步进电机某个速度段噪声和震动特别大

dwiller_ARM · 发表于 2013-12-26 11:12:53

步进电机作加减速处理了，就是某个速度段噪声特别大，偏离这个速度段效果还好，是不是这个速度刚好是共振的原因？？
怎么解决呢？电流衰减怎么控制好，什么时候该慢衰减？什么时候该快速衰减？

myqiang1990 · 发表于 2013-12-26 11:47:49

不进电机共振，软件上唯一能改善方法就是在这个速度段降低驱动电流~~电机共振是世界性的问题，你和我都是无法彻底解决的~~只有降低~避开~~

Firman · 发表于 2013-12-26 11:50:34

现在你知道为什么有避孕药了吧?

dwiller_ARM · 发表于 2013-12-26 11:56:49

myqiang1990 发表于 2013-12-26 11:47
不进电机共振，软件上唯一能改善方法就是在这个速度段降低驱动电流~~电机共振是世界性的问题，你和我都是无 ...

看过你以前的一个帖子，说低速要低电流，高速大电流；能解释一下原因吗？
我怎么觉得是低速大电流，高速小电流，电流衰减请问你是怎么控制的？

dwiller_ARM · 发表于 2013-12-26 11:57:35

Firman 发表于 2013-12-26 11:50
现在你知道为什么有避孕药了吧?

这两者有什么关系

myqiang1990 · 发表于 2013-12-26 11:59:12

还有电感量越大的电机越容易发生震动~~空载的时候很容易发生堵转~~发生堵转的时候如果你是空载情况下，电机直接会堵死，如果带有大惯量的负载的话，电机虽然不会堵死，但是如果机械结构不好~~一样会出现很大的噪音（特别是皮带传动的装置~~因为皮带有弹性，震动就会有声音，就像你弹吉他一样~~~）~~~

dwiller_ARM · 发表于 2013-12-26 12:01:59

myqiang1990 发表于 2013-12-26 11:59
还有电感量越大的电机越容易发生震动~~空载的时候很容易发生堵转~~发生堵转的时候如果你是空载情况下，电机 ...

用示波器看电流波形，应该是电流衰减没控制好，你的电流衰减是怎么控制的

myqiang1990 · 发表于 2013-12-26 12:39:55

你所描述的确实是电机共振引起的，你可以改用快衰试试，噪音也会变小，往上说那些什么低速慢衰高速快帅，效果才好，我感觉也未必，我一直用快帅，低速高速效果都很好，所以具体情况具体分析，，你首先吧噪音大的速度段测出来，然后将这段速度的驱动电流降低，效果绝对很明显！！噪音绝对变小！

myqiang1990 · 发表于 2013-12-26 12:43:19

但是不能无限制的降低，考虑负载，以不失步为准，尽量降低，，

dwiller_ARM · 发表于 2013-12-26 13:07:12

myqiang1990 发表于 2013-12-26 12:39
你所描述的确实是电机共振引起的，你可以改用快衰试试，噪音也会变小，往上说那些什么低速慢衰高速快帅，效 ...

谢谢！你是电机所有的过程都用快衰？？我以前试过，好像效果也不理想
我打算按下面的方法来处理，看看效果怎么样

你觉得高速时减少电流，还是增大电流效果好？

dwiller_ARM · 发表于 2013-12-26 14:17:20

myqiang1990 发表于 2013-12-26 12:43
但是不能无限制的降低，考虑负载，以不失步为准，尽量降低，，

细分运行的时候，怎么把电流减小？电流波形是一个正弦波，怎么处理好？

myqiang1990 · 发表于 2013-12-26 14:23:48

dwiller_ARM 发表于 2013-12-26 14:17
细分运行的时候，怎么把电流减小？电流波形是一个正弦波，怎么处理好？ ...

