讨论一下关于绝对值私服内部位置控制方式

ouyangchao

由于新设备研发，现在要用到绝对值得私服，现在打算用MODBUS通信，然后私服用内部位置模式，直接修改内部位置达到控制位置，不知可行不，有懂得朋友指点讨论一下，谢谢

ouyangchao

还有要做一个直角坐标系的机构，用到好几个轴，同时联动，做搬运功能，还要做人机程序，现在还没有好的思路，程序结构也不晓得怎么搞了，太复杂了，

rifjft

几轴联动就不是轻松的活

hadio

绝对值指得是编码器读数，优点是上电后直接获得绝对位置坐标而不必回原点；
如果允许回原点，可选用相对式编码器，以降低成本；
几个轴同时作搬运，严格来说不叫联动，可以将动作按功能划分成模块，如进料系统出料系统等；
模块间可采用485或422总线，实时性要求不高的话用modbus是个不错的选择，省时省力；
实时性要求高点就用can跑canopen，但开发难度会增加；
如果实时性要求非常高，而且研发实力很强，可用VME或EtherCAT;
软件上必须有一个主控，来协调各模块的工作，通过发指令调用各模块的功能；
软件的编写最简单实用的就用状态机；
值得注意的是；模块间的接口要清晰，分工要明确，避免系统整合调试时，带来不必要的麻烦！

ouyangchao

hadio 发表于 2013-10-10 05:16
绝对值指得是编码器读数，优点是上电后直接获得绝对位置坐标而不必回原点；
如果允许回原点，可选用相对式 ...

恩，谢谢了

yuyu87

就同楼主所说，三菱伺服有内部绝对位置，即使没有装绝对用的电池，不过每次上电内部绝对位置不一样，
上电使能后，读取内部绝对位置坐标，读取后根据这个座标，设定目标位置，我做过3轴的，不过基本不联动，一个动了下一个动，
但是还有多多少少一些问题，我用VB写的上位机，

ITOP

想要简单省事省力就用PLC+HMI,如果要省钱就自己用MCU开发

金牛AKI

PLC之前学过 是欧姆龙的  

ouyangchao

yuyu87 发表于 2013-10-10 08:34
就同楼主所说，三菱伺服有内部绝对位置，即使没有装绝对用的电池，不过每次上电内部绝对位置不一样，
上电 ...

哦，你挺厉害哦，用VB开发的上位机

yuyu87

这是上位机照片，这是第一版，
用电脑控制的，
后来发现跟不上，控制3台伺服，有点力不从心，
后业改为单片机，脉冲控制，

上位机解释执行，

下边是一个产品的示例：

可以自定义产品，因为每个产品位置等都不一样，

---

/【/】为注释行
/产品版本=A   /产品名称=10461   /录入者=余超   /录入时间=2012/7/16
/记下位置指令  反等待指令
LOOP,0             /初始化  充许抓 允许转
DATA,LOOP,3        /wait 指令执行后直接执行下一个 不切换伺服，如果不是单步则不切换I
DATA,REG,2         /1=1时 三抓可抓取（SFA赋）  2=0 时SFA可旋转，否则等待（SFX赋） 旋转归SFA控制
DATA,SPEED,1,3000  /同时输出 OUT,OPEN ?
DATA,TIME,1,30
DATA,SPEED,2,2500
DATA,TIME,2,30
DATA,SPEED,3,2500
DATA,TIME,3,40
OUT,M,20           /流水线电机速度 0-20 0关 20全开 15半速 *
OUT,M,AUTO         /流水线自动, OAUTO 电机是否自动停止

