PWM控制舵机出现舵机一直转求教

lzzoo · 发表于 2012-8-23 08:52:54

学习PWM控制舵机，程序在下边，查了各种书，和网上的视频，按照例子写了程序，但是一上电，电机就往一个方向一直转，到头了还不停，请各位高手帮忙指点一下...

#include <avr/io.h>

int main(void)
{
      DDRD|=0X30;                         //PD4 PD5输出
      TCCR1A=0XA2;
TCCR1B=0X1A;                      //8分频 WGM工作在ICR1为TOP值
ICR1=19999;                         //50hz 20ms为周期
OCR1A=600;                         //0.6ms
OCR1B=1000;                      //1ms
while(1);
}

semonpic · 发表于 2012-8-23 08:58:31

会不会是舵机有问题，我遇到过

lzzoo · 发表于 2012-8-23 09:03:16

semonpic 发表于 2012-8-23 08:58
会不会是舵机有问题，我遇到过

我换了一个舵机，也不行，但是换另一个舵机接到PD5脚上，那电机是顺时针转到头，然后变逆时针转到头，来回循环，而且这两个舵机我都是新买的...

cshp138 · 发表于 2012-8-23 09:04:53

看看波形，可能有干扰，我试过波形稍微差一点就会这样。也有可能舵机本身问题。如果几个舵机都这样，那应该是程序的问题

lzzoo · 发表于 2012-8-23 20:19:42

cshp138 发表于 2012-8-23 09:04
看看波形，可能有干扰，我试过波形稍微差一点就会这样。也有可能舵机本身问题。如果几个舵机都这样，那应该 ...

现在不能帮我看看程序有没有问题么...

BBC · 发表于 2012-8-23 20:52:48

芯片主频有没有设置好？

lzzoo · 发表于 2012-8-23 22:15:30

BBC 发表于 2012-8-23 20:52
芯片主频有没有设置好？

哎我看了AVRSTDUIO里的频率设置了我用的8M 设置的是8000000啊没问题....我就无奈了....

haolei432370 · 发表于 2012-8-24 13:59:19

建议楼主换电源式下
我遇到的跟着差不多搞了我一个多星期
最后换了个电源
（在波形没用错的情况下）ok了

还有就是问下 LZ的舵机是模拟的还是数字的
可别看着模拟舵机的文档写数字舵机的程序

lzzoo · 发表于 2012-8-25 22:22:58

haolei432370 发表于 2012-8-24 13:59
建议楼主换电源式下
我遇到的跟着差不多搞了我一个多星期
最后换了个电源

哎上示波器看了一下频率不对....好奇怪啊....明明按照视频教程一摸一样人家行我就不行....

haolei432370 · 发表于 2012-8-26 09:39:41

本帖最后由 haolei432370 于 2012-8-26 09:41 编辑

lzzoo 发表于 2012-8-25 22:22
哎上示波器看了一下频率不对....好奇怪啊....明明按照视频教程一摸一样人家行我就不行.... ...

我只是简单玩了下AVR
没怎么具体玩
现在差不多忘光了
楼主要是想学就别看着视频照搬
这样以后你会发现很基础的你都不是很明白

不知道你示波器是不是和我的一样
我每次用示波器之前会较准下
上示波器看了下频率不对？？
是主频率不对（配置时钟问题）
还是PWM频率不对（PWM设置问题）

lzzoo · 发表于 2012-8-26 09:42:10

haolei432370 发表于 2012-8-26 09:39
我只是简单玩了下AVR
没怎么具体玩
现在差不多忘光了

哈哈多谢指点那有推荐的教材么还是看16的说明书呢

haolei432370 · 发表于 2012-8-26 11:14:26

写的时候就看数据手册
和一个寄存器列表
其它的偶尔上网随便看看
收据手册估计你有
我就给你传个寄存器列表吧

lbblsws · 发表于 2012-8-26 12:32:03

我可以很负责地告诉你，舵机买错了！这种舵机脉宽是控制转速和转向的，可由标准舵机改装而来。标准的舵机是脉宽控制输出转角（位置），你买的应该是航模用的那种小舵机，买的时候要问清楚最大行程角。

lzzoo · 发表于 2012-8-26 13:01:38

haolei432370 发表于 2012-8-26 11:14
写的时候就看数据手册
和一个寄存器列表
其它的偶尔上网随便看看

哈哈找到原因了....是我SB....熔丝位没弄对用的内部晶振1M....

haolei432370 · 发表于 2012-8-26 14:49:27

lzzoo 发表于 2012-8-26 13:01
哈哈找到原因了....是我SB....熔丝位没弄对用的内部晶振1M....

下次做的时候
出现问题想之前我说的那样
把它分解成一块一块的
看那块有问题
就很容易找出来了

BBC · 发表于 2012-8-27 01:40:57

lzzoo 发表于 2012-8-26 13:01
哈哈找到原因了....是我SB....熔丝位没弄对用的内部晶振1M....

上面的回复不是告诉你了嘛...

xiaoha_abc · 发表于 2012-8-27 08:17:41

20ms一周期，是不是延时没调好？
注意模拟舵机与数字舵机的区别。

lzzoo · 发表于 2012-8-27 10:20:29

BBC 发表于 2012-8-27 01:40
上面的回复不是告诉你了嘛...

哈哈，我错了。。。。我当时没明白你说的话，我以前学的51，不知道avr要熔丝位设置频率，以为晶振插上就是呢。。。。谢谢你啦

lzzoo · 发表于 2012-8-27 10:23:25

xiaoha_abc 发表于 2012-8-27 08:17
20ms一周期，是不是延时没调好？
注意模拟舵机与数字舵机的区别。

问题找到了，是我频率没设置对，我想向您请教一下，模拟舵机控制有什么区别么，不是20m的pwm控制了么，我接上一个模拟，发现总是来回乱摆动，不知道是舵机有问题还是控制程序写错了

xiaoha_abc · 发表于 2012-8-27 14:12:16

lzzoo 发表于 2012-8-27 10:23
问题找到了，是我频率没设置对，我想向您请教一下，模拟舵机控制有什么区别么，不是20m的pwm控制了么，我 ...

模拟舵机需要发送控制信号直到动作完成，数字舵机只要发送一次信号，就是一个20ms为周期的信号就能自主完成动作。

lzzoo · 发表于 2012-8-27 15:04:07

xiaoha_abc 发表于 2012-8-27 14:12
模拟舵机需要发送控制信号直到动作完成，数字舵机只要发送一次信号，就是一个20ms为周期的信号就能自主完 ...

哦明白了谢谢！

司马朝阳007 · 发表于 2012-9-3 17:27:42

你给的PWM要停留一段时间，舵机才有反应时间

PWM控制舵机出现舵机一直转求教

阿莫论坛20周年了！感谢大家的支持与爱护！！

本帖子中包含更多资源