控制正弦波的最大峰值~~我在其他帖子说过~~你可以去看看~~~不管你是用何种驱动器，最终表达出来的正弦波是按倍速缩小过的（就是用示波器看，正弦波波峰变矮了~~）~~~但是细分数是没变的~~

myqiang1990 · 发表于 2013-12-26 14:30:03

整个电机加速过程，按照速度段，电流要连续的渐变的变化~~~就像细分一样，一个阶梯一个阶梯的从0逼近1~~~所以就像细分一样，细分越小，表达到波形就是阶梯数越少，电机就越震动~~所以你在变电流的时候，也要将电流的变化率防小点~~~比如你从0HZ---1000HZ（按整步算就是一秒钟1000个整步，两项电机，1000 * 1.8 / 360 * 60 = 300RPM），可以这样变化电流，0HZ--100HZ ----- 0.1%最大电流 101HZ--200HZ-----0.2%最大电流。。。。一次类推，直到100%最大电流~~~

dwiller_ARM · 发表于 2013-12-26 14:31:15

myqiang1990 发表于 2013-12-26 14:23
控制正弦波的最大峰值~~我在其他帖子说过~~你可以去看看~~~不管你是用何种驱动器，最终表达出来的正弦波 ...

有点明白了，那不是要多做几个表了！？

dwiller_ARM · 发表于 2013-12-26 14:33:12

myqiang1990 发表于 2013-12-26 14:30
整个电机加速过程，按照速度段，电流要连续的渐变的变化~~~就像细分一样，一个阶梯一个阶梯的从0逼近1~~~所 ...

谢谢！你还在做舞台灯吗？有问题再来请教

myqiang1990 · 发表于 2013-12-26 14:34:39

本帖最后由 myqiang1990 于 2013-12-26 14:43 编辑

dwiller_ARM 发表于 2013-12-26 14:31
有点明白了，那不是要多做几个表了！？

因为会有大量浮点运算，或者乘除法，如果你的CPU处理速度快的话，不需要~~~CPU慢的，可以做成表~~我用的就是这种方法控制两项电机的~~从噪音方面，秒杀了很多国内用三相电机做的~~当然速度也不比他们慢~~我感觉噪音方面除了跟装载电机的结构，电机，驱动器等因素外，软件上控制电流也很有帮助~~~

rifjft · 发表于 2013-12-26 14:37:45

阶梯波的幅度越大，电流越大
还有个混合衰减可以考虑，不过编程方案要实现混合衰减有相当难度

dwiller_ARM · 发表于 2013-12-26 14:42:49

myqiang1990 发表于 2013-12-26 14:34
因为会有大量浮点运算，或者乘除法，如果你的CPU处理速度快的话，不需要~~~CPU慢的，可以做成表~~ ...

我打算转8个电机，所以只能多做表了，但是我想作一个最大电流的表，然后其它速度段就相应的系数，
取整，这样是不是可以既不用做表，运算也相对复杂，就不知道还是不是相对较好的正弦波？？

dwiller_ARM · 发表于 2013-12-26 14:43:48

rifjft 发表于 2013-12-26 14:37
阶梯波的幅度越大，电流越大
还有个混合衰减可以考虑，不过编程方案要实现混合衰减有相当难度 ...

能说一下你是怎么控制衰减的吗？

marshallemon · 发表于 2013-12-26 14:44:40

关注一下，不知道LZ能否上传测试代码给学习一下？

dwiller_ARM · 发表于 2013-12-26 14:46:29

marshallemon 发表于 2013-12-26 14:44
关注一下，不知道LZ能否上传测试代码给学习一下？

呵呵！没做好，怕误人子弟

dwiller_ARM · 发表于 2013-12-26 15:12:00

myqiang1990 发表于 2013-12-26 14:34
因为会有大量浮点运算，或者乘除法，如果你的CPU处理速度快的话，不需要~~~CPU慢的，可以做成表~~我用的 ...