MOVE,1,5.3           /移动伺服，抓料
MOVE,2,30

WAIT,IN,1,OPEN    /检查限位上
WAIT,IN,5,OPEN    /检测抓手打开

WAIT,IN,7,OPEN
WAIT,IN,10,OPEN

WAIT,SF,1         /等待伺服执行完毕
WAIT,SF,2

REG,1,1        
END,0
/
LOOP,1            /
WAIT,IN,17,OPEN   /有产品      WAITXOR,16,15    /输入传感器等待（异或方式，15，16必须其中只有一个为OPEN，另一个为CLOSE  10，01）
WAIT,IN,4,OPEN
OUT,1,OPEN        /下降待抓
WAIT,IN,2,OPEN    /检查下降完成否
OUT,3,OPEN        /抓手合闭抓料
WAIT,IN,6,OPEN    /检查抓手合闭
OUT,1,CLOSE       /抓料上升，放料
WAIT,IN,1,OPEN    /检测抓料上升
OUT,2,OPEN        /限位开启
MOVE,1,120.5         /移动，放料1
WAIT,IN,3,OPEN    /检测限位已开启
WAIT,SF,1
OUT,1,OPEN        /放料 1
WAIT,IN,2,OPEN    /检测限位下降
OUT,3,CLOSE       /放产品
WAIT,IN,5,OPEN    /抓手已放开
OUT,1,CLOSE       /上升，
WAIT,IN,1,OPEN    /已上升
MOVE,1,-120.5      /回去抓料
OUT,2,CLOSE       /限位缩回
WAIT,SF,1         /移动完毕   
WAIT,IN,4,OPEN    /限位回去
WAIT,IN,17,OPEN   /有产品
OUT,1,OPEN        /下降抓产品 2
WAIT,IN,2,OPEN    /下降了
OUT,3,OPEN       /抓取产品2
WAIT,IN,6,OPEN   /抓取完毕
OUT,1,CLOSE      /上升
WAIT,IN,1,OPEN   /检测上升
MOVE,1,93        //64.5+27.5
OUT,2,OPEN       /限位放料
WAIT,SF,1        /伺服放料2
WAIT,IN,3,OPEN   /检测限位
OUT,1,OPEN       /放料2
WAIT,IN,2,OPEN   /检测下降
OUT,3,CLOSE      /放下产品2
WAIT,IN,5,OPEN   /产口抓手打开
OUT,1,CLOSE      /回位升降
WAIT,IN,1,OPEN   /检测回位
MOVE,1,-93       /抓取产品
OUT,2,CLOSE  
WAIT,SF,1
WAIT,IN,17,OPEN   /有产品
OUT,1,OPEN       /抓取产品
WAIT,IN,2,OPEN
OUT,3,OPEN  
WAIT,IN,6,OPEN
OUT,1,CLOSE
WAIT,IN,1,OPEN
MOVE,1,65.5     /移至产品3
OUT,2,OPEN
WAIT,SF,1
OUT,1,OPEN   
WAIT,IN,2,OPEN
OUT,3,CLOSE
WAIT,IN,5,OPEN
OUT,1,CLOSE
WAIT,IN,1,OPEN    //放完三个产品
MOVE,1,-65.5
WAIT,REG,2,0         /等待是否可旋转
OUT,6,NOT         /三个产品已抓完，交换
OUT,2,CLOSE
WAIT,TIME,760     /延时，否则下边可能检测到
WAITXOR,15,16
REG,1,1          /下一步可以抓料了
WAIT,SF,1        /完成，开始新一轮循环抓料
END,1


LOOP,2
WAIT,REG,1,1        /如果有产品才可抓
WAITXOR,15,16       /到处
REG,2,1             //指示SFX不可旋转
MOVE,3,35           /下去抓产品
WAIT,SF,3           /等待伺服执行完毕
OUT,4,OPEN          /打开抓手
WAIT,IN,8,OPEN      /等待抓手合闭
MOVE,3,-35          /上升回位
WAIT,SF,3     
REG,2,0             //指示可以旋转了
REG,1,0             /无产品了，SFA可以旋转了
MOVE,2,149          /移至盘头位置
WAIT,SF,2           /等待移动完毕
MOVE,3,14.7            /下降准备盘头
WAIT,SF,3
OUT,5,OPEN          /盘头
WAIT,TIME,550
OUT,9,OPEN          /盘头气缸动作         
WAIT,TIME,950       /延时一段时间 mS
OUT,5,CLOSE
WAIT,TIME,300
MOVE,3,-14.7           /回位
OUT,9,CLOSE
WAIT,SF,3
MOVE,2,155.8          /下料
WAIT,SF,2
WAIT,IN,10,OPEN     /下料板在
MOVE,3,49.4           /下降
WAIT,SF,3
OUT,4,CLOSE         /抓手开，放料
WAIT,IN,7,OPEN      /完毕
MOVE,3,-49.4          /上升
WAIT,SF,3
OUT,7,OPEN          /推出
MOVE,2,-304.8         /移至抓料处
WAIT,SF,2
END,2

LOOP,3
WAIT,IN,9,OPEN
OUT,8,OPEN
WAIT,IN,13,OPEN
OUT,7,CLOSE
WAIT,IN,10,OPEN
OUT,8,CLOSE
END,3

ouyangchao

yuyu87 发表于 2013-10-10 13:51
这是上位机照片，这是第一版，
用电脑控制的，
后来发现跟不上，控制3台伺服，有点力不从心，

你的上下前后限位是做什么用的？

ouyangchao

yuyu87 发表于 2013-10-10 13:51
这是上位机照片，这是第一版，
用电脑控制的，
后来发现跟不上，控制3台伺服，有点力不从心，

做得不错，能连动不？

yuyu87

ouyangchao 发表于 2013-10-10 18:52
做得不错，能连动不？

三轴单动的，呵，这个项目也比较简单，
约10个电磁伐输出，以及这几个电磁伐的感应器，以及三个伺服的原点，

ouyangchao

yuyu87 发表于 2013-10-10 19:44
三轴单动的，呵，这个项目也比较简单，
约10个电磁伐输出，以及这几个电磁伐的感应器，以及三个伺服的原 ...

O,挺不错的