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再出个调度器,极小资源单片机值得一用

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出0入0汤圆

发表于 2012-11-26 11:41:35 | 显示全部楼层 |阅读模式
自认为有如下特点:

1)  超级可以移植性,与CPU无关,几乎任何支持C语言编程的CPU都可以用!(本文仅仅以51单片机为例而已,但实际上可以任意移植)
2)  小之又小, 原理很简单,一看就懂。
3)  省之又省, 可以说对RAM和ROM省到极致。
4)  取protothread之精华,将定时器与状态机和伪线程语法融合到一个框架,任务函数可以有两种写法。
5)  基于定时器触发,调度效率高,最大化减少无效的代码运行时间。
***********************************************************/  
#include <stc89c51.h>
#include <stdio.h>

/*****************小小调度器部分开始********************************************/
#define  _SS   static char lc=0; switch(lc){   case 0: lc=0;
#define  _EE   }; lc=0;
#define  WaitX(a,b)  settimer(&lc,__LINE__,a,b); return ; case __LINE__:
struct TASK {
  char td;
  void (*fp)();
};
#define MAXTASKS 5
struct TASK tasks[MAXTASKS];

//设置定时器
void settimer(char *lc,char  line,char  tmrid,int d){
  *lc=line;
  tasks[tmrid].td=d;
}
//逻辑定时器处理,在定时器中断里调用
void dectimers() {
unsigned char i;   
for (i=0;i<MAXTASKS;i++){
   if (tasks[i].td>0)  tasks[i].td--;  
}
}
//任务调度函数,在main里面运行
void runtasks() {
   unsigned char i;   
   for(i=0;i<MAXTASKS;i++)        
   {   
     if (tasks[i].fp!=0){   
           if (tasks[i].td==0){
             tasks[i].td=-1;  
             tasks[i].fp();
                }  
         }         
        }
}
/****************小小调度器部分结束*******************************************************/


sbit KEY = P3^2;
unsigned char code numtab[16]={0x24,0x6F,0xE0,0x62,0x2B,0x32,0x30,0x67,0x20,0x22,0x21,0x38,0xB4,0x68,0xB0,0xB1};


sfr IAP_CONTR = 0xC7;
sfr WDT_CONTR = 0xC1;

//清除看门狗
void clr_wdt()
{
  WDT_CONTR =0x3C;
}

//初始化定时器
void InitT0()
{
        TMOD = 0x21;
        IE |= 0x82;  // 12t
        TL0=0Xff;
        TH0=0Xb7;
        TR0 = 1;
}
//定时器中断
void INTT0(void) interrupt 1 using 1
{
        TL0=0Xff;    //10ms 重装
        TH0=0Xb7;
        dectimers();
}

sbit LED1= P2^4;  

//任务一,状态机写法
void ontimer0(){
  LED1=!LED1;  // LED1引脚接在发光管负极,LED1=0 为亮,LED1=1为灭。

  //重装定时器
  if (LED1) tasks[0].td=45;  //450mS 灭
  else tasks[0].td=5;  //50ms  亮
}

//任务二,状态机写法
char keycount=0;
void task1(){
if(KEY==0) {
   keycount++;
   if (keycount>20) IAP_CONTR = 0x60;  //持续按下键1秒,将重启并进入固件升级
}
else{
    keycount=0;
}
//重装定时器
tasks[1].td=5;
}


//任务三,伪线程写法
void  task2()
{
static char i;
_SS

while(1){

for(i=0;i<=9;i++){   //从0--9快速显示,间隔200mS
   WaitX(2,20);         //    等待200mS,实际是设置定时器2为200mS
   P1=numtab[i];
}
for(i=0;i<=9;i++){ //从0--9慢速显示,间隔500mS
   WaitX(2,50);       //    等待500mS,实际是设置定时器2为500mS
   P1=numtab[i];
}
}

