k60 程序跑飞(已解决)

孤独stranger · 发表于 2014-1-13 14:13:03

本帖最后由 FSL_TICS_ZJJ 于 2014-1-28 11:29 编辑

做平衡直立车，
发现电机一启动的时候，K60端电压，虽然加了稳压芯片，但电压，还是会骤变，从3.3一下跳到2.9
而且一搞，程序就死了，串口打印有时候会报硬件内核错误，
程序就两个中断，一个定时器中断1ms ，一个串口接收中断，
设置的定时器中断比串口中断优先级高
求解释，可能是什么原因导致程序跑飞？

FSL_TICS_ZJJ · 发表于 2014-1-13 15:59:33

你好，你的芯片电源和电机电源有没有隔离？这个很重要！是电机的信号串扰过去了！

FSL_TICS_Robin · 发表于 2014-1-13 16:04:51

注意功率地线与芯片地线连接方式

如果有条件电源、信号最好做隔离，把MCU与功率器件分开。

电机启动软件上加个渐变过程，别直接给目标占空比值。比如你想要输出50%占空比，程序不要直接给50%（哪怕你程序给到50%电机也无法立即响应）。

我觉得这样能稍微改善你说的芯片复位问题

孤独stranger · 发表于 2014-1-13 16:20:39

FSL_TICS_ZJJ 发表于 2014-1-13 15:59
你好，你的芯片电源和电机电源有没有隔离？这个很重要！是电机的信号串扰过去了！ ...

加了光耦隔离，但是貌似没有隔离地

FSL_TICS_ZJJ · 发表于 2014-1-13 16:28:28

孤独stranger 发表于 2014-1-13 16:20
加了光耦隔离，但是貌似没有隔离地

最好隔开，不然不行啊。
你割开加些磁珠试试！

孤独stranger · 发表于 2014-1-15 12:01:50

FSL_TICS_ZJJ 发表于 2014-1-13 16:28
最好隔开，不然不行啊。
你割开加些磁珠试试！

把电机下了，debug 单步调试的时候，程序经常死在这里
while (MCG->S & MCG_S_IREFST_MASK){}; // 等待参考时钟清零

为什么啊

FSL_TICS_ZJJ · 发表于 2014-1-15 14:37:05

孤独stranger 发表于 2014-1-15 12:01
把电机下了，debug 单步调试的时候，程序经常死在这里
while (MCG->S & MCG_S_IREFST_MASK){}; // 等待 ...

你好，这句话说明你的外部晶振不稳定，你可以使用内部时钟试试。

laotui · 发表于 2014-9-1 12:59:09

学习了最近准备再做一个平衡车，提前注意一下。

k60 程序跑飞(已解决)

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