舵机打角严重抖动且打角角度不正确，求助（已解决）

xzy8z · 发表于 2014-2-20 17:05:11

本帖最后由 FSL_TICS_ZP 于 2014-3-4 11:03 编辑

k60pwm波控制舵机严重抖动且打角角度有问题可能是哪方面的原因？求助

FSL_TICS_ZJJ · 发表于 2014-2-20 17:15:45

你好，请问你的PWM的频率是否符合舵机的控制频率，另外，你的舵机是带载还是空载？

xzy8z · 发表于 2014-2-20 17:26:04

程序用调用野火的FTM_PWM_init(FTM1, CH0, 50, 8); 周期50HZ（示波器测过）占空比从%5到%10变动（关键是我如果用定时器产生50hz不同占空比方波舵机能正常打角）舵机是空载的

xzy8z · 发表于 2014-2-20 17:39:46

主程序就 for(int i=0;i<=20;i++)
FTM_PWM_init(FTM1, CH0, 50, 5.3+0.2*i);这么一段

FSL_TICS_ZJJ · 发表于 2014-2-21 10:45:44

本帖最后由 FSL_TICS_ZJJ 于 2014-2-21 10:47 编辑

你主程序就只是这个：
for(int i=0;i<=20;i++)
FTM_PWM_init(FTM1, CH0, 50, 5.3+0.2*i);

for语句里面没有一点点延时或者怎样的吗？
如果这样的话，你一个占空比还没有反应过来，又换了新的占空比，肯定会抖啊。
建议你在for语句中给每个占空比一定时间哦。

Godynono · 发表于 2014-2-21 11:01:22

建议使用示波器看下波形

FSL_TICS_ZJJ · 发表于 2014-2-21 11:46:44

是的，跟踪一下波形，看看占空比改变的情况，是否符合你舵机的要求。

xzy8z · 发表于 2014-2-21 20:11:12

FSL_TICS_ZJJ 发表于 2014-2-21 10:45
你主程序就只是这个：
for(int i=0;i

延时加了，复制着急了些，

xzy8z · 发表于 2014-2-21 20:14:43

我现在好像可以了把 FTM_PWM_init(FTM1, CH0, 50, 5.3+0.2*i);改成FTM_PWM_Duty(FTMn ftmn, CHn ch, u32 duty)并且把FTM_PRECISON占空比精度提高了。抖动应该是函数应用不对，角度打不到可能是精度设的不够高。

FSL_TICS_ZJJ · 发表于 2014-2-24 10:19:52

本帖最后由 FSL_TICS_ZJJ 于 2014-2-24 10:31 编辑

xzy8z 发表于 2014-2-21 20:14
我现在好像可以了把 FTM_PWM_init(FTM1, CH0, 50, 5.3+0.2*i);改成FTM_PWM_Duty(FTMn ftmn, CHn ch, u32 du ...

好的，如果你还有问题，欢迎提问。
不过，如果是野火程序的问题，建议到野火的论坛查看，我们这边是支持官方代码的。

木君之上 · 发表于 2014-2-24 20:50:59

有可能是精度问题，也有可能是时间太短的问题，还没有到时间又改变占空比了，有些量好像还不能中途改变，

《小威》 · 发表于 2014-3-1 15:03:23

舵机有响应时间，如果每一帧的调整时间调试好的话，会有很好的跟随效果

舵机打角严重抖动且打角角度不正确，求助（已解决）

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