_EE
}



void main()
{
        unsigned char         KeyNum;
        P3M0 = 0x00;
        P3M1 =0x00;
        //WDT_CONTR= 0x00;   //关闭看门狗
        P1 = 0xff;         //关显示

          clr_wdt();

        InitT0();

        KEY =1;                                //按键IO口
        KeyNum=0;                        //按下次数

    //装载任务:
        tasks[0].fp=ontimer0;
        tasks[1].fp=task1;
        tasks[2].fp=task2;

    //循环调度
        while(1){
         runtasks();
         clr_wdt();
        }
}

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2012-12-18 18:29:53 | 显示全部楼层
本帖最后由 smset 于 2012-12-19 13:00 编辑

优化无止境!呵呵,330楼看似不能再优化了,但我再尝试做一次优化:

敬请评测该版本,看是否还能优化:

  1. /****小小调度器开始**********************************************/
  2. #define MAXTASKS 2
  3. static unsigned char timers[MAXTASKS];
  4. unsigned char currdt;
  5. #define _SS static unsigned char _lc; switch(_lc){default:
  6. #define _EE ;}; _lc=0; return 255;
  7. #define WaitX(tickets)  do {_lc=__LINE__+((__LINE__%256)==0); return tickets ;} while(0); case __LINE__+((__LINE__%256)==0):
  8. #define RunTask(TaskName,TaskID) do { if (timers[TaskID]==0) timers[TaskID]=TaskName(); }  while(0);

  9. #define CallSub(SubTaskName) do { _lc=__LINE__+((__LINE__%256)==0); return 0; case __LINE__+((__LINE__%256)==0):  currdt=SubTaskName(); if(currdt!=255) return currdt;} while(0);
  10. #define UpdateTimers() unsigned char i; for(i=MAXTASKS;i>0 ;i--){if((timers[i-1]!=0)&&(timers[i-1]!=255)) timers[i-1]--;}

  11. #define SEM unsigned int
  12. //初始化信号量
  13. #define InitSem(sem) sem=0;
  14. //等待信号量
  15. #define WaitSem(sem) do{ sem=1; WaitX(0); if (sem>0) return 1;} while(0);
  16. //等待信号量或定时器溢出, 定时器tickets 最大为0xFFFE
  17. #define WaitSemX(sem,tickets)  do { sem=tickets+1; WaitX(0); if(sem>1){ sem--;  return 1;} } while(0);
  18. //发送信号量
  19. #define SendSem(sem)  do {sem=0;} while(0);

  20. /*****小小调度器结束*******************************************************/

  21. sbit LED1 = P2^1;
  22. sbit LED2 = P2^2;

  23. void InitT0()
  24. {
  25.         TMOD = 0x21;
  26.         IE |= 0x82;  // 12t
  27.         TL0=0Xff;
  28.         TH0=0XDB;//22M---b7;
  29.         TR0 = 1;
  30. }

  31. void INTT0(void) interrupt 1 using 1
  32. {
  33.     UpdateTimers();

  34.     TL0=0Xff;    //10ms 重装
  35.     TH0=0XDB;//b7;   
  36. }


  37. void  task1(){
  38. _SS
  39.   while(1){
  40.    WaitX(50);
  41.    LED1=!LED1;   
  42.   }
  43. _EE
  44. }

  45. void  task2(){
  46. _SS
  47.   while(1){
  48.    WaitX(100);
  49.    LED2=!LED2;   
  50.   }
  51. _EE
  52. }


  53. void main()
  54. {
  55.         InitT0();
  56.         while(1){
  57.            RunTask(task1,0);
  58.            RunTask(task2,1);
  59.     }
  60. }

复制代码
在keil下编译,又减少了18字节的ROM(超过10%了)。应该运行效率会更高。

------------------以下为说明-----------------------------------

小小调度器任务函数的写法主要注意的,主要有三点:

1) 任务函数内部变量,建议都用静态局部变量来定义。
2) 任务函数内不能用switch语句。
3) 任务函数内,不能用return语句。 因为return已经被赋予任务延时的特定意义。(这是返回型任务函数版本的一个强制要求)

