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深入浅出运动控制

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出0入0汤圆

发表于 2012-12-31 23:50:47 | 显示全部楼层 |阅读模式
分享自己关于这方面的一些心得,请大家指教。

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出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2013-3-29 09:55:27 | 显示全部楼层
更新一版!

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出0入0汤圆

发表于 2013-1-1 00:24:43 | 显示全部楼层
一堆高等数学公式,就两页纸,还深入浅出呢

出0入0汤圆

发表于 2013-1-1 00:46:43 | 显示全部楼层

发错了么?

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2013-1-1 09:50:51 | 显示全部楼层
Ilove51andAVR 发表于 2013-1-1 00:24
一堆高等数学公式,就两页纸,还深入浅出呢

我觉得复杂的现实能用简单的数学公式表达是深入浅出啊。除了PID固有的积分和微分公式,其它都是初等数学和物理了,你们帮忙看看推理得正确么?

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2013-1-1 09:51:22 | 显示全部楼层
jetli 发表于 2013-1-1 00:46
发错了么?

请耐心看看,没那么高深的。

出0入0汤圆

发表于 2013-1-1 21:33:52 | 显示全部楼层

出100入85汤圆

发表于 2013-1-1 22:54:50 | 显示全部楼层
想了解下,可是下载不了

出0入0汤圆

发表于 2013-1-2 13:48:06 | 显示全部楼层
不能下

深入浅出-----用文字首先简单介绍下背景,然后介绍下要旨,用什么方案、能达到什么效果、有哪些应用、难点在哪、优势在哪。参考史蒂芬霍金的《大设计》《果壳里的宇宙》
没看到原文,如果是一堆公式,那么外行看不懂,内行没兴趣看

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2013-1-2 15:09:10 | 显示全部楼层
电源模块 发表于 2013-1-2 13:48
不能下

深入浅出-----用文字首先简单介绍下背景,然后介绍下要旨,用什么方案、能达到什么效果、有哪些应 ...

晕,真的下不了,这个要找谁啊?

我的本意是想澄清下这个领域的模糊的地方,其实运动控制没那么复杂,把基本的知识想清楚就好了。

出0入0汤圆

发表于 2013-1-5 14:21:31 | 显示全部楼层
确实不能下载!为什么?

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2013-1-5 19:44:07 | 显示全部楼层
guowanling8061 发表于 2013-1-5 14:21
确实不能下载!为什么?

重新上传下!

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出0入0汤圆

发表于 2013-1-5 20:52:38 | 显示全部楼层
本帖最后由 zbf 于 2013-1-5 20:53 编辑

大概看了下,就是根据距离的差距为单位的PID算法调整后得出的力的值,具体的不太清楚,现在用不到所以没细看

出0入0汤圆

发表于 2013-1-5 21:36:16 | 显示全部楼层
下不了呀~~~

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2013-1-5 22:27:38 | 显示全部楼层
hugecooper 发表于 2013-1-5 21:36
下不了呀~~~

我重新上传了。

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2013-1-5 22:28:09 | 显示全部楼层
zbf 发表于 2013-1-5 20:52
大概看了下,就是根据距离的差距为单位的PID算法调整后得出的力的值,具体的不太清楚,现在用不到 ...

嗯,因为运动只能用力驱动,但力的大小不太好测出来。

出0入0汤圆

发表于 2013-1-5 22:59:13 | 显示全部楼层
运动控制  好强大的词语呀

出0入0汤圆

发表于 2013-1-6 08:51:24 | 显示全部楼层
netawater 发表于 2013-1-5 19:44
重新上传下!

可以下了!谢谢!

出0入0汤圆

发表于 2013-1-6 16:25:49 | 显示全部楼层
下载来看下

出0入0汤圆

发表于 2013-1-20 01:18:42 | 显示全部楼层
不知道为什么,下下来后缀格式不对,但还是可以打开的

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2013-1-20 13:54:24 | 显示全部楼层
tuowai 发表于 2013-1-20 01:18
不知道为什么,下下来后缀格式不对,但还是可以打开的

嗯,这个是网站原因,没办法。

格式是PDF的。

出0入0汤圆

发表于 2013-3-29 12:52:41 | 显示全部楼层
感觉有点……既没有深入,也没有浅出……

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2013-3-29 13:45:42 | 显示全部楼层
K.O.Carnivist 发表于 2013-3-29 12:52
感觉有点……既没有深入,也没有浅出……

那怎么算深入了?

出0入0汤圆

发表于 2013-3-30 00:11:39 | 显示全部楼层
netawater 发表于 2013-3-29 13:45
那怎么算深入了?

“运动控制”这个题目太大了啊,不应该是两页纸就能深入的。要不咱就起一个针对性强一点的题目。

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2013-3-30 09:09:17 | 显示全部楼层
K.O.Carnivist 发表于 2013-3-30 00:11
“运动控制”这个题目太大了啊,不应该是两页纸就能深入的。要不咱就起一个针对性强一点的题目。 ...