细分波形是不是应该这么处理？我打算用最大电流的1/2、1/4来处理，这样可以用移位运算，不用除法，也不用做那么大的表！

myqiang1990 · 发表于 2013-12-26 15:33:28

本帖最后由 myqiang1990 于 2013-12-26 15:37 编辑

dwiller_ARM 发表于 2013-12-26 15:12
细分波形是不是应该这么处理？我打算用最大电流的1/2、1/4来处理，这样可以用移位运算，不用除法，也不用 ...

波形变化率不要太大~~~我上面已经说了~~波形变化率太大~~会像细分一样，，细分越少（阶梯越少，类似于电流突变很厉害~~），电机就会越震动~~~类似，电流突然变化太大~~也会导致电机“哒哒”的响~~~而且严重会导致失步~应该是：连续的，渐变的，变化~~低速低电流，连续的，渐变的，到高速大电流，这样做，低速才平滑不震动，高速大电流才有力气~~中间共振区电流可控~~一切以实际出来的效果为准~~~效果怎么好，你怎么调~~~我说的也不一定对的~~

dwiller_ARM · 发表于 2013-12-26 15:35:45

myqiang1990 发表于 2013-12-26 15:33
波形变化率不要太大~~~我上面已经说了~~波形变化率太大~~会像细分一样，，细分越少（阶梯越少，类似于电 ...

好的，那你的衰减就不管了，都是默认快衰减？

dwiller_ARM · 发表于 2013-12-26 15:38:09

myqiang1990 发表于 2013-12-26 15:33
波形变化率不要太大~~~我上面已经说了~~波形变化率太大~~会像细分一样，，细分越少（阶梯越少，类似于电 ...

非常感谢！都是宝贵的经验

myqiang1990 · 发表于 2013-12-26 15:38:15

本帖最后由 myqiang1990 于 2013-12-26 15:39 编辑

dwiller_ARM 发表于 2013-12-26 15:35
好的，那你的衰减就不管了，都是默认快衰减？

我开了慢衰，我的电机就会震动很厉害~~~整个过程~~快衰就很好很好~~~~一切以实际效果为准~~~

dwiller_ARM · 发表于 2013-12-26 15:40:08

myqiang1990 发表于 2013-12-26 15:38
我开了慢衰，我的电机就会震动很厉害~~~整个过程~~快衰就很好很好~~~~一切以实际效果为准~~~ ...

你们一般用什么驱动芯片？？

dwiller_ARM · 发表于 2013-12-26 16:05:26

myqiang1990 发表于 2013-12-26 15:38
我开了慢衰，我的电机就会震动很厉害~~~整个过程~~快衰就很好很好~~~~一切以实际效果为准~~~ ...

按你的方式改了一下，我也全部默认都是快衰减，全过程的震动倒是小了很多，但是纹波变大导致噪音明显变大，
跟你请教了这么多，大概的思路我有了，具体情况具体分析

lans0625 · 发表于 2013-12-26 16:09:15

学习了。。。

dwiller_ARM · 发表于 2013-12-26 17:03:10

myqiang1990 发表于 2013-12-26 15:38
我开了慢衰，我的电机就会震动很厉害~~~整个过程~~快衰就很好很好~~~~一切以实际效果为准~~~ ...

再请教一个问题！我快衰减的时候震动很小很轻，但是由于快衰减纹波比较大，所以电机声音感觉很大？
慢衰减震动比较大，但是由于纹波小，所以基本上没什么声音？不知道你怎么办的？

huanggong · 发表于 2014-9-5 00:18:51

好帖子，MARK

xuxueliang · 发表于 2017-6-5 12:09:07

dwiller_ARM 发表于 2013-12-26 13:07
谢谢！你是电机所有的过程都用快衰？？我以前试过，好像效果也不理想
我打算按下面的方法来处理，看看效 ...

请问这是用的什么示波器，竟然测的电机线的波形没有杂波

步进电机某个速度段噪声和震动特别大

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