这三点,并不会明显造成写程序的不方便。
---------------------------
从裸奔到使用OS操作系统或调度系统的代价主要有:

硬件资源代价(对RAM和ROM的消耗),学习代价(学会其原理,并掌握其用法),移植代价(往不同cpu上移植的工作量),效率代价(使用调度系统后带来的额外cpu负担),商业代价(版权费用),稳定性代价(是否引入潜在不稳定因素,或者增大bug跟踪调试工作量)。

从这几方面来讲,应用小小调度器的代价,都是非常小的。
1) 硬件资源代价: 前面的优化版本已经说明问题。keil下,本例程ram消耗 : 22字节,rom消耗126字节.
2) 学习代价: 小小调度器总共只有十多行代码,如果我们做一个简单的解释说明,理解起来其实是很快的。我相信学习时间比其他调度系统要短。
3) 移植代价: 几乎没有什么移植工作量,对于各种cpu,几乎是通吃。
4) 效率代价: 我们一直在努力优化,相信调度效率已经不低了。比如任务切换时间,应该是可以做到uS级别,甚至亚uS级别。
5) 商业代价: 小小本调度器为免费使用,无需支付任何费用。
6) 稳定性代价:小小调度器本质上仅仅是几个宏而已,未涉及任何对内部寄存器或堆栈的操作,避免了引入不稳定风险因素,所有操作都在可预见,可把控的前提下进行。
--------------------------------------------------------------------------------

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2012-11-26 11:42:25 | 显示全部楼层
本帖最后由 smset 于 2012-11-26 11:44 编辑

自己写的,抛砖引玉,希望大家指正哈。本例用于说明调度器的核心思想,当然也可以用,但实际上还可以做得更完善。

出0入93汤圆

发表于 2012-11-26 11:44:29 | 显示全部楼层
先收藏再学习

出0入0汤圆

发表于 2012-11-26 11:57:54 | 显示全部楼层
多谢lz分享!

出0入0汤圆

发表于 2012-11-26 12:16:37 | 显示全部楼层
收藏先,谢谢分享

出0入0汤圆

发表于 2012-11-26 12:28:07 | 显示全部楼层
多谢lz分享,学习下思想!

出0入0汤圆

发表于 2012-11-26 13:05:31 | 显示全部楼层
裸机中的战斗机

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2012-11-26 13:15:42 | 显示全部楼层
本调度器的宗旨是:以最小的代价,实现基于自然语法的多任务并行处理机制。并具备代码的高度可以移植性。
每个任务占用3个字节RAM。任务数量没有限制。

其工作原理很简单,大家可在此基础上任意DIY自己的调度方法。

出0入0汤圆

发表于 2012-11-26 13:16:50 | 显示全部楼层
xiexie mark

出0入0汤圆

发表于 2012-11-26 13:22:05 | 显示全部楼层
把工程也上传上来观摩下

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2012-11-26 13:25:30 | 显示全部楼层
本帖最后由 smset 于 2012-11-26 13:30 编辑
soosqt 发表于 2012-11-26 13:22
把工程也上传上来观摩下


整个工程只有一个文件 main.c,  上面的就是main.c的完整代码。


呵呵,也许是调度器太小了,连单独的.h文件和c文件都没有做。

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出0入0汤圆

发表于 2012-11-26 13:26:25 | 显示全部楼层
学习,谢谢!!!

出0入0汤圆

发表于 2012-11-26 13:27:38 | 显示全部楼层
记号,学习一下

出100入85汤圆

发表于 2012-11-26 13:30:11 | 显示全部楼层
#define  WaitX(a,b)  settimer(&lc,__LINE__,a,b); return ; case __LINE__:

请问这句话如何理解啊?
看不明白

出0入0汤圆

发表于 2012-11-26 13:34:45 | 显示全部楼层
替代就明白了,经典啊!!!