题目有点大,页数有点少,如果你指这些,很抱歉。但能不能就内容交流下了。

出0入0汤圆

发表于 2013-3-30 10:33:47 | 显示全部楼层
netawater 发表于 2013-3-30 09:09
题目有点大,页数有点少,如果你指这些,很抱歉。但能不能就内容交流下了。
...

内容挺正确的,只是感觉仍有待整理和深入。
前面一段推导F=2mS/T²,说实话没有看出跟后面有明显联系。
中间讲到“运动会被分成三个阶段,加速、匀速和减速,下面只讨论加速阶段”,我看后面并没有只讨论加速阶段,而是包含减速的整个位置控制的过程(但没有提及产生“匀速”阶段需要的限幅环节)。
有一段讲到“现实中我们并不能观察到F(t),只能够观察位移S(t),运动控制最主要的工作是基于S(t)来产生F(t)来确保运动的实现”。我觉得不论能不能观测到F(t)(实际上应该算是能的),我们都需要用S来产生F,因为我们最终要控制的是S。
另外文中其实没有说为什么我们最终要控制的是S,有时候我们要控制的是加速度,这也属于“运动控制”,但和S就没什么关系了。文中也没有说为什么我们要产生的是F,这里面隐含的是当我们计算得到期望的F,应该有另外一个物理上的环节同时在接收并实现这个F,这个就是控制器的输出和物理系统的输入;如果我们控制的是电机系统,这样做是有道理的(这个道理文中没有说),如果是其他的比如说气动系统,这样建模就不一定合理了。
有一段讲到“如果只使用比例和微分控制,会无法消除残差,根源是F的精度和S的精度并不匹配,很容易会出现过调的现象”,这一段说法学控制的人看来可能有点奇怪。不加积分有残差一般是指一个恒定的误差,比如要控制到10但是系统停在了7,而不是指系统在9~11之间震荡。静差是可以通过积分环节来解决的,跟震荡的消除不是一个道理。
还是十分感谢您能将工作中的一些知识与经验跟大家一起分享。如果能够顺便抽时间把上面的细节问题描述清楚一些,可能对大家帮助会更大,也更利于跟您共同讨论吧。

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2013-3-30 17:31:34 | 显示全部楼层
K.O.Carnivist 发表于 2013-3-30 10:33
内容挺正确的,只是感觉仍有待整理和深入。
前面一段推导F=2mS/T²,说实话没有看出跟后面有明显联系。
...

内容挺正确的,只是感觉仍有待整理和深入。
前面一段推导F=2mS/T²,说实话没有看出跟后面有明显联系。
>>>我是想表明运动控制只能通过控制力来实现,后面的篇幅都是在讨论力控制,因为有些人认为运动控制很简单,想让物体动到哪就动到哪。

中间讲到“运动会被分成三个阶段,加速、匀速和减速,下面只讨论加速阶段”,我看后面并没有只讨论加速阶段,而是包含减速的整个位置控制的过程(但没有提及产生“匀速”阶段需要的限幅环节)。
>>>确实有些模糊,不知道该怎么描述,加速阶段也是被切分成很多段的,每一段有一个位移/速度目标。

有一段讲到“现实中我们并不能观察到F(t),只能够观察位移S(t),运动控制最主要的工作是基于S(t)来产生F(t)来确保运动的实现”。我觉得不论能不能观测到F(t)(实际上应该算是能的),
>>>没见到过能观察到F(t)的情况,因为无论是电动还是气动,执行机构都会产生一个力出来,但实际作用到物体的力F'(t)‘跟发出的的力F(t)肯定有差异,这个差异就体现在S(t)上。

我们都需要用S来产生F,因为我们最终要控制的是S。
>>>是需要用F来产生S吧?

另外文中其实没有说为什么我们最终要控制的是S,有时候我们要控制的是加速度,这也属于“运动控制”,但和S就没什么关系了。文中也没有说为什么我们要产生的是F,这里面隐含的是当我们计算得到期望的F,应该有另外一个物理上的环节同时在接收并实现这个F,这个就是控制器的输出和物理系统的输入;如果我们控制的是电机系统,这样做是有道理的(这个道理文中没有说),如果是其他的比如说气动系统,这样建模就不一定合理了。
>>>谢谢指出,是会控制加速度,不过速度和位移是时间做中介,可以互相转换。话说我的经验是任何系统引入时间概念就复杂了,呵呵。另外我觉得无论在那个系统F和F’有差别都是可以理解的吧,如果没差异,那么任何控制就可以在起始点算出来了。

