求助：基于28335EQEP 位置控制，速度控制

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条件：采用增量式编码器(只有ABZ信号，没有UVW)；基于28335EQEP的速度和位置控制

1： EQEP配置：
        EQep1Regs.QUPRD=Period_SD;                       
        EQep1Regs.QDECCTL.bit.QSRC=00;                // QEP quadrature count mode
               
        EQep1Regs.QEPCTL.bit.FREE_SOFT=2;
        EQep1Regs.QEPCTL.bit.PCRM=00;                // PCRM=00 mode - QPOSCNT reset on index event
        EQep1Regs.QEPCTL.bit.UTE=1;                 // Unit Timeout Enable
        EQep1Regs.QEPCTL.bit.QCLM=1;                 // Latch on QPOSCNT :0, unit time out :1
        EQep1Regs.QPOSMAX=0xffff;//9999;
        EQep1Regs.QEPCTL.bit.QPEN=1;                 // QEP enable
               
        EQep1Regs.QCAPCTL.bit.UPPS=0;           // 1/1 for unit position
        EQep1Regs.QCAPCTL.bit.CCPS=0;                // 1/1 for CAP clock
        EQep1Regs.QCAPCTL.bit.CEN=1;                 // QEP Capture Enable

        EQep1Regs.QPOSCNT=0;
        EQep1Regs.QCTMR=0;
        EQep1Regs.QPOSLAT=0;
        EQep1Regs.QCTMRLAT=0;
        EQep1Regs.QCPRD=0xffff;
2：速度采样：无论高低速都采用M法
        if(EQep1Regs.QFLG.bit.UTO==1)
               {
                     X=EQep1Regs.QPOSLAT；
              。。。。。。
                     T = EQep1Regs.QCTMRLAT；
          }
        EQep1Regs.QCLR.bit.UTO=1;
求助1：这个T的选择大家是否用的固定时间，即根据QUPRD算出的时间；
求助2：关于EQep1Regs.QPOSMAX的选取，如果使用的编码器脉冲是10000(4倍频以后)，那么这个值大家选取的是9999还是65535.
求助3：低速下大家是否使用的T法来估算，另外在零速时，控制效果怎么样，电机是否不转，即固定输出一个直流量。这一点很重要，因为加进去位置环控制后，必须能够保证达到设定位置后，电机能够停止。
求助4：关于位置控制
对于异步电机的位置控制而言，是否仍然像永磁同步伺服一样，首先需要初始位置定位呢，但是编码器没有UVW该如何定位，仅仅使用Z脉冲吗。
我的理解是异步电机的磁链角是需要估算的，即电机运行后才开始估算，而同步电机的磁链角是要在电机运行之前调整好，因为转子的磁极NS是固定的（永磁铁），而异步机转子磁场是由于切割磁感线才产生的，如果是这样的话，是不是就不需要初始位置定位了，即找机械零点。
如果需要用Z脉冲找零点，是不是就是上电后先让电机运动，当发现Z脉冲时，让计数器清零。
另外附件是《伺服电机编码器与转子磁极相位对齐方法[原创] by波恩》希望大家看看能讨论一下。

823032003

pdf里面 “FOC 控制目标的外在表
现就是永磁交流伺服电机的“相电流”波形始终与“相反电势”波形保持一致”

很怀疑！