出0入0汤圆

发表于 2012-11-26 13:41:02 | 显示全部楼层
好了,等会看看

出0入147汤圆

发表于 2012-11-26 14:14:38 | 显示全部楼层
非常不错,WaitX的替换很巧妙

出0入0汤圆

发表于 2012-11-26 14:32:36 | 显示全部楼层
学习参考下

出0入0汤圆

发表于 2012-11-26 14:34:31 | 显示全部楼层
mark!!!

出0入0汤圆

发表于 2012-11-27 09:13:09 | 显示全部楼层
虽然不是很懂,也是要谢谢lz的无私分享。

出0入0汤圆

发表于 2012-11-27 09:18:30 | 显示全部楼层
  再改改,去掉函数指针,这样在51下能工作得更好。

出0入0汤圆

发表于 2012-11-27 09:20:58 | 显示全部楼层
什么牛人都有啊。

出0入0汤圆

发表于 2012-11-27 09:46:09 | 显示全部楼层
不错

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2012-11-27 10:07:36 | 显示全部楼层
本帖最后由 smset 于 2012-11-27 10:41 编辑
duanll 发表于 2012-11-27 09:18
再改改,去掉函数指针,这样在51下能工作得更好。


嗯,是的,可以自己改,无需函数指针也完全可以,这样每个任务只需1到2个字节。

我已经在此基础上,继续优化下一个版本:
已经实现的新增特点:
1) 整个调度器总共占用1个字节RAM。 (是的!只占1个字节的RAM! 实在想不出还有没有比这个更省资源的调度器),调度器本身占用的ROM在200字节以内。
2) 去掉函数指针,一个任务只占用1到2个字节,支持任务内延时函数。顶层任务数量最大为255个。
3) 支持子任务调用。 一个子任务只占用1个字节RAM,子任务内也支持延时函数,并支持子任务函数传递参数。支持多级嵌套子任务调用,子任务数量没有限制。
4) 任务函数语法更精炼,如WaitX(2,20)简化为WaitX(20),无需指定定时器编号。

我的目标是: 打造一个极小单片机均可用的,与CPU硬件型号无关的调度系统,让256字节RAM都显得宽敞!
调度器代码将全公开,全免费使用,让天下“贫民”的单片机都用起,而且用得好! 比裸奔都更省资源!让“贫民”单片机不再裸奔,也无需裸奔!
(该版本将在第100楼放出,希望大家捧场哈)

出0入17汤圆

发表于 2012-11-27 10:36:13 | 显示全部楼层
收藏学习~~~~~~~

出0入0汤圆

发表于 2012-11-27 10:42:13 | 显示全部楼层
学习参考

出0入0汤圆

发表于 2012-11-27 10:59:31 | 显示全部楼层
试试看,不要汇编的移植起来容易多了

出0入0汤圆

发表于 2012-11-27 11:05:03 | 显示全部楼层
基于时间片的 轮训调度器

出0入0汤圆

发表于 2012-11-27 12:10:20 | 显示全部楼层
非常不错,学习学习!

出0入134汤圆

发表于 2012-11-27 12:14:46 | 显示全部楼层
真够小的,我看我以后我的程序都可以用上了   

顶到100楼哈

出0入0汤圆

发表于 2012-11-27 12:20:08 | 显示全部楼层
楼主的好样的,我帮顶一下。

出0入0汤圆

发表于 2012-11-27 12:46:12 | 显示全部楼层
有点意思,时间分片任务调度。晚上回去试试。

出0入0汤圆

发表于 2012-11-27 12:50:52 | 显示全部楼层
跟我写的差不多,但有个缺陷,如果某一个任务超时或死循环了,其他任务就没机会运行了,这是跟实时内核最本质的区别。

出0入0汤圆

发表于 2012-11-27 12:52:34 | 显示全部楼层
顶到100楼

出0入0汤圆

发表于 2012-11-27 12:54:27 | 显示全部楼层
捧场了,好牛逼的样子

出0入0汤圆

发表于 2012-11-27 12:56:22 | 显示全部楼层
smset 发表于 2012-11-27 10:07
嗯,是的,可以自己改,无需函数指针也完全可以,这样每个任务只需1到2个字节。

我已经在此基础上,继续 ...

顶100楼,最好把工程设成可以软件仿真的,上面那个工程软件仿真不成

出0入0汤圆

发表于 2012-11-27 12:56:28 | 显示全部楼层
学习一下!

出0入0汤圆

发表于 2012-11-27 13:09:14 | 显示全部楼层
系统调度任务时间太长,个头也太大。如果小而精,那太好了。

出10入120汤圆

发表于 2012-11-27 13:12:31 | 显示全部楼层
一般来说大一点的系统才需要OS,像我们一般是超过1W行源程序的才会考虑OS,小系统做不好的人即使使用OS一样做不好,所以这种小资源的OS基本也就是写个什么论文用用罢了

出0入0汤圆

发表于 2012-11-27 13:15:43 | 显示全部楼层
不错的,支持一下!

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2012-11-27 13:27:45 | 显示全部楼层
soosqt 发表于 2012-11-27 12:56
顶100楼,最好把工程设成可以软件仿真的,上面那个工程软件仿真不成 ...

这个光荣的任务就交给你吧。最好是基于AVR防真,我对proteus又有段时间没弄,生疏了。

出0入0汤圆

发表于 2012-11-27 13:28:21 | 显示全部楼层
前边的宏定义看的不大明白

出0入0汤圆

发表于 2012-11-27 13:30:59 | 显示全部楼层
      mark

出0入0汤圆

发表于 2012-11-27 13:32:16 来自手机 | 显示全部楼层
看不懂啊,

出70入145汤圆

发表于 2012-11-27 13:35:38 | 显示全部楼层
学习了。

出0入0汤圆

发表于 2012-11-27 13:58:10 | 显示全部楼层
高级呀,学习一下!

出0入0汤圆

发表于 2012-11-27 14:22:02 | 显示全部楼层
ding ,qi dai 100

出0入0汤圆

发表于 2012-11-27 15:23:47 | 显示全部楼层
再仔细看了看,其实就是所有任务共用同一个定时器的进行计数延时.前面有评论说一个任务死循环了,其它任务就没办法运行了.呵呵,希望楼主能做的更加完善.

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2012-11-27 15:35:55 | 显示全部楼层
akwkevin2011 发表于 2012-11-27 15:23
再仔细看了看,其实就是所有任务共用同一个定时器的进行计数延时.前面有评论说一个任务死循环了,其它任务就 ...


写程序本来就是精细活,写成死循环本来就是程序员的问题啊,谁让你去写个死循环呢?

哪怕是抢占式多任务系统,也不允许乱写代码啊,即便是其他100个任务不会死,其中有一个任务会不时死掉,产品敢发布吗?

单片机程序又不是windows系统,死掉一个进程,把它杀掉就可以继续用啊。

出0入0汤圆

发表于 2012-11-27 16:04:07 | 显示全部楼层
进来学习下

出0入0汤圆

发表于 2012-11-27 16:29:03 | 显示全部楼层
mark,楼主用心了!

出0入0汤圆

发表于 2012-11-27 16:38:36 | 显示全部楼层
建议:最好有硬件方面的东西。
或者说加入外设控制,比如按键,小灯,数码管,液晶,PWM等等。
希望不仅仅是内核。

个人看法,不喜勿喷。

出0入0汤圆

发表于 2012-11-27 16:42:56 | 显示全部楼层
100楼呢?
顶啊顶

出0入0汤圆

发表于 2012-11-27 16:44:51 | 显示全部楼层
     

出0入0汤圆

发表于 2012-11-27 16:53:40 | 显示全部楼层
顶,喜欢这些精妙的东西

出0入0汤圆

发表于 2012-11-27 16:57:03 | 显示全部楼层
时间触发嵌入式系统设计模式.pdf

出0入0汤圆

发表于 2012-11-27 17:28:12 | 显示全部楼层
这个要学习一下,每次都有收获,哈哈

出0入0汤圆

发表于 2012-11-27 17:58:50 | 显示全部楼层
下班回来还没顶到100楼啊! 加油

出0入0汤圆

发表于 2012-11-27 18:11:35 | 显示全部楼层
本帖最后由 akwkevin2011 于 2012-11-27 18:12 编辑
smset 发表于 2012-11-27 15:35
写程序本来就是精细活,写成死循环本来就是程序员的问题啊,谁让你去写个死循环呢?