有一段讲到“如果只使用比例和微分控制,会无法消除残差,根源是F的精度和S的精度并不匹配,很容易会出现过调的现象”,这一段说法学控制的人看来可能有点奇怪。不加积分有残差一般是指一个恒定的误差,比如要控制到10但是系统停在了7,而不是指系统在9~11之间震荡。静差是可以通过积分环节来解决的,跟震荡的消除不是一个道理。
>>>这一点上也说得模糊,但精度不匹配产生震荡应该算静差/残差的根本原因。

还是十分感谢您能将工作中的一些知识与经验跟大家一起分享。如果能够顺便抽时间把上面的细节问题描述清楚一些,可能对大家帮助会更大,也更利于跟您共同讨论吧。
>>>我明白运动控制是个大课题,都可以写成一本书了。这次是做一次尝试,希望能跟大家多交流,互相提升。

非常感谢您的意见,请问您是什么背景的?我其实是个软件工程师,在做运动控制方面的工程。

出0入0汤圆

发表于 2013-4-2 10:30:53 | 显示全部楼层
下下来看看,谢谢

出0入0汤圆

发表于 2013-4-6 10:20:44 | 显示全部楼层
还是高深了

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2013-4-6 11:00:35 | 显示全部楼层
SHIYOULAN 发表于 2013-4-6 10:20
还是高深了

看下K.O.Carnivist和我的回帖,可能要好点了。

出0入0汤圆

发表于 2013-4-10 22:05:35 | 显示全部楼层
看得不是很明白

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2013-4-10 22:22:21 | 显示全部楼层
qzdowell 发表于 2013-4-10 22:05
看得不是很明白

可以提出你的疑问,我也好改进下。

出0入0汤圆

发表于 2013-5-15 22:09:51 | 显示全部楼层
什么叫做运动控制呢
楼主解释一下哈

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2013-5-15 23:24:58 | 显示全部楼层
defkpy 发表于 2013-5-15 22:09
什么叫做运动控制呢
楼主解释一下哈

控制物体运动了。

出10入113汤圆

发表于 2013-5-16 00:03:19 | 显示全部楼层
标题太邪恶

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2013-5-16 12:39:41 | 显示全部楼层
饭桶 发表于 2013-5-16 00:03
标题太邪恶

汗,深入浅出MFC了

出0入0汤圆

发表于 2013-5-26 21:21:59 | 显示全部楼层
netawater 发表于 2013-5-15 23:24
控制物体运动了。

运动控制是一个应用科学

你既没有说运动也没有说控制

应用也没有

谈何深入浅出呢

记公式应付考试吗

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2013-5-27 09:12:58 | 显示全部楼层
defkpy 发表于 2013-5-26 21:21
运动控制是一个应用科学

你既没有说运动也没有说控制

咳,请仔细阅读文章再和我讨论。

运动体现在物体的位移上。
控制体现在公式的运用上。

我不在学校多年,请不要随意判断。

出0入0汤圆

发表于 2013-6-14 17:08:27 | 显示全部楼层
呵呵 ,挺好的一段说明,就是标题起的有点大了,还以为和深入浅出FPGA一样,结果只是一小段话,但是看了楼主和K.O.Carnivist 的讨论,还是蛮有收获的。。。

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2013-6-15 15:42:02 | 显示全部楼层
zhan2905 发表于 2013-6-14 17:08
呵呵 ,挺好的一段说明,就是标题起的有点大了,还以为和深入浅出FPGA一样,结果只是一小段话,但是看了楼 ...

看来真不该起这么大的标题,抱歉,谢谢了。

出0入0汤圆

发表于 2013-8-15 14:29:32 来自手机 | 显示全部楼层
运动控制到最后都是数学…
来自:amoBBS 阿莫电子论坛 Windows Phone 7 客户端

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2013-8-16 12:48:36 | 显示全部楼层
Elec_Ramble 发表于 2013-8-15 14:29
运动控制到最后都是数学…
来自:amoBBS 阿莫电子论坛 Windows Phone 7 客户端

数学是工科的基础了,:)

出0入0汤圆

发表于 2013-8-25 12:23:36 | 显示全部楼层
看看评论觉得很好奇...下来看看

出0入0汤圆

发表于 2013-9-4 17:51:30 来自手机 | 显示全部楼层
唉,数学太差,

出0入0汤圆

发表于 2014-5-9 14:00:30 | 显示全部楼层
既在水面也在水底,哪来的深入哪来的浅出,霍霍...

出0入8汤圆

发表于 2014-5-13 08:30:29 | 显示全部楼层
下来看看。

出0入0汤圆

发表于 2014-5-13 09:15:23 | 显示全部楼层
太深入了,太有用了,讲的东西这么神秘,大家肯定都是第一次见到,应该改名成运动控制黄金文档!宇宙基本规律一般的存在

出0入0汤圆

发表于 2014-5-13 09:16:10 | 显示全部楼层
楼上那RZ谁啊?

出0入0汤圆

发表于 2014-7-11 17:11:59 | 显示全部楼层
感谢分享
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