做速度环，怎么才能使其加载响应快而且震荡还小呢

xiaowenshao · 发表于 2013-11-8 12:37:36

这两天做速度环，怎么才能使其加载响应快而且震荡还小呢，尤其是在低速时，带上负载启动不平稳，加载去载响应也不好，
哪些0.5hz波形还那么好，响应还那么快是怎么做到的啊

hadio · 发表于 2013-11-8 14:00:55

既要快又要稳本身就是一对矛盾！解决问题的方法被很多伺服厂商视为核心技术机密！
冒死提示一下楼主：适当提高比例和微分增益，辅以前馈和滤波控制，定能产生立竿见影的效果！

NJ8888 · 发表于 2013-11-8 14:28:52

PWM要用双向PWM,不要用单向有限制PWM,后者停转省电,但是低速机械性能差

xiaowenshao · 发表于 2013-11-8 14:41:06

NJ8888 发表于 2013-11-8 14:28
PWM要用双向PWM,不要用单向有限制PWM,后者停转省电,但是低速机械性能差

是双向的

xiaowenshao · 发表于 2013-11-8 14:42:54

hadio 发表于 2013-11-8 14:00
既要快又要稳本身就是一对矛盾！解决问题的方法被很多伺服厂商视为核心技术机密！
冒死提示一下楼主：适当 ...

谢谢提示哈，回头研究下

xiaowenshao · 发表于 2013-11-11 10:57:55

低速时速度环怎么破啊，哪位大神指导指导啊

xiaowenshao · 发表于 2013-11-11 11:13:47

还有就是低速时，反馈速度更新的时间也会变长，

xiaowenshao · 发表于 2013-11-12 09:50:36

采用霍尔检测速度，在低速时速度反馈的周期会变大，这样对速环pi调节就会有很大影响，这种情况怎么破呢，有没有哪位大神指导下

hadio · 发表于 2013-11-15 09:15:57

xiaowenshao 发表于 2013-11-12 09:50
采用霍尔检测速度，在低速时速度反馈的周期会变大，这样对速环pi调节就会有很大影响，这种情况怎么破呢， ...

霍尔传感器一般用于鉴相，不用于检测速度，这样用的话，低速时精度差，很可能在一个很宽的低速范围内，检出的速度为零！从而影响到PI运算。

xiaowenshao · 发表于 2013-11-15 09:35:46

hadio 发表于 2013-11-15 09:15
霍尔传感器一般用于鉴相，不用于检测速度，这样用的话，低速时精度差，很可能在一个很宽的低速范围内，检 ...

是的，但是现在只有霍尔，让加入速度环，，可不可以在低速的时候将速度环周期变大再加上前馈，在高速时将速度环周期变小只用pi调节呢?

ssclark1988 · 发表于 2013-11-15 09:46:37

BLDC??????

xiaowenshao · 发表于 2013-11-15 10:16:43

ssclark1988 发表于 2013-11-15 09:46
BLDC??????

是 PMSM

ssclark1988 · 发表于 2013-11-15 12:09:26

xiaowenshao 发表于 2013-11-15 10:16
是 PMSM

没加光编测速？

xiaowenshao · 发表于 2013-11-15 12:38:44

ssclark1988 发表于 2013-11-15 12:09
没加光编测速？

是的，所以速度检测不准，速度环不好做，

SMC · 发表于 2013-11-15 12:52:21

hadio 发表于 2013-11-8 14:00
既要快又要稳本身就是一对矛盾！解决问题的方法被很多伺服厂商视为核心技术机密！
冒死提示一下楼主：适当 ...

快和稳是矛盾，但这是对于普通PID控制而言的。

xiaowenshao · 发表于 2013-11-15 13:14:16

SMC 发表于 2013-11-15 12:52
快和稳是矛盾，但这是对于普通PID控制而言的。

请教什么控制方法能是这两个不矛盾呢

SMC · 发表于 2013-11-15 13:19:16

xiaowenshao 发表于 2013-11-15 13:14
请教什么控制方法能是这两个不矛盾呢

我只能告诉你这个矛盾可以较好地解决，剩下的自己努力吧。

xiaowenshao · 发表于 2013-11-15 13:48:25

SMC 发表于 2013-11-15 13:19
我只能告诉你这个矛盾可以较好地解决，剩下的自己努力吧。

恩，谢谢

hadio · 发表于 2013-11-15 13:54:35

SMC 发表于 2013-11-15 12:52
快和稳是矛盾，但这是对于普通PID控制而言的。

你的回帖有点“犹抱琵琶半遮面”的感觉，既然有心回复，就给楼主指明个方向呀，楼主正茫然呢！
目测你应该是运动控制的高手，能说说你的“非普通PID算法”吗？

xiaowenshao · 发表于 2013-11-16 09:24:22

SMC 发表于 2013-11-15 12:52
快和稳是矛盾，但这是对于普通PID控制而言的。

大师指明一个方向哇

lbblsws · 发表于 2013-11-17 22:25:05

xiaowenshao 发表于 2013-11-11 11:13
还有就是低速时，反馈速度更新的时间也会变长，

从速度反馈的计算方法入手，做到低速和高速的计算频率一致，我就是这么做的。

xiaowenshao · 发表于 2013-11-18 08:50:01

lbblsws 发表于 2013-11-17 22:25
从速度反馈的计算方法入手，做到低速和高速的计算频率一致，我就是这么做的。 ...

速度计算采用的是T法，低速时计算周期到达上百毫秒，如果速度环的周期在上百毫秒且不是很慢了？？

lbblsws · 发表于 2013-11-18 18:37:32

你的是同步电机我不清楚，我异步电机反馈转速的计算和转速闭环的周期，不论高低速都是10ms，目前还没做优化。如果一直受常规思路的束缚，我觉得会很难有突破的。

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