哪怕是抢 ...


ucos里面是有这个处理的.不一定是死循环,可能是执行时间超长.系统会强行切换任务.抢占型优先级.

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2012-11-27 18:43:36 | 显示全部楼层
akwkevin2011 发表于 2012-11-27 18:11
ucos里面是有这个处理的.不一定是死循环,可能是执行时间超长.系统会强行切换任务.抢占型优先级. ...

嗯,我可以设置个监控机制,如果某个任务占用时间过长,可以暂停掉这个任务一段时间。

而死循环调试程序时很容易发现,一旦某个任务死循环,那么所有任务都死掉,更容易暴露出程序代码的问题。

出50入255汤圆

发表于 2012-11-27 19:04:12 | 显示全部楼层
不错,向您学习了,正好在一个小产品上试试。

出0入0汤圆

发表于 2012-11-27 19:12:55 | 显示全部楼层
继续顶起了

出0入0汤圆

发表于 2012-11-27 19:24:59 | 显示全部楼层
才67楼,赶紧顶

出0入0汤圆

发表于 2012-11-27 19:52:03 | 显示全部楼层
必须顶!!!!!!!!!!!!!!!!

出0入0汤圆

发表于 2012-11-27 19:54:52 | 显示全部楼层
对于小的应用来说,有个小的调度器足够了,也不需要做的那么大。稳定第一啊,且程序易于阅读,几年后重新读此代码时不需花太多时间。

出0入0汤圆

发表于 2012-11-27 19:58:51 | 显示全部楼层
学习下,《时间触发嵌入式系统设计模式》中LCD1602驱动没看懂,希望楼主提供个LCD1602用调度器的例子.

出100入85汤圆

发表于 2012-11-27 20:46:30 | 显示全部楼层
100楼应该不是个问题

出0入0汤圆

发表于 2012-11-27 21:57:03 | 显示全部楼层
这么强,应该顶到1W楼,不过还是希望楼主能够说明一下以下宏定义,为的就是能简单理解清楚。
#define  _SS   static char lc=0; switch(lc){   case 0: lc=0;
#define  _EE   }; lc=0;
#define  WaitX(a,b)  settimer(&lc,__LINE__,a,b); return ; case __LINE__:

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2012-11-27 22:45:47 | 显示全部楼层
zenghl 发表于 2012-11-27 21:57
这么强,应该顶到1W楼,不过还是希望楼主能够说明一下以下宏定义,为的就是能简单理解清楚。
#define  _SS  ...

你可参考我以前的帖子:《protothread就是状态机》

第一个_SS是switch散转,第二个_EE只是一个括弧而已。  WaitX就是记住当前运行行号,然后设置下次任务函数被调用的时刻。

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发表于 2012-11-27 22:52:32 | 显示全部楼层
学习了。谢谢楼主分享。。。

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发表于 2012-11-28 00:06:29 | 显示全部楼层
我也支持一下楼主。

出0入0汤圆

发表于 2012-11-28 00:24:49 来自手机 | 显示全部楼层
时间触发的调度器容易实现,但实现一个task比较麻烦,要搞一堆状态机,真心不好用。

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发表于 2012-11-28 00:43:27 来自手机 | 显示全部楼层
我来顶一顶!

