问个有关pid的问题(已解决)

scofield123 · 发表于 2013-12-12 22:35:49

本帖最后由 FSL_TICS_ZJJ 于 2014-1-27 14:42 编辑

如果我用pid算法测量电机转速，用pid计算结果控制电机输出，如果某刻编码器返回的值和设定值完全一样，这时候pid计算结果应该是0吗？如果拿串口观察，会返回0吗？

zouzhichao · 发表于 2013-12-12 22:57:21

pid算法测量电机转速？

zouzhichao · 发表于 2013-12-12 22:58:27

如果某刻编码器返回的值和设定值完全一样，这时候pid计算结果应该是0吗？
不一定，p比例，i积分，d微分，只有第一项是0，后两项不见得是0

scofield123 · 发表于 2013-12-12 23:00:17

zouzhichao 发表于 2013-12-12 22:58
如果某刻编码器返回的值和设定值完全一样，这时候pid计算结果应该是0吗？
不一定，p比例，i积分，d微分，只 ...

略懂。。但就是心里还糊涂，呵呵，谢谢

scofield123 · 发表于 2013-12-12 23:01:18

zouzhichao 发表于 2013-12-12 22:57
pid算法测量电机转速？

用编码器测量。。

RobotRD · 发表于 2013-12-12 23:06:15

如果输出为零，电机为自由状态，在原来的惯性作用下，立即又有输出，输出为零属于瞬态

scofield123 · 发表于 2013-12-12 23:13:39

RobotRD 发表于 2013-12-12 23:06
如果输出为零，电机为自由状态，在原来的惯性作用下，立即又有输出，输出为零属于瞬态 ...

由于惯性，电机会继续转动，但由于返回值为0（或者说变小了）使得电机转速会变小，这样理解对吗

qwe2231695 · 发表于 2013-12-12 23:20:41

你的pid输出值相当于踩油门，只有比例控制的话的确是输出零。相当于放开油门了，但是很快又要踩啰。

RobotRD · 发表于 2013-12-13 09:30:57

PID调节使被控系统处于动平衡状态，如果外力或者摩擦力较大，反馈的分辨率不高的话，可能能达到静平衡（静止）状态

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