贵。找谁写的，能否介绍下，我也要写一个这种代码。

霸气侧漏 · 发表于 2014-8-7 08:43:00

是个好东西支持了

hmd420304805 · 发表于 2014-8-7 10:13:44

gy54321 发表于 2014-8-7 00:34
700 块的加减速代码可真不贵。找谁写的，能否介绍下，我也要写一个这种代码。 ...

我可以帮你写

mu838 · 发表于 2014-8-7 10:40:10

开源的，不错，支持一下

gxnnhy · 发表于 2014-8-8 12:13:58

gy54321 发表于 2014-8-7 00:34
700 块的加减速代码可真不贵。找谁写的，能否介绍下，我也要写一个这种代码。 ...

企鹅群里的小飞

机器人天空 · 发表于 2014-8-8 12:27:39

mark........

gy54321 · 发表于 2014-8-9 03:17:11

hmd420304805 发表于 2014-8-7 10:13
我可以帮你写

http://www.amobbs.com/thread-5529816-1-1.html

在这里买了个开发板，提供了一个参考程序，还正是我们这行用的，所以，我先研究一下。
实在搞不定，再来找你们帮忙！！！

136420962 · 发表于 2014-8-18 01:01:30

MARK

ZYBing · 发表于 2014-8-27 21:36:47

谢谢分享！

strongking · 发表于 2014-9-7 09:43:36

不知道步进电机能加速到我少转/分?

Cavsle · 发表于 2014-9-7 10:49:55

学习了，我也在做这方面的东西。

LCH201328 · 发表于 2014-9-7 11:13:53

最近正想玩玩步进电机，感谢分享资料

wenliangxc · 发表于 2014-9-7 12:26:36

mark!

wq_601840968 · 发表于 2014-9-24 17:22:45

楼主是什么加减速 S型的吗

end2000 · 发表于 2014-10-12 22:52:10

步进电机。

sunli_suzhou · 发表于 2014-10-24 17:42:25

步进电机！

amm · 发表于 2014-10-25 14:25:18

步进电机加减速算法 +组态王modbus通讯 +状态机+掉电数据，记号！

阿文 · 发表于 2014-10-25 18:02:44

以后慢慢看。

步进电机加减速算法 +组态王modbus通讯 +状态机+掉电数据...

阿莫论坛20周年了！感谢大家的支持与爱护！！