出0入0汤圆

发表于 2012-11-28 00:44:48 | 显示全部楼层
楼主还是不明白这个宏什么意思:

#define  WaitX(a,b)  settimer(&lc,__LINE__,a,b); return ; case __LINE__:


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发表于 2012-11-28 08:04:56 | 显示全部楼层
这个可以有

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发表于 2012-11-28 08:33:58 | 显示全部楼层
好东西,向LZ学习了。

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发表于 2012-11-28 08:42:12 | 显示全部楼层
支持,快速顶到100楼。

出0入0汤圆

发表于 2012-11-28 08:47:17 | 显示全部楼层
学习了,顶到100楼

出0入21汤圆

发表于 2012-11-28 08:54:15 | 显示全部楼层
这个要顶

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发表于 2012-11-28 09:16:14 | 显示全部楼层
用处不大,只是状态机,而且加了定时也没有用。

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发表于 2012-11-28 09:21:36 | 显示全部楼层
86楼,我也顶顶

出0入0汤圆

发表于 2012-11-28 09:44:26 | 显示全部楼层
必须要 学习一下                                                                     

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发表于 2012-11-28 11:37:17 | 显示全部楼层
100还没到啊~~ 如果楼主是女的估计1000楼也到了!

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发表于 2012-11-28 11:52:38 | 显示全部楼层
这个很有用,  最好LZ能出个详细说明, 普及下

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发表于 2012-11-28 11:59:34 | 显示全部楼层
这个很有用,  最好LZ能出个详细说明, 普及下

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发表于 2012-11-28 12:01:47 | 显示全部楼层
不管男女, 只要能写出好结构, 我都顶,  只是功力不够, 看不懂几个宏, 能否标注上行号模拟运行展开说明

出0入0汤圆

发表于 2012-11-28 12:06:37 | 显示全部楼层
我就是看了楼主介绍的protothread,  然后用在我的一个小项目中, 确实很爽,  只是在我的项目中,任务内延时没有找到好的封装方式.

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发表于 2012-11-28 12:34:58 | 显示全部楼层
还没有到100楼呢。

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发表于 2012-11-28 12:55:18 | 显示全部楼层
我也来添砖加瓦~

希望楼主能用bascom写一个avr的列子,或者谁给移植到bascom。。。。

谈起学C,我就头疼。。。一堆的乱七八糟符号也是一段代码。。。不像bascom那么简洁明了

出0入0汤圆

发表于 2012-11-28 12:57:00 | 显示全部楼层
重点是应用的时候怎么添加到实际中,很多写代码的时候都处理不好delay

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发表于 2012-11-28 13:01:02 | 显示全部楼层
重点是看懂程序, 运用自己发挥了

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发表于 2012-11-28 13:01:56 | 显示全部楼层
delay 处理好了, 多任务效率就上去了

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发表于 2012-11-28 13:05:50 | 显示全部楼层
LZ  100楼到了, 等你的程序

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发表于 2012-11-28 13:15:17 | 显示全部楼层
有时候顶贴也是一种美得

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发表于 2012-11-28 13:15:19 | 显示全部楼层
本帖最后由 r166 于 2012-11-28 13:16 编辑

随然不懂,还是要顶

增加100楼标志

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发表于 2012-11-28 13:15:35 | 显示全部楼层
一鼓作气, 拿下100楼

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 楼主| 发表于 2012-11-28 13:55:28 来自手机 | 显示全部楼层
谢谢大家的捧场,中午出门办事,回来就发贴。

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发表于 2012-11-28 14:12:25 | 显示全部楼层
你终于出现了, 最好是现场解说下

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2012-11-28 15:32:48 | 显示全部楼层
#include <STC89C51.h>

