请教傻孩子大哥，增量式PID的初始值该怎么定呢？

sanmohuang

请教傻孩子大哥，做位置的增量式PID的初始值该怎么定呢？

即图中的Un-1

谢谢傻孩子大哥。

Gorgon_Meducer

你先看下百度文库的这篇文章
http://wenku.baidu.com/view/ae1d4326ccbff121dd3683bb.html
然后我们再讨论

coleyao

有耐心的话看下面的帖子，绝对有收获。。。
http://www.amobbs.com/thread-5484520-1-1.html

tiancaigao7

最开始的输出一般可以定成0，当然如果能够自己估计一个大致的输出也可以，那样会提高响应速度。

tiancaigao7

最开始的输出一般可以定成0，当然如果能够自己估计一个大致的输出也可以，那样会提高响应速度。

sanmohuang

谢谢各位的建议。

yaodongliang

傻孩子，你好，最近也在调PID，以前没接触过，有几个问题想请教下你。
我的系统目的是控制气缸里面的压力稳定在我的设定值。
系统的结构是：气泵通过电磁阀连接到气缸，压力传感器也连接在气缸上，我通过压力传感器反馈的压力值，通过DA输出控制TIP122(三极管放大)控制电磁阀通断，（注：电磁阀有一个特性，通过控制通过电磁阀的电流，可以使电磁阀微打开）。请问，如果我用PID进行调节的话，反馈量与控制量怎么选择呢？

我现在反馈量是当前压力值-设定压力值（压力传感器的输入值，其经过AD转换，在通过变算到压力值），控制量是DA值（12位 3.3V），不知这样是否可以？
我在调试的过程中，I D不管，不管怎么调节P，都不能调整到目标设定压力值。

syuanwang

U(k) = U(k-1) + DeltaU(k);
U(1) = U(0) + DeltaU(1);

DeltaU(k)就是增量PID的输出量。可以看到整个增量公式的起点应该是U(0)。
在初始时刻，积分为0，微分也没有，所以带入位置PID公式后后就是：
U(0) = Kp * Error(0);

如果用5L输出设定为零的话，因为积分环节的原因都可以实现控制，不过控制速度会那么慢一点。

sanmohuang

谢谢楼上的回答

Gorgon_Meducer

yaodongliang 发表于 2012-7-8 19:03
傻孩子，你好，最近也在调PID，以前没接触过，有几个问题想请教下你。
我的系统目的是控制气缸里面的压力稳 ...

考虑如何控制之前先要搞清楚一个量，被动对象和控制量之间的关系。
简单说，就是你这个气阀的微打开和电流的函数关系是什么样的？线性还是非线性的？此外，这个关系稳定么？从开到关和从关到开两个过程的函数关系一致么？
先解决这个问题，再考虑后续问题。

Gorgon_Meducer

syuanwang 发表于 2012-7-8 19:51
U(k) = U(k-1) + DeltaU(k);
U(1) = U(0) + DeltaU(1);

谢谢兄弟的回答。专业、准确、精干。我不是控制专业科班出身，很多控制理论上的
东西无法精确描述出来，还是很头疼的。再次感谢你的说明。

yaodongliang

Gorgon_Meducer 发表于 2012-7-10 14:08
考虑如何控制之前先要搞清楚一个量，被动对象和控制量之间的关系。
简单说，就是你这个气阀的微打开和电 ...

这个函数关系不稳定，没有一个特定的公式，我现在调节P = 5.85，可以使系统振荡，但静态误差比价大，于是我去p = 3.51，调节I，当I = 1左右时，可以消除静态误差，但是系统达到稳定的时间比较长，一直是正弦波，而且振幅比较大，而后不管我怎么调整P，都得不到改善，如果将I 降低的话可以得到改善，但是静态误差比较大，请问我现在如何处理呢？

yaodongliang

Gorgon_Meducer 发表于 2012-7-10 14:08
考虑如何控制之前先要搞清楚一个量，被动对象和控制量之间的关系。
简单说，就是你这个气阀的微打开和电 ...

傻孩子，你好，我为我的问题开了一个帖子，期待你的解答http://www.amobbs.com/thread-5485936-1-1.html，谢谢