/**************小小调度器开始 *********************************/
#define MAXTASKS 3            //顶层任务数量,可按需增加,最大为255个。
unsigned char  timers[MAXTASKS];
char currid; //当前运行的任务号
#define _SS   static char lc=0; switch(lc){ case 0:          //跳转开始
#define _EE   }; lc=0;  //跳转结束
#define DelayX(b)  settimer(&lc,__LINE__,b); return ; case __LINE__: //任务内延时等待“函数”
#define RunTask(a,b) currid=b; if (timers[b]==0){timers[ b]=-1; a();} //运行顶层任务
#define CallSub(x)  DelayX(0);x(); if (timers[currid]!=-1) return;           //调用子任务
void settimer(char *lc,char  line,unsigned char d){//设置定时器
  *lc=line;  timers[currid]=d;
}
/****************小小调度器结束*** (我很短,但用起来很爽)******************************/

sbit KEY = P3^2;
unsigned char code numtab[16]={0x24,0x6F,0xE0,0x62,0x2B,0x32,0x30,0x67,0x20,0x22,0x21,0x38,0xB4,0x68,0xB0,0xB1};

sfr IAP_CONTR = 0xC7;
sfr WDT_CONTR = 0xC1;
//清除看门狗
void clr_wdt()
{
  WDT_CONTR =0x3C;
}
//初始化定时器,产生10ms中断
void InitT0()
{
        TMOD = 0x21;
        IE |= 0x82;  // 12t
        TL0=0Xff;
        TH0=0Xb7;
        TR0 = 1;
}
//定时器中断处理函数
void INTT0(void) interrupt 1 using 1
{
    unsigned char i;
        TL0=0Xff;    //10ms 重装
        TH0=0Xb7;
        //逻辑定时器处理
    for (i=0;i<MAXTASKS;i++){
     if (timers[i]>0) {
           timers[i]--;
         }
    }       
}

sbit LED1= P2^4;  

//任务一,状态机写法
void ontimer0(){
  LED1=!LED1;        // LED1引脚接在发光管负极,LED1=0 为亮,LED1=1为灭  
  if (LED1) timers[currid]=45;        //450mS 灭
  else timers[currid]=5;        //50ms  亮
}

//任务二,状态机写法
char keycount=0;
void task1(){
if(KEY==0) {
   keycount++;
   if (keycount>20) IAP_CONTR = 0x60;
}
else{
    keycount=0;
}
timers[currid]=5;         //重装定时器
}

//这是一个子任务函数
void  subtask()
{
static char i;
_SS
for(i=0;i<=5;i++){
  DelayX(20);
  P1=numtab[i];
}
_EE
}

//任务三,“线程”写法,复杂任务请用这种方式来写,比传统状态机写法更简单,更自然,而且更省ROM!
void  task2()
{
static char i;         //变量请申明为静态的。
_SS

while(1){
for(i=0;i<=9;i++){          //先从0--9快速显示,间隔200mS
  DelayX(20);
  P1=numtab[i];
}
for(i=0;i<=9;i++){//然后从0--9慢速显示,间隔500mS
  DelayX(50);
  P1=numtab[i];
  CallSub(subtask); //顶层任务的任何地方都可以调用子任务
}
  //CallSub(subtask); //顶层任务的任何地方都可以调用子任务
}

_EE
}

void main()
{
        P3M0 = 0x00;
        P3M1 =0x00;
        P1 = 0xff;         //关LED数码管显示

        InitT0();          //初始化定时器,以便产生10ms中断
        KEY =1;                  //按键IO口       
   
        while(1){
             clr_wdt(); //清除看门狗

           //这里,只需运行顶层任务即可
           RunTask(ontimer0,0);        //ontimer0任务放在第0个任务槽
           RunTask(task1,1);        //task1任务放在第1个任务槽
           RunTask(task2,2);    //task2任务放在第2个任务槽
           //...还可以增加更多任务
          }
}

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发表于 2012-11-28 15:37:53 | 显示全部楼层
本帖最后由 holts2 于 2012-11-28 15:39 编辑

抓个板登听课,  是不是每个任务只能有一个计时器 ?
回帖提示: 反政府言论将被立即封锁ID 在按“提交”前,请自问一下:我这样表达会给举报吗,会给自己惹麻烦吗? 另外:尽量不要使用Mark、顶等没有意义的回复。不得大量使用大字体和